The invention provides a cutting type electric actuator strawberry picking manipulator, and relates to the agricultural harvesting robot field is composed of stepping motor, ball screw, nut, slide block, cylinder, temporary storage bag, left and right electric wire electric wire cutter blade, terminal expansion plate, light unit, Kinect sensor, lateral the vertical plate, limit switch, electric wire for electrical appliances, air inlet and L type installation plate, the invention uses electric cutting the stems, stems of strawberry cut off heat coagulation, can effectively prevent the loss of water through the multi-sensor information fusion, real-time perception of work environment and ensure that the information of strawberry, strawberry damage under the complete alignment of fruit, fruit stalk, cutting and heating near the harvest process, to achieve full automation of strawberry harvesting, solve the artificial picking strawberries Time consuming and hard work and easy to be damaged and easy to lose water.
【技术实现步骤摘要】
一种电热切割式草莓采摘机械手末端执行器
本专利技术涉及农业采摘机器人领域,具体地,涉及一种电热切割式草莓采摘机械手末端执行器。
技术介绍
我国草莓种植面积广大,居世界第1位。草莓味道鲜美,营养丰富,深受人们喜爱,有较高的经济价值。目前草莓的收获完全依靠人工采摘,在我国草莓的人工收获作业量大,劳动强度高,效率低,随着我国城镇化进程和人口的老龄化,农村劳动力不足现象日趋明显,研究并推广草莓自动化收获技术,成为现阶段亟待解决的问题。草莓每年到了收获季节,采摘工需要每隔一段时间就要对成熟草莓进行弯腰采摘,直至草莓生长期末,选择性的果实采摘是农业上最为耗时费力的作业环节,草莓柔软多汁,夹持容易受伤,草莓采摘机械手末端执行器直接接触草莓,由于采摘作业过程中不能损伤果实,加上草莓的柔嫩性和环境的复杂多变性,要实现草莓采摘的自动化,必须解决草莓采摘机械手末端执行器的设计问题;通过机械刀片切割果梗采摘下的草莓,草莓含有的水分很高,草莓失水以后就会干缩坏掉,根据试验分析室温下草莓失水快,每天可失水2.17%-2.65%,3-4天后即失去商品价值,因此需要一种电热切割式草莓采摘机械手末端执行器,而目前这种采摘机械手末端执行器市场上是没有的。草莓采摘机械手末端执行器的机构参数将严重影响采摘效率和成功率,其研究发展对提高农业生产效率及草莓的市场价值均起着至关重要的作用。
技术实现思路
针对上述现有技术中的缺陷,本专利技术提供一种电热切割式草莓采摘机械手末端执行器,克服现有草莓手工采摘效率低、机械化程度低的缺陷,本专利技术利用电热切断果梗能有效防止草莓失水,解决了人工采摘草莓费时费力和草 ...
【技术保护点】
一种电热切割式草莓采摘机械手末端执行器,其特征是:是由步进电机、滚珠丝杠、滑轨、螺母滑块、气缸、临时收纳袋、左电热丝刀片、右电热丝刀片、末端伸缩板、补光单元、Kinect传感器、侧立板、限位开关、电热丝供电器、进气孔和L型安装板组成的,所述步进电机通过L型安装板安装在滑轨左端,所述滚珠丝杠一端与步进电机连接,另一端与侧立板连接,所述侧立板安装在滑轨右端,所述螺母滑块设置于滚珠丝杠上,底部安装于滑轨上,所述气缸安装在螺母滑块上,所述末端伸缩板左端与气缸轴连接,右端与左电热丝刀片和右电热丝刀片连接,所述Kinect传感器安装在末端伸缩板左端圆盘上,所述补光单元成圆周安装在末端伸缩板左端圆盘上,所述限位开关安装在滑轨的两端,所述电热丝供电器安装在气缸上,所述进气孔在气缸一侧,所述临时收纳袋安装在末端伸缩板下部。
【技术特征摘要】
1.一种电热切割式草莓采摘机械手末端执行器,其特征是:是由步进电机、滚珠丝杠、滑轨、螺母滑块、气缸、临时收纳袋、左电热丝刀片、右电热丝刀片、末端伸缩板、补光单元、Kinect传感器、侧立板、限位开关、电热丝供电器、进气孔和L型安装板组成的,所述步进电机通过L型安装板安装在滑轨左端,所述滚珠丝杠一端与步进电机连接,另一端与侧立板连接,所述侧立板安装在滑轨右端,所述螺母滑块设置于滚珠丝杠上,底部安装于滑轨上,所述气缸安装在螺母滑块上,所述末端伸缩板左端与气缸轴连接,右端与左电热丝刀片和右电热丝刀片连接,所述Kinect传感器安装在末端伸缩板左端圆盘...
【专利技术属性】
技术研发人员:谷新运,穆龙涛,朱琳,陈礼鹏,
申请(专利权)人:谷新运,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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