一种运钉装置及具有该装置的拧螺丝机械手系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例中提供一种运钉装置，包括供钉结构、用于将所述供钉结构提供的螺钉运送至第一位置的第一运动机构、用于将运送至第一位置的所述螺钉运送至第二位置的第二运动机构、设置在所述第二位置的批嘴以及用于承载上述各部件的安装架，采用本发明专利技术提供的运钉装置，利用气动元件运送螺钉的方式，每次运送一个螺钉，不容易发生叠钉、卡钉，结构简单紧凑、性能稳定，可靠性高，由于减少了螺钉间的挤压摩擦磨损，所以也能带来节能环保的优点。

A screw device and a screwscrew manipulator system with the device

The embodiment of the invention provides a screw device, including feeding structure, the structure of the screw nail for providing delivery to the first position, the first motion mechanism for delivering the first position to the second position of the screw is transported to the second movement mechanism, set in the second position of the nozzle and to carry the components of the mounting bracket, the screw device, using pneumatic component carrying screws, each carrying a screw, not prone to stack nails, staples, simple and compact structure, stable performance, high reliability, due to reduced friction and wear between the screw extrusion so, also can bring advantages of energy saving and environmental protection.

【技术实现步骤摘要】
一种运钉装置及具有该装置的拧螺丝机械手系统
本专利技术涉及机械领域，特别涉及一种运钉装置及具有该装置的拧螺丝机械手系统。
技术介绍
自动拧螺丝机主要由排序、分离、锁付几部份成。相对于一手拿螺丝、一手拿电批的锁螺丝方式，自动锁螺丝机可以解放一只手出来，只需一只手对准螺丝孔位锁螺丝就可以了。当锁完一颗螺丝后只需提起螺丝刀对准下一个螺丝孔位锁螺丝即可，机器会自动在提起螺丝刀的瞬间将一个螺丝输送到批嘴下，等待锁下一粒螺丝，如此重复。目前大多数用于家电行业和3C行业的螺钉都为扁平型螺钉，普通形式的气吹式运钉设备很难适用，所以亟需设计一种适用于扁平型螺钉的运钉机构，应用于机器人代替人拧螺丝作业。中国专利(CN104723054A)公开了一种运送螺钉的装置，因为其技术结构复杂，螺钉靠重力下滑，容易发生叠钉、卡钉，稳定性差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种运钉装置及具有该装置的拧螺丝机械手系统。本专利技术的一个目的是提供一种运钉装置，包括供钉结构、用于将所述供钉结构提供的螺钉运送至第一位置的第一运动机构、用于将运送至第一位置的所述螺钉运送至第二位置的第二运动机构、设置在所述第二位置的批嘴以及用于承载上述各部件的安装架，所述第一运动机构包括第一动力单元、安装在第一动力单元上的竖直运钉电梯，所述竖直运钉电梯设有用于运送所述螺钉的空间，所述第二运动机构包括第二动力单元、安装于所述第二动力单元上的水平推钉杆，所述供钉结构将所述螺钉输送至所述竖直运钉电梯的所述空间中，所述第一动力单元带动竖直运钉电梯运动至第一位置，所述螺钉进入所述水平推钉杆的运动轨道，所述第二动力单元带动所述水平推钉杆将所述螺钉向第二位置进行推动，直至所述螺钉进入所述批嘴，其中，所述第一位置为所述水平推钉杆的初始位置，所述第二位置为所述水平推钉杆推动的最远位置。可选地，所述第一运动机构还包括左运钉电梯、右运钉电梯以及测钉传感器，所述左运钉电梯和所述右运钉电梯相对设置且两者之间形成间隙，所述螺钉位于所述间隙中，所述测定传感器对准所述间隙，以使得所述测钉传感器可以检测所述间隙内有无螺钉。可选地，所述第二运动机构还包括用于缓冲所述水平推钉杆冲力的水平缓冲器，所述水平缓冲器设置在所述批嘴处。可选地，所述供钉结构包括：振动单元、供钉结构轨道、供钉结构轨道压板及供钉结构固定板，所述振动单元与所述供钉结构轨道连接，所述振动单元安装在所述供钉结构固定板上，所述供钉结构轨道安装在所述供钉结构轨道压板上。可选地，所述第一动力单元为气动滑台，所述第二动力单元为水平推钉气缸。可选地，所述第二运动机构设有用于限制所述水平推钉杆运动位移的水平限位块以及用于所述水平推钉气缸的最远位置的水平调节螺钉和水平限位块。可选地，所述第一运动机构在竖直方向上设有用于调整所述竖直运钉电梯初始位置的用竖直限位块和下调节螺钉。可选地，所述第一运动机构还包括用于调整调节运送螺钉的宽度的电梯宽度调节板。可选地，所述批嘴中设有用于容纳所述螺钉的凹槽。本专利技术的另一个目的是提供一种拧螺丝机械手系统，所述系统包括运钉装置，所述运钉装置为如上述提供的运钉装置。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：采用本专利技术提供的运钉装置，利用动力结构运送螺钉的方式，每次运送一个螺钉，不容易发生叠钉、卡钉，结构简单紧凑、性能稳定，可靠性高，由于减少了螺钉间的挤压摩擦磨损，所以也能带来节能环保的优点。附图说明图1为本专利技术实施例中一种运钉装置的结构图；图2为图1的俯视图；图3为图2的A-A处的剖视图；图4为本专利技术实施例中一种运钉装置的向下运钉的示意图；图5为图4的俯视图；图6为图5的A-A处的剖视图；图7为本专利技术实施例中一种运钉装置的水平推钉的示意图；图8为图7的俯视图；图9为图8的A-A处的剖视图。图中，1、供钉结构；2、侧面固定板；3、气动滑台；4、竖直限位块；5、上调节螺钉；6、上限位块；7、限位块固定板；8、竖直运钉电梯；9、右运钉电梯；10、左运钉电梯；11、传感器固定座；12、转接板；13、电梯前挡板；14、水平推钉气缸；15、水平调节螺钉；16、水平气缸缓冲器；17、电梯宽度调节板；18、电梯后挡板；19、水平推钉杆；20、推钉杆-气缸转接件；21、水平限位块；22、测钉传感器；23、供钉结构轨道；24、供钉结构轨道压板；25、供钉结构固定板；26、底板；30、限位固定板；31、水平前轨道固定板；32、水平前轨道；33、批嘴；34、运送螺钉；40、下限位块；41、下调节螺钉。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。结合图1所示，本专利技术实施例中提供一种运钉装置，包括供钉结构1、用于将所述供钉结构1提供的螺钉34运送至第一位置的第一运动机构、用于将运送至第一位置的所述螺钉34运送至第二位置的第二运动机构、设置在所述第二位置的批嘴33以及用于承载上述各部件的安装架，所述第一运动机构包括第一动力单元、安装在第一动力单元上的竖直运钉电梯8，所述竖直运钉电梯8设有用于运送所述螺钉33的空间，所述第二运动机构包括第二动力单元、安装于所述第二动力单元上的水平推钉杆19，所述供钉结构1将所述螺钉33输送至所述竖直运钉电梯8的所述空间中，所述第一动力单元带动竖直运钉电梯8运动至第一位置，所述螺钉33进入所述水平推钉杆19的运动轨道，所述第二动力单元带动所述水平推钉杆19将所述螺钉33向第二位置进行推动，直至所述螺钉33进入所述批嘴34，其中，所述第一位置为所述水平推钉杆19的初始位置，所述第二位置为所述水平推钉杆19推动的最远位置。采用本专利技术提供的运钉装置，利用气动元件运送螺钉的方式，每次运送一个螺钉，不容易发生叠钉、卡钉，结构简单紧凑、性能稳定，可靠性高，由于减少了螺钉间的挤压摩擦磨损，所以也能带来节能环保的优点。结合图1至图9所示，可选地，所述安装架包括侧面固定板2以及底板26，所述供钉结构安装在所述底板26和所述侧面安装板2之间，对于其他部件的布置方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运钉装置，其特征在于，包括供钉结构、用于将所述供钉结构提供的螺钉运送至第一位置的第一运动机构、用于将运送至第一位置的所述螺钉运送至第二位置的第二运动机构、设置在所述第二位置的批嘴以及用于承载上述各部件的安装架，所述第一运动机构包括第一动力单元、安装在第一动力单元上的竖直运钉电梯，所述竖直运钉电梯设有用于运送所述螺钉的空间，所述第二运动机构包括第二动力单元、安装于所述第二动力单元上的水平推钉杆，所述供钉结构将所述螺钉输送至所述竖直运钉电梯的所述空间中，所述第一动力单元带动竖直运钉电梯运动至第一位置，所述螺钉进入所述水平推钉杆的运动轨道，所述第二动力单元带动所述水平推钉杆将所述螺钉向第二位置进行推动，直至所述螺钉进入所述批嘴，其中，所述第一位置为所述水平推钉杆的初始位置，所述第二位置为所述水平推钉杆推动的最远位置。

【技术特征摘要】
1.一种运钉装置，其特征在于，包括供钉结构、用于将所述供钉结构提供的螺钉运送至第一位置的第一运动机构、用于将运送至第一位置的所述螺钉运送至第二位置的第二运动机构、设置在所述第二位置的批嘴以及用于承载上述各部件的安装架，所述第一运动机构包括第一动力单元、安装在第一动力单元上的竖直运钉电梯，所述竖直运钉电梯设有用于运送所述螺钉的空间，所述第二运动机构包括第二动力单元、安装于所述第二动力单元上的水平推钉杆，所述供钉结构将所述螺钉输送至所述竖直运钉电梯的所述空间中，所述第一动力单元带动竖直运钉电梯运动至第一位置，所述螺钉进入所述水平推钉杆的运动轨道，所述第二动力单元带动所述水平推钉杆将所述螺钉向第二位置进行推动，直至所述螺钉进入所述批嘴，其中，所述第一位置为所述水平推钉杆的初始位置，所述第二位置为所述水平推钉杆推动的最远位置。2.根据权利要求1所述的运钉装置，其特征在于，所述第一运动机构还包括左运钉电梯、右运钉电梯以及测钉传感器，所述左运钉电梯和所述右运钉电梯相对设置且两者之间形成间隙，所述螺钉位于所述间隙中，所述测定传感器对准所述间隙，以使得所述测钉传感器可以检测所述间隙内有无螺钉。3.根据权利要求1所述的运钉装置，其特征在于，所述第二运动机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金涛，夏常玖，曲道奎，朱维金，徐方，郭海冰，王芮琳，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21