一种多工位机械手系统技术方案

本发明专利技术的多工位机械手系统，包括用于承载至少两个工位的支撑平台、安装在支撑平台上用于为工位输送工件的传送装置、位于传送装置上用于承载工件的栈板、安装在支撑平台上用于实现栈板上的工件进入工位的顶升装置，传送装置与工位所在平面具有用于栈板通过的间隔，当系统位于第一状态时，顶升装置带动栈板运动至工位，以完成将工件放置在工位操作；当系统处于第二状态时，顶升装置带动栈板远离工位，以完成工件从工位流出操作。该系统对机械手作业节拍要求不高，能够提高作业稳定性，系统容错冗余高，部分机械手出现故障无法运行时，整个系统仍可正常运行。

A multi position manipulator system

Multi station manipulator system of the present invention, including for carrying at least two station platform, installed on the support platform for the transfer device, workpiece conveying station located on the transmission device is used for bearing the workpiece pallet, the workpiece on the pallet for installation into the station lifting device on the support platform, transfer device the plane is used for pallets and the station through the interval, when the system is in the first state, lifting device drives the pallet movement to the station, in order to complete the workpiece is placed in the station operation; when the system is in the second state when the lifting device drives the pallet away from the station, from the station to complete the work out. This system does not require much time for the manipulator to work, and it can improve the stability of operation, the fault tolerance and redundancy of the system is high, and the whole system can still run normally when part of the manipulator fails.

【技术实现步骤摘要】
一种多工位机械手系统
本专利技术涉及机械领域，特别涉及一种多工位机械手系统。
技术介绍
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机器人的研制和生产已成为高
内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。手工的螺丝拧紧包括纯手工拧紧和电动螺丝刀或者气动螺丝刀拧紧两种，后者通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的拧紧动作，在某种程度上减轻了锁螺丝的工作强度，但由于手工放置螺丝和对准螺丝头部仍需要占用大量的工作时间和精力，因此整体效率提升比较有限。目前自动拧螺丝系统主要采用单工位顶升对中定位方式，其缺点是：若前一工位作业节拍高于当前工位，工件会出现堆积现象，导致下一工位机械手处于闲置状态，作业效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种多工位机械手系统。本专利技术的一个目的是提供一种多工位机械手系统，包括：用于承载至少两个工位的支撑平台、安装在所述支撑平台上用于为所述工位输送工件的传送装置、位于所述传送装置上用于承载所述工件的栈板、安装在所述支撑平台上用于实现所述栈板上的工件进入所述工位的顶升装置，所述传送装置与所述工位所在平面具有用于栈板通过的间隔；当所述系统位于第一状态时，所述顶升装置带动所述栈板运动至所述工位，以完成将所述工件放置在所述工位操作；当所述系统处于第二状态时，所述顶升装置带动所述栈板远离所述工位，以完成所述工件从所述工位流出操作。可选地，所述系统还包括与所述工位一一配套的机械手，所述机械手对所述工件进行操作。可选地，所述传送装置为多个平行设置的滚轮。可选地，所述工位上设置有用于实现所述工件进行位置调整的对中装置。可选地，所述对中装置包括四个移动装置，所述四个移动装置两两相对设置在工位上。可选地，所述顶升装置包括四个L型汽缸，所述四个L型汽缸可与所述栈板的四角分别抵接。可选地，所述机械手为螺丝安装机械手。可选地，所述系统还包括螺丝输送装置，所述螺丝安装机械手将所述螺丝输送装置输送的螺丝安装在所述工件上。从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：本专利技术除用于两个工位并行作业外，根据生产线节拍规划需求，可用于任意数量工位并行作业，堆栈式顶升工件排列结构，生产线物流规划灵活，可实现顺行、并行、逆行三种物流作业状态，对机械手作业节拍要求不高，提高作业稳定性，系统容错冗余高，部分机械手出现故障无法运行时，整个系统仍可正常运行。附图说明图1是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图2是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图3是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图4是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图5是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图6是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图7是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图8是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图9是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图10是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图11是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图12是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图13是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图14是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图15是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的结构图；图16是本专利技术的多工位机械手系统的一种实施例工作时的流程图；图17是本专利技术的多工位机械手系统的另一种实施例工作时的流程图；图18是本专利技术的多工位机械手系统的再一种实施例工作时的流程图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。结合图1至图14所示，本专利技术提供的一种多工位机械手系统，包括：用于承载至少两个工位的支撑平台、安装在支撑平台上用于为工位输送工件的传送装置、位于传送装置上用于承载工件的栈板、安装在支撑平台上用于实现栈板上的工件进入工位的顶升装置，传送装置与工位所在平面具有用于栈板通过的间隔，当系统位于第一状态时，顶升装置带动栈板运动至工位，以完成将工件放置在工位操作；当系统处于第二状态时，顶升装置带动栈板远离工位，以完成工件从工位流出操作。需要说明的是，本专利技术提供的方案，当一个工位正在工作时，工件可以从该工位的下方通过，进入空闲的工位，避免因为一个工位操作影响到其他工件的传输，因此，本专利技术提供的系统，至少可以有两个工位交替，当然也可以设置三个等，具体不进行限定。可选地，系统还包括与工位一一配套的机械手，机械手对工件进行操作，对于机械手的结构可以根据需要进行设置，例如当进行自动拧螺丝操作时候，机械手可以为拧螺丝工具，具体不做限定。可选地，传送装置为多个平行设置的滚轮，通过滚轮的转动带动栈板的运动，将栈板运送至指定的工位，在通过顶升装置将栈板顶升至工位。可选地，工位上设置有用于实现工件进行位置调整的对中装置。可选地，对中装置包括四个移动装置，四个移动装置两两相对设置在工位上。可选地，顶升装置包括四个L型汽缸，四个L型汽缸可与栈板的四角分别抵接，具体的，当采用两个工位时，顶升装置可以包括两组结构，分别完成各自工位里的顶升操作，顶升装置分为第一组顶升结构和第二组顶升结构。可选地，机械手为螺丝安装机械手，具体不做限定。可选地，系统还包括螺丝输送装置(图中未示出)，螺丝安装机械手将螺丝输送装置输送的螺丝安装在工件上。结合图1至图17所示，下面针对多工位机械手的操作方法进行介绍：以两工位机械手系统进行介绍，工位分为第一工位(A工位)和第二工位(B工位)，顶升装置分为第一组顶升结构(A、B、9A、9B)和第二组顶升结构(0A、0B、90A、90B)，对中装置包括第一对中装置(1A、4A、4B、5A)及第二对中装置(10A、40A、40B、50A)，第一组顶升结构与第一对中装置及第一工位配套使用，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多工位机械手系统，其特征在于，包括：用于承载至少两个工位的支撑平台、安装在所述支撑平台上用于为所述工位输送工件的传送装置、位于所述传送装置上用于承载所述工件的栈板、安装在所述支撑平台上用于实现所述栈板上的工件进入所述工位的顶升装置，所述传送装置与所述工位所在平面具有用于栈板通过的间隔；当所述系统位于第一状态时，所述顶升装置带动所述栈板运动至所述工位，以完成将所述工件放置在所述工位操作；当所述系统处于第二状态时，所述顶升装置带动所述栈板远离所述工位，以完成所述工件从所述工位流出操作。

【技术特征摘要】
1.一种多工位机械手系统，其特征在于，包括：用于承载至少两个工位的支撑平台、安装在所述支撑平台上用于为所述工位输送工件的传送装置、位于所述传送装置上用于承载所述工件的栈板、安装在所述支撑平台上用于实现所述栈板上的工件进入所述工位的顶升装置，所述传送装置与所述工位所在平面具有用于栈板通过的间隔；当所述系统位于第一状态时，所述顶升装置带动所述栈板运动至所述工位，以完成将所述工件放置在所述工位操作；当所述系统处于第二状态时，所述顶升装置带动所述栈板远离所述工位，以完成所述工件从所述工位流出操作。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述工位一一配套的机械手，所述机械手对所述工件进行操作...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲道奎，喻鹏，王金涛，郭海冰，徐方，朱维金，牛博，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21