The present invention provides an air bag type citrus picking manipulator and picking method, and relates to the agricultural harvesting robot field, which is composed of an air sac cylinder, air inlet, and a rotating blade docking cylinder, two cylinder, air bag, rotary cutting blade, arm connecting piece and a corrugated pipe storage box component that is characterized in that the air cylinder and the arm connecting piece, the blade part is arranged in a docking rotating cylinder shaft, the two rotating cylinder installed in the transverse tube on the side wall of the airbag, the cutting blade is installed on the rotating shaft No. two cylinder, the corrugated pipe storage box and gasbag cylinder is connected with the lower end of the invention, the air bag holding citrus, fruit stalk cutting double blade picking way, complete alignment of the fruit, close to the air bag clamping, butt contact stalk and blade cutting blade cut off the stalk The working process has solved the technical problem of the long and easy to damage of the orange picking handle, and realized the automation of the citrus picking.
【技术实现步骤摘要】
一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器及采摘方法
本专利技术涉及农业采摘机器人领域,具体地,涉及一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器及采摘方法。
技术介绍
柑橘果树带刺,目前我国果农在采摘柑橘时,习惯用普通果剪采摘并且用手辅助,自己不仅容易受伤而且容易造成果柄过长,从而使得果实在堆积或运输时互伤果皮,从而使柑橘破损,造成柑橘汁液流出,缩短了柑橘的保存时间,而且随着我国城镇化发展和人老龄化问题日趋严重,劳动力短缺,研究柑橘采摘机械手实现柑橘自动化收获作业日趋重要。柑橘采摘机器人的机械手末端执行器是安装在机械臂前端,直接与柑橘相接触,是采摘的关键执行部分。机械手末端执行器能否准确的抓取果实,实现果实果柄分离,能否自适应柑橘果实的柔嫩性,决定了果实采摘的效率和成功率,因此需要一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器及采摘方法,而目前这种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器市场上是没有的。
技术实现思路
针对上述现有技术中的缺陷,本专利技术提供一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器及采摘方法,克服现有柑橘手工采摘效率低、机械化程度低的缺陷,本专利技术采用气囊夹持柑橘,双刀片切割果柄的采摘方式,解决了柑橘采摘果柄过长和夹持易损伤的技术难题。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是:一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器,是由气囊筒、气囊进气孔、刀片对接件、一号旋转气缸、气囊、二号旋转气缸、切割刀片、机械臂连接件和波纹管收纳箱组成的,其特征是:所述气囊筒与机械臂连接件连接,所述气囊进气孔设置在气囊筒侧壁上,所述刀片对接件安装在一号旋转气缸轴上,所述一号旋转气缸安装在气囊筒侧壁横板上,所述气囊设置 ...
【技术保护点】
一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器,其特征是:是由气囊筒、气囊进气孔、刀片对接件、一号旋转气缸、气囊、二号旋转气缸、切割刀片、机械臂连接件和波纹管收纳箱组成的,其特征是:所述气囊筒与机械臂连接件连接,所述气囊进气孔设置在气囊筒侧壁上,所述刀片对接件安装在一号旋转气缸轴上,所述一号旋转气缸安装在气囊筒侧壁横板上,所述气囊设置在气囊筒内壁上,气囊有四个,均布在气囊筒内壁,所述二号旋转气缸安装在气囊筒侧壁横板上,所述切割刀片安装在二号旋转气缸轴上,所述波纹管收纳箱与气囊筒下端连接。
【技术特征摘要】
1.一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器,其特征是:是由气囊筒、气囊进气孔、刀片对接件、一号旋转气缸、气囊、二号旋转气缸、切割刀片、机械臂连接件和波纹管收纳箱组成的,其特征是:所述气囊筒与机械臂连接件连接,所述气囊进气孔设置在气囊筒侧壁上,所述刀片对接件安装在一号旋转气缸轴上,所述一号旋转气缸安装在气囊筒侧壁横板上,所述气囊设置在气囊筒内壁上,气囊有四个,均布在气囊筒内壁,所述二号旋转气缸安装在气囊筒侧壁横板上,所述切割刀片安装在二号旋转气缸轴上,所述波纹管收纳箱与气囊筒下端连接。2.根据权利要求1所述的一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器,其特征是:所述气囊筒内壁间距离为80mm,上端与刀片对接件间距为10mm。3.根据权利要求1所述的一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器,其特征是:所述刀片对接件成V型开口,开口角度为15°,开口深度为12mm,切割刀片宽度为10mm。4.根据权利要求1所述的一种气囊式柑橘...
【专利技术属性】
技术研发人员:谷新运,李豫明,孙文庆,宋宇,
申请(专利权)人:谷新运,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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