分拣系统和分拣方法技术方案

本申请实施例公开了分拣系统和分拣方法。该分拣系统的一具体实施方式包括：输送线，用于输送包裹；图像识别装置，设置于输送线的前端，用于识别输送线上的包裹的相关信息；控制器，用于基于包裹的相关信息，确定满足预设条件的包裹作为目标包裹；从至少一个机械臂中，选择满足抓取条件的机械臂作为目标机械臂；基于预设分配规则，确定目标机械臂待抓取的目标包裹；目标机械臂，包括至少两种不同的夹具，目标机械臂设置于输送线的后端的侧面，用于基于待抓取的目标包裹的相关信息，选取匹配的夹具以抓取目标包裹。该实施方式可以提高分拣系统的适用范围，且有助于提高机械臂的抓取成功率。

Sorting system and sorting method

The present application embodiment discloses the sorting system and the sorting method. Including a specific embodiment of the sorting system: transportation line, used for transporting parcels; image recognition device arranged on the front end of the transmission line, relevant information for recognition transportation line package; controller, based on the relevant information for the parcel, determined to meet the preset conditions as the target package package; from at least one manipulator selection of mechanical arm, meet the conditions as the goal of grasping manipulator; preset allocation rules based on determining the target manipulator to capture target package; target manipulator, including at least two different fixture, side mechanical arm is arranged at the rear end of the conveyor line, for the relevant information to capture target package based on selection matching fixture to grab target package. This method can improve the application range of the sorting system and help to improve the success rate of the grasp of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
分拣系统和分拣方法
本申请涉及计算机
，具体涉及仓储物流
，尤其涉及分拣系统和分拣方法。
技术介绍
目前，在仓储物流行业，常用的包裹分拣技术有交叉带分拣系统、滑块分拣系统和机器人分拣系统等。对于交叉带分拣系统和滑块分拣系统，通常是将一件件包裹输送至自动导入台，即各包裹之间不重叠，且存在一定的间距，然后由自动导入台将包裹导入到交叉分拣机或滑块分拣机上，从而根据包裹的目的地，将包裹分拣到不同的区域。而对于机器人分拣系统，一般是在传送带的一侧或两侧设置机械手，这样传送带上输送有包裹时，机械手可以根据包裹的目的地对包裹进行拣选。然而，现有的包裹分拣技术大多考虑的是如何提高分拣效率，缺少对如何提高抓取成功率的考虑。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提出一种改进的分拣系统和分拣方法，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种分拣系统。该分拣系统包括：输送线、图像识别装置、控制器和至少一个机械臂；输送线，用于输送包裹；图像识别装置，设置于输送线的前端，用于识别输送线上的包裹的相关信息；控制器，用于基于包裹的相关信息，确定满足预设条件的包裹作为目标包裹；从至少本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种分拣系统，其特征在于，所述分拣系统包括：输送线、图像识别装置、控制器和至少一个机械臂；所述输送线，用于输送包裹；所述图像识别装置，设置于所述输送线的前端，用于识别所述输送线上的包裹的相关信息；所述控制器，用于基于包裹的相关信息，确定满足预设条件的包裹作为目标包裹；从所述至少一个机械臂中，选择满足抓取条件的机械臂作为目标机械臂；基于预设分配规则，确定目标机械臂待抓取的目标包裹；所述目标机械臂，包括至少两种不同的夹具，所述目标机械臂设置于所述输送线的后端的侧面，用于基于待抓取的目标包裹的相关信息，选取匹配的夹具以抓取目标包裹，其中，所述前端和所述后端为所述输送线在运行方向的两端。

【技术特征摘要】
1.一种分拣系统，其特征在于，所述分拣系统包括：输送线、图像识别装置、控制器和至少一个机械臂；所述输送线，用于输送包裹；所述图像识别装置，设置于所述输送线的前端，用于识别所述输送线上的包裹的相关信息；所述控制器，用于基于包裹的相关信息，确定满足预设条件的包裹作为目标包裹；从所述至少一个机械臂中，选择满足抓取条件的机械臂作为目标机械臂；基于预设分配规则，确定目标机械臂待抓取的目标包裹；所述目标机械臂，包括至少两种不同的夹具，所述目标机械臂设置于所述输送线的后端的侧面，用于基于待抓取的目标包裹的相关信息，选取匹配的夹具以抓取目标包裹，其中，所述前端和所述后端为所述输送线在运行方向的两端。2.根据权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述图像识别装置包括二维相机，设置于所述输送线的上方，用于识别包裹上的条码信息；以及所述控制器还用于，基于识别出的条码信息，获取该条码信息所指示的包裹的重量信息和目的地信息。3.根据权利要求2所述的分拣系统，其特征在于，所述图像识别装置还包括三维相机，设置于所述输送线的上方，用于识别包裹的以下至少一种信息：尺寸信息、位置信息、表面形态和包装类型，其中，所述位置信息包括包裹的中心位置和包裹在所述输送线的位置。4.根据权利要求3所述的分拣系统，其特征在于，所述预设条件包括以下至少一项：包裹的重量不大于预设重量；包裹的尺寸不大于预设尺寸；包裹在所述输送线的位置靠近所述输送线的侧面；包裹的高度不小于预设高度。5.根据权利要求3所述的分拣系统，其特征在于，所述预设分配规则包括：根据所述输送线的运行速度，将到达目标机械臂的抓取范围用时最短的目标包裹，分配给该目标机械臂。6.根据权利要求3所述的分拣系统，其特征在于，所述基于待抓取的目标包裹的相关信息，选取匹配的夹具以抓取目标包裹，包括：根据待抓取的目标包裹的重量信息、表面形态和/或包装类型，选取匹配的夹具；根据待抓取的目标包裹的中心位置，确定抓取位置，以抓取目标包裹。...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘敏，章根云，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11