一种车辆平衡的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆平衡的控制方法及系统，本发明专利技术中，能够当车辆处于停车状态时，先将前轮转弯角的角度调节到大于预设角度，然后计算得到的前轮驱动力矩输出到电机驱动器，进而电机驱动器能够调节前轮驱动电机的输出力矩，以使车辆自动保持平衡，由于本发明专利技术未使用车支支撑地面来保持平衡，进而解决了当车支出现损坏时，自行车将不能依靠自身而平衡的固定在地面上的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆平衡的控制方法及系统
本专利技术涉及车辆平衡控制领域，更具体的说，涉及一种车辆平衡的控制方法及系统。
技术介绍
自行车相比于汽车而言，绿色环保，占用停车面积小而且价格经济实惠，进而自行车的使用率逐年上升。当自行车没有被使用时，通过自行车的车支支撑在地面上，以保证自行车的平衡，但是当车支出现损坏时，自行车将不能依靠自身而平衡的固定在地面上。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种车辆平衡的控制方法及系统，以解决当车支出现损坏时，自行车将不能依靠自身而平衡的固定在地面上的问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用了如下技术方案：一种车辆平衡的控制方法，包括：当车辆处于停车状态时，发送角度调整指令到前轮转弯电机驱动器，以使所述前轮转弯电机驱动器控制前轮转弯电机把前轮转弯角的角度调节到大于预设角度；获取车辆的车身横滚角和前轮转向角；根据所述车身横滚角和所述前轮转向角，计算前轮驱动力矩；将所述前轮驱动力矩输出到电机驱动器，以使所述车辆自动保持静态平衡。优选地，根据所述车身横滚角和所述前轮转向角，计算前轮驱动力矩，包括：生成输出矩阵；其中，所述输出矩阵为由所述车身横滚角和所述前轮转向角组成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆平衡的控制方法，其特征在于，包括：当车辆处于停车状态时，发送角度调整指令到前轮转弯电机驱动器，以使所述前轮转弯电机驱动器控制前轮转弯电机把前轮转弯角的角度调节到大于预设角度；获取车辆的车身横滚角和前轮转向角；根据所述车身横滚角和所述前轮转向角，计算前轮驱动力矩；将所述前轮驱动力矩输出到电机驱动器，以使所述车辆自动保持静态平衡。

【技术特征摘要】
1.一种车辆平衡的控制方法，其特征在于，包括：当车辆处于停车状态时，发送角度调整指令到前轮转弯电机驱动器，以使所述前轮转弯电机驱动器控制前轮转弯电机把前轮转弯角的角度调节到大于预设角度；获取车辆的车身横滚角和前轮转向角；根据所述车身横滚角和所述前轮转向角，计算前轮驱动力矩；将所述前轮驱动力矩输出到电机驱动器，以使所述车辆自动保持静态平衡。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述车身横滚角和所述前轮转向角，计算前轮驱动力矩，包括：生成输出矩阵；其中，所述输出矩阵为由所述车身横滚角和所述前轮转向角组成的矩阵；根据所述输出矩阵，计算得到反馈值；根据上一周期的干扰估计值，以及所述反馈值，计算得到前轮驱动力矩。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述输出矩阵，计算得到反馈值，包括：将所述输出矩阵与第一调整系数相乘，得到第一输出矩阵；将所述输出矩阵进行求导后，与第二调整系数相乘，得到第二输出矩阵；将所述第一输出矩阵与所述第二输出矩阵相加，得到所述反馈值。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据上一周期的干扰估计值，以及所述反馈值，计算得到前轮驱动力矩，包括：将所述反馈值与上一周期的干扰估计值相减，得到前轮驱动力矩。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，将所述前轮驱动力矩输出到前轮驱动电机后，还包括：将前轮驱动力矩与传递函数矩阵相乘，计算得到输出调整量；将所述输出矩阵与所述输出调整量相减，得到输出调整矩阵；将所述输出调整矩阵与干扰调整矩阵相乘，得到本周期的干扰估计值。6.一种车辆平衡的控制系统，其特征在于，包括：传感器组，用于当车辆处于停车状态时，获取车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王裕，王峰，翁一航，章国豪，刘怡俊，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44