机器人的模式切换方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种机器人的模式切换方法及其装置，其中，该方法包括：接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式，获取所述机器人所处的当前模式，根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式，如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。本实施例中，预先为机器人设置一个模式切换关系，机器人在尝试切换之前，预先基于该模式切换关系来自主地判断两个模式之间是否能够进行模式切换，从而可以避免人工控制时存在强制切换，而使得切换失败率较高的问题，从而能够降低机器人的损耗的风险，有利用延长机器人的寿命。

Mode switching method and device for robot

The invention provides a mode switching method and device of robot, wherein, the method comprises: receiving mode switching instruction; wherein the mode switching instruction is used to indicate the robot from the current mode switch to the target mode, the mode of acquiring the robot's, according to the relationship between presupposition and mode switching, determine whether to allow the the current mode switch to the target mode, if the judgment result is, from the current mode switch to the target mode. In this embodiment, a preset mode switching between robots, robot in an attempt to switch before the advance based on the mode switching from the main way to determine whether the relationship between the two mode to mode switching, so there can be forced to switch to avoid artificial control, and makes the switch high failure rate, which can reduce the risk of the robot's loss, the life prolonging robot.

【技术实现步骤摘要】
机器人的模式切换方法及其装置
本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种机器人的模式切换方法及其装置。
技术介绍
在仓储系统领域中，自动化的仓储系统越来越被广泛使用，许多由人工进行搬运的仓储的作业现被自动化机器人所代替，现代仓储系统中，全自动化、高效、高密度成为仓储自动化的发展目标。通常，在仓储环境中，机器人根据调度服务器下发的任务路径，行驶到料架上取货物，然后，机器人将所取的货物送到取料区，取料区中的取料员从机器人上取货物。在机器人正常工作的过程中，取料员可以通过遥控器或者按钮对机器人进行控制，在控制过程时，取料员往往是根据自己的需求对机器人进行控制，现有的控制过程中，往往存在取料员由于经验不足导致误操作使得控制失败，不仅会会影响机器人的运行而且会造成机器人损耗的风险。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种机器人的模式切换方法，通过在机器人上设置模式切换关系，通过该模式切换关系可以自动地判断是否允许模式切换，从而可以自动地完成模式切换的判断，提高控制机器人的效率，避免频繁出现误控制，降低机器人的损耗率。本专利技术的第三个目的在于提出一种机器人的模式切换装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机程序产品。本专利技术的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种机器人的模式切换方法，包括：接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式；获取所述机器人所处的当前模式；根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式；如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。本专利技术实施例的机器人的模式切换方法，通过接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式，获取所述机器人所处的当前模式，根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式，如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。本实施例中，预先为机器人设置一个模式切换关系，机器人在尝试切换之前，预先基于该模式切换关系来自主地判断两个模式之间是否能够进行模式切换，从而可以避免人工控制时存在强制切换，而使得切换失败率较高的问题，从而能够降低机器人的损耗的风险，有利用延长机器人的寿命。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种机器人的模式切换装置，包括：接收模块，用于接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式；获取模块，用于获取所述机器人所处的当前模式；切换模块，用于根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式；切换模块，用于如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。本专利技术实施例的机器人的模式切换装置，通过接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式，获取所述机器人所处的当前模式，根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式，如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。本实施例中，预先为机器人设置一个模式切换关系，机器人在尝试切换之前，预先基于该模式切换关系来自主地判断两个模式之间是否能够进行模式切换，从而可以避免人工控制时存在强制切换，而使得切换失败率较高的问题，从而能够降低机器人的损耗的风险，有利用延长机器人的寿命。为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如本专利技术第一方面实施例所述的机器人的模式切换方法。为达上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如第一方面实施例所述的机器人的模式切换方法。为达上述目的，本专利技术第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的机器人的模式切换方法。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术实施例提供的一种机器人的模式切换方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的另一种机器人的模式切换方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的另一种机器人的模式切换方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的机器人的模式切换方法的应用示意图之一；图5为本专利技术实施例提供的机器人的模式切换方法的应用示意图之二；图6为本专利技术实施例提供的机器人的模式切换方法的应用示意图之三；图7为本专利技术实施例提供的一种机器人的模式切换装置的结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的另一种机器人的模式切换装置的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的一种机器人的结构示意图；图10为本专利技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的机器人的模式切换方法及其装置。图1为本专利技术实施例的机器人的模式切换方法的流程示意图。如图1所示，该机器人的模式切换包括以下步骤：S101，接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式。本实施例中，可以预先为机器人设置多个模式，例如，不激磁模式、路径模式、减速模式、停止模式、速度模式等。可以根据实际工作需求，在模式之间进行切换，具体地，可以通过一个模式切换指令，来控制机器人进行模式切换。模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换到目标模式。例如，模式切换指令可以指示机器人从减速模式切换到停止模式，其中，减速模式为当前模式，停止模式为目标模式。此处需要说明的时，在实际执行的过程中，模式切换过程允许从当前模式经过中间的过渡模式切换到目标模式，例如，模式切换指令可以指示机器人从速度模式(当前模式)切换到停止模式(目标模式)，为了能够使机器人在一定速度下进入停止，首先需要对速度进行减速，即使机器人进入减速模式，此时减速模式即为过渡模式，然后再进入停止模式。S102，获取机器人所处的当前模式。在获取到模式切换指令后，可以识别出机器人当前所处的模式，当前所处的模式本实施例中称为当前模式。具体地，机器人在运行过程中，会产生运行参数，运行参数中包括机器人的当前模式，因此，可以实时采集机器人的运行参数，然后可以从机器人的运行参数中，识别出机器人所处的当前模式。S103，根据预设的模式切换关系，判断是否允许从当前模式切换至目标模式。本实施例中，为了能够使机器人对模式切换指令进行自主判断，可以对机器人的运行过程进行分析，得到机器人模式之间的模式切换关系，优选地，该模式切换关系可以为一个模式切换表，在该模式切换表中记录有模式与模式之间的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的模式切换方法，其特征在于，包括：接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式；获取所述机器人所处的当前模式；根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式；如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的模式切换方法，其特征在于，包括：接收模式切换指令；其中，所述模式切换指令用于指示机器人从当前模式切换至目标模式；获取所述机器人所处的当前模式；根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式；如果判断结果为是，则从所述当前模式切换至所述目标模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式，包括：获取所述当前模式的标识，以及所述目标模式的标识；根据所述当前模式的标识和所述目标模式的标识，查询所述模式切换关系，是否存在包括所述当前模式的标识与所述目标模式的标识的映射数据；如果存在所述映射数据，则判定允许从所述当前模式切换至所述目标模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：如果不存在所述映射数据，则判定拒绝执行所述模式切换指令；显示包括所述当前模式的标识的至少一条映射数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的模式切换关系，判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式之前，还包括：获取所述当前模式的状态信息；根据所述当前模式的状态信息，判断所述当前模式是否处于可切换状态；如果判断出所述当前模式处于可切换状态，则执行所述判断是否允许从所述当前模式切换至所述目标模式步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：如果判断出所述当前模式处于非可切换状态时，则拒绝执行所述模式切换指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔传佳，
申请(专利权)人：广东美的智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44