一种PPU旋转式机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种PPU旋转式机械手，包括背板，设于背板上的减速机、伺服马达，还包括凸轮轨迹主体、轴承座、摆动座主轴、滑块、滚轮主轴、滑轨、挡块；凸轮轨迹主体、轴承座设于背板上，摆动座主轴设于轴承座上，滑块设于摆动座主轴上，滚轮主轴设于凸轮轨迹主体上，挡块设于滚轮主轴，滑轨设于凸轮轨迹主体上，滑块、挡块均包括与滑轨配合连接的滑槽，减速机包括减速机U臂，减速机U臂与滚轮主轴配合连接。本实用新型专利技术PPU旋转式机械手，用于极其有限的空间内实现自动传输、进料和移载，其功能通过导向摆动和直线运动顺序来实现。无回转间隙的导轨带有循环滚柱轴承元件，确保了高精度和高刚性。

A PPU rotating manipulator

The utility model discloses a mechanical PPU rotary hand, including backplane, speed reducer, servo motor is arranged on the backplane, also includes a cam track, main bearing seat, a swing seat, wheel spindle, spindle, slide, slide block; the cam track, the main bearing seat is arranged on the back plate, the swing seat is arranged on the spindle bearing seat slider mounted on the swing seat spindle, spindle roller in the cam track on the main body of the block is arranged on the wheel spindle, slide on the cam track body, block, block are connected with sliding rails, including U reducer reducer reducer U arm, arm and spindle connection with roller. The utility model PPU rotary manipulator is used for realizing automatic transmission, feeding and loading in extremely limited space, and its functions are realized through guided swinging and linear motion sequence. The guide rail without rotary clearance has a circulating roller bearing element to ensure high precision and high rigidity.

【技术实现步骤摘要】
一种PPU旋转式机械手
本技术涉及机械自动化领域，具体涉及一种PPU旋转式机械手。
技术介绍
机械手即能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术的机械手，大多是将产品夹起，若是材质较脆或是软的器件，就容易被夹坏或是变形，所以市场需要一种能避免损坏器件，且适用于各种规格的器件的机械手。
技术实现思路
本技术是针对现有技术中的不足，提供一种用于极其有限的空间内实现自动传输、进料和移载的PPU旋转式机械手。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种PPU旋转式机械手，包括背板，设于背板上的减速机、伺服马达，还包括凸轮轨迹主体、轴承座、摆动座主轴、滑块、滚轮主轴、滑轨、挡块；所述凸轮轨迹主体、轴承座设于背板上，所述摆动座主轴设于轴承座上，所述滑块设于摆动座主轴上，所述滚轮主轴设于凸轮轨迹主体上，所述挡块设于滚轮主轴，所述滑轨设于凸轮轨迹主体上，所述滑块、挡块均包括与滑轨配合连接的滑槽，所述减速机包括减速机U臂，所述减速机U臂与滚轮主轴配合连接。所述凸轮轨迹主体由两个相互独立的凸轮轨迹槽组成，两个相互独立的凸轮轨迹槽通过调整螺丝固定在背板上。还包括缓冲块固定座，所述缓冲块固定设于背板上。还包括感应器和感应片，所述感应器和感应片设于缓冲块固定座上。还包括缓冲优力胶，所述缓冲优力胶设于缓冲块固定座上。还包括拨珠，所述拨珠设于缓冲块固定座上。还包括调整高度珠，所述调整高度珠设于挡块上。还包括滑轨盖板，所述滑轨盖板设于摆动座主轴上。本技术的优点在于：通过减速机和伺服马达配合传动下，由U臂带动滚轮主轴、滑轨等元件沿凸轮轨迹主体以正负90±5度摆动、和直线运动，改变马达的旋转角度可以实现直线运动距离的调整，本技术PPU旋转式机械手，用于极其有限的空间内实现自动传输、进料和移载，其功能通过导向摆动和直线运动顺序来实现。无回转间隙的导轨带有循环滚柱轴承元件，确保了高精度和高刚性。为更清楚地阐述本技术的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对其进行详细说明。附图说明图1是本技术PPU旋转式机械手外部结构示意图；图2是本技术PPU旋转式机械手内部结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参阅附图1至附图2，本实施例提供的PPU旋转式机械手，包括机构本体30，包覆于机构本体外的护盖20、背板1、减速机2、伺服马达3、凸轮轨迹主体11、轴承座7、摆动座主轴5、滑块6、滚轮主轴4、滑轨8、挡块9；减速机2、伺服马达3设于背板1后侧上，凸轮轨迹主体11、轴承座7设于背板1前侧上，摆动座主轴5设于轴承座7上，滑块6设于摆动座主轴5上，滚轮主轴4设于凸轮轨迹主体11上，挡块9设于滚轮主轴4，滑轨8设于凸轮轨迹主体11上，滑块6、挡块9均包括与滑轨8配合连接的滑槽，减速机U臂10与滚轮主轴4配合连接。作为本技术进一步改进，凸轮轨迹主体11由两个相互独立的凸轮轨迹槽组成，两个相互独立的凸轮轨迹槽11通过调整螺丝18固定在背板1上。调整凸轮轨迹槽11的相对位置可以改变机械手摆动角度。作为本技术进一步改进，还包括缓冲块固定座12，缓冲块固定座12设于背板1上。作为本技术进一步改进，还包括感应器13和感应片17，所述感应器13和感应片17设于缓冲块固定座12上。作为本技术进一步改进，还包括缓冲优力胶14，缓冲优力胶14设于缓冲块固定座12上。作为本技术进一步改进，还包括拨珠15，拨珠15设于缓冲块固定座12上。作为本技术进一步改进，还包括调整高度珠19，调整高度珠19设于挡块9上。作为本技术进一步改进，还包括滑轨盖板16，滑轨盖板16设于摆动座主轴5上。本技术的设计重点在于：通过减速机2和伺服马达3配合传动下，由U臂10带动滚轮主轴4、滑轨8等元件沿凸轮轨迹主体11以正负90度摆动、和直线运动，改变马达的旋转角度可以实现直线运动距离的调整，本技术PPU旋转式机械手，用于极其有限的空间内实现自动传输、进料和移载，其功能通过导向摆动和直线运动顺序来实现。无回转间隙的导轨带有循环滚柱轴承元件，确保了高精度和高刚性。以上所述，仅是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本技术技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和
技术实现思路
对本技术技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。故凡是未脱离本技术技术方案的内容，依据本技术之形状、构造及原理所作的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种PPU旋转式机械手，包括背板，设于背板上的减速机、伺服马达，其特征在于，还包括凸轮轨迹主体、轴承座、摆动座主轴、滑块、滚轮主轴、滑轨、挡块；所述凸轮轨迹主体、轴承座设于背板上，所述摆动座主轴设于轴承座上，所述滑块设于摆动座主轴上，所述滚轮主轴设于凸轮轨迹主体上，所述挡块设于滚轮主轴，所述滑轨设于凸轮轨迹主体上，所述滑块、挡块均包括与滑轨配合连接的滑槽，所述减速机包括减速机U臂，所述减速机U臂与滚轮主轴配合连接。

【技术特征摘要】
1.一种PPU旋转式机械手，包括背板，设于背板上的减速机、伺服马达，其特征在于，还包括凸轮轨迹主体、轴承座、摆动座主轴、滑块、滚轮主轴、滑轨、挡块；所述凸轮轨迹主体、轴承座设于背板上，所述摆动座主轴设于轴承座上，所述滑块设于摆动座主轴上，所述滚轮主轴设于凸轮轨迹主体上，所述挡块设于滚轮主轴，所述滑轨设于凸轮轨迹主体上，所述滑块、挡块均包括与滑轨配合连接的滑槽，所述减速机包括减速机U臂，所述减速机U臂与滚轮主轴配合连接。2.根据权利要求1所述PPU旋转式机械手，其特征在于，所述凸轮轨迹主体由两个相互独立的凸轮轨迹槽组成，两个相互独立的凸轮轨迹槽通过调整螺丝固定在背板上。3.根据权利要求1或2...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨自力，
申请(专利权)人：东莞市禹瑞机电设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44