一种工业用机器人制造技术

一种工业用机器人，杆一一端连接在机架上另一端与杆二一端连接，杆二另一端与杆三一端连接，杆三另一端固定在环轨板上，杆四一端连接在机架上另一端与杆五一端连接，杆五另一端与杆六一端连接，杆六另一端连接在机架上；杆七一端连接在机架上另一端与杆八一端连接，杆八另一端与杆九一端连接，杆九另一端连接在杆一上，杆十的一端连接在动臂上另一端一连接在杆三中部，转轴一端与轴承内圈固定安装，轴承外圈固定在动臂上，转轴另一端十一连接在执行器上；动臂一端连接在机架上另一端与斗杆一端连接，斗杆另一端连接在球体上，球体嵌装在圆柱螺旋线凹槽中，施力杆一端连接在执行器上另一端连接在滑块上，滑块嵌装在环轨板的轨槽中。

An industrial robot

An industrial robot rod, one end connected to the frame and the other end is connected with the lever two lever two at one end, and the other end of the lever 31 lever three end connection, the other end is fixed on the ring rail plate, one end connected to the rack rod four on the other end is connected with the rod five at one end, the other end is connected with the rod rod five six end, the other end is connected to the lever six lever seven frame; one end connected to the rack and the other end is connected with the lever eight lever eight at one end, and the other end of the rod 91 is connected with the other end connected to the nine bar, a bar, one end of the rod is connected on the ten arm on the other end of a connecting rod in the third department one end of the rotating shaft, and the bearing inner ring is fixed, the bearing outer ring is fixed on the movable arm, the other end shaft eleven is connected to the actuator arm; one end connected to the frame and the other end is connected with one end of the bucket rod bucket rod, the other end is connected with the ball on the sphere embedded in In the cylindrical spiral groove, one end of the force pole is connected to the slide block on the other end of the actuator, and the slide block is embedded in the rail slot of the ring rail plate.

【技术实现步骤摘要】
一种工业用机器人
本专利技术涉及机械领域，具体是一种工业用机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。但是传统机构因其自身结构的限制，会导致手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累积、机构动力学性能较差等问题，由于机械手臂负荷量较轻，很难安装体积、重量较大的工作装置，高精确度也难保证。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供一种工业用机器人。为了实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：工业用机器人，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、环轨板、滑块、施力杆、执行器、转轴、轴承、动臂、斗杆、限位件、球体、圆柱螺旋线凹槽和机架；杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副二与杆三一端连接，杆三另一端固定在环轨板上，杆四一端通过转动副三连接在机架上，杆四另一端通过转动副四与杆五一端连接，杆五另一端通过转动副五与杆六一端连接，杆六另一端通过转动副六连接在机架上；杆七一端通过转动副七连接在机架上，杆七另一端通过轴向移动副与杆八一端连接，杆八另一端通过转动副八与杆九一端连接，杆九另一端通过转动副九连接在杆一上，杆十的一端通过转动副十连接在动臂上，杆十的另一端通过转动副十一连接在杆三中部，所述转轴外壁面上设有沿轴向的圆柱螺旋线凹槽，转轴一端与轴承内圈固定安装，轴承外圈固定在动臂上，转轴另一端通过转动副二十一连接在执行器上；动臂一端通过转动副二十连接在机架上，动臂另一端通过轴向移动副与斗杆一端连接形成伸缩杆，斗杆另一端连接在球体上，球体嵌装在圆柱螺旋线凹槽中，限位件固定在轴承外圈上，施力杆穿过限位件的环形通孔，施力杆一端通过转动副二十二连接在执行器上，施力杆另一端连接在滑块上，滑块嵌装在环轨板的轨槽中；所述杆六上设有轴向滑槽，第一圆柱销一端嵌装在杆六的轴向滑槽中，第一圆柱销另一端固定在杆八上，所述动臂上设有轴向滑槽，第二圆柱销一端嵌装在动臂的轴向滑槽中，第二圆柱销另一端固定在杆二上，所述杆四上设有轴向滑槽，第三圆柱销一端嵌装在杆四的轴向滑槽中，第三圆柱销另一端固定在斗杆上。进一步的，动臂、斗杆和转轴的轴线平行或共线。进一步的，环轨板的轨槽截面为T字形，轨槽内腔宽度大于轨槽出口宽度，滑块安装在轨槽内腔中。进一步的，转动副六由伺服电机一驱动，和/或转动副七由伺服电机二驱动。进一步的，第一圆柱销、第二圆柱销和第三圆柱销的柱面与槽壁形成高副。进一步的，第一圆柱销与杆八垂直、第二圆柱销与杆二垂直、第三圆柱销与斗杆垂直。与现有技术相比较，本专利技术具备的有益效果：机构刚度大，工作空间大，尽可能将驱动电机安装在机座位置，降低了杆件的承载负荷，降低了整机的转动惯量，质量轻，累计误差小，具有良好的动力学性能。附图说明图1为本专利技术所述的工业用机器人的整体结构示意图。图2为本专利技术所述的工业用机器人的限位件的结构示意图。图3为本专利技术所述的工业用机器人的限位件的滑块、环轨板和施力杆的装配示意图。图4为本专利技术所述的工业用机器人的杆三、环轨板和动臂的装配示意图。图5为本专利技术所述的工业用机器人的杆七、杆八、杆六和第一圆柱销的装配示意图。具体实施方式下面通过实施例对本专利技术的技术方案作进一步阐述。实施例1工业用机器人，包括杆一1、杆二2、杆三3、杆四4、杆五5、杆六6、杆七7、杆八8、杆九9、杆十10、第一圆柱销51、第二圆柱销52、第三圆柱销53、环轨板89、滑块86、施力杆95、执行器98、转轴90、轴承93、动臂91、斗杆92、限位件94、球体96、圆柱螺旋线凹槽97和机架99；杆一1一端通过转动副一101连接在机架99上，杆一1另一端通过轴向移动副与杆二2一端连接，杆二2另一端通过转动副二102与杆三3一端连接，杆三3另一端固定在环轨板89上，杆四4一端通过转动副三103连接在机架99上，杆四4另一端通过转动副四104与杆五5一端连接，杆五5另一端通过转动副五105与杆六6一端连接，杆六6另一端通过转动副六106连接在机架99上；杆七7一端通过转动副七107连接在机架99上，杆七7另一端通过轴向移动副与杆八8一端连接，杆八8另一端通过转动副八108与杆九9一端连接，杆九9另一端通过转动副九109连接在杆一1上，杆十10的一端通过转动副十110连接在动臂91上，杆十10的另一端通过转动副十一111连接在杆三3中部，所述转轴90外壁面上设有沿轴向的圆柱螺旋线凹槽97，转轴90一端与轴承93内圈固定安装，轴承93外圈固定在动臂91上，转轴90另一端通过转动副二十一121连接在执行器98上；动臂91一端通过转动副二十120连接在机架99上，动臂91另一端通过轴向移动副与斗杆92一端连接形成伸缩杆，斗杆92另一端连接在球体96上，球体96嵌装在圆柱螺旋线凹槽97中，限位件94固定在轴承93外圈上，施力杆95穿过限位件94的环形通孔，施力杆95一端通过转动副二十二122连接在执行器98上，施力杆95另一端连接在滑块86上，滑块86嵌装在环轨板89的轨槽中；所述杆六6上设有轴向滑槽，第一圆柱销51一端嵌装在杆六6的轴向滑槽中，第一圆柱销51另一端固定在杆八8上，所述动臂91上设有轴向滑槽，第二圆柱销52一端嵌装在动臂91的轴向滑槽中，第二圆柱销52另一端固定在杆二2上，所述杆四4上设有轴向滑槽，第三圆柱销53一端嵌装在杆四4的轴向滑槽中，第三圆柱销53另一端固定在斗杆92上。进一步的，动臂91、斗杆92和转轴90的轴线平行或共线。进一步的，环轨板89的轨槽截面为T字形，轨槽内腔宽度大于轨槽出口宽度，滑块86安装在轨槽内腔中。进一步的，转动副六106由伺服电机一驱动，和/或转动副七107由伺服电机二驱动。进一步的，第一圆柱销51、第二圆柱销52和第三圆柱销53的柱面与槽壁形成高副。进一步的，第一圆柱销51与杆八8垂直、第二圆柱销52与杆二2垂直、第三圆柱销53与斗杆92垂直。机架通过转动副安装在小车上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
工业用机器人，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、环轨板、滑块、施力杆、执行器、转轴、轴承、动臂、斗杆、限位件、球体、圆柱螺旋线凹槽和机架；杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副二与杆三一端连接，杆三另一端固定在环轨板上，杆四一端通过转动副三连接在机架上，杆四另一端通过转动副四与杆五一端连接，杆五另一端通过转动副五与杆六一端连接，杆六另一端通过转动副六连接在机架上；杆七一端通过转动副七连接在机架上，杆七另一端通过轴向移动副与杆八一端连接，杆八另一端通过转动副八与杆九一端连接，杆九另一端通过转动副九连接在杆一上，杆十的一端通过转动副十连接在动臂上，杆十的另一端通过转动副十一连接在杆三中部，所述转轴外壁面上设有沿轴向的圆柱螺旋线凹槽，转轴一端与轴承内圈固定安装，轴承外圈固定在动臂上，转轴另一端通过转动副二十一连接在执行器上；动臂一端通过转动副二十连接在机架上，动臂另一端通过轴向移动副与斗杆一端连接形成伸缩杆，斗杆另一端连接在球体上，球体嵌装在圆柱螺旋线凹槽中，限位件固定在轴承外圈上，施力杆穿过限位件的环形通孔，施力杆一端通过转动副二十二连接在执行器上，施力杆另一端连接在滑块上，滑块嵌装在环轨板的轨槽中；所述杆六上设有轴向滑槽，第一圆柱销一端嵌装在杆六的轴向滑槽中，第一圆柱销另一端固定在杆八上，所述动臂上设有轴向滑槽，第二圆柱销一端嵌装在动臂的轴向滑槽中，第二圆柱销另一端固定在杆二上，所述杆四上设有轴向滑槽，第三圆柱销一端嵌装在杆四的轴向滑槽中，第三圆柱销另一端固定在斗杆上。...

【技术特征摘要】
1.工业用机器人，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、环轨板、滑块、施力杆、执行器、转轴、轴承、动臂、斗杆、限位件、球体、圆柱螺旋线凹槽和机架；杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副二与杆三一端连接，杆三另一端固定在环轨板上，杆四一端通过转动副三连接在机架上，杆四另一端通过转动副四与杆五一端连接，杆五另一端通过转动副五与杆六一端连接，杆六另一端通过转动副六连接在机架上；杆七一端通过转动副七连接在机架上，杆七另一端通过轴向移动副与杆八一端连接，杆八另一端通过转动副八与杆九一端连接，杆九另一端通过转动副九连接在杆一上，杆十的一端通过转动副十连接在动臂上，杆十的另一端通过转动副十一连接在杆三中部，所述转轴外壁面上设有沿轴向的圆柱螺旋线凹槽，转轴一端与轴承内圈固定安装，轴承外圈固定在动臂上，转轴另一端通过转动副二十一连接在执行器上；动臂一端通过转动副二十连接在机架上，动臂另一端通过轴向移动副与斗杆一端连接形成伸缩杆，斗杆另一端连接在球体上，球体嵌装在圆柱螺旋线凹槽中，限位件固定在...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西南宁栩兮科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45