定位控制装置制造方法及图纸

具有：位置指令信号生成部(11)，其生成用于使电动机(1)驱动而使机械负载(2)以目标移动距离(D)移动的位置指令信号(22)；驱动控制部(15)，其基于机械负载(2)的检测位置信号(25)和位置指令信号(22)而执行定位控制；残留振动信息记录部(13)，其对多个残留振动信息(24)进行存储；以及位置指令信号参数决定部(14)，其基于容许定位误差(23)和多个残留振动信息(24)而决定用于生成残留振动振幅小于或等于容许定位误差(23)的位置指令信号(22)的位置指令信号参数(21)。

Positioning control device

Has a position command signal generating part (11), the generation of the motor (1) for driving the mechanical load (2) to the target moving distance (D) of the mobile position command signal (22); a drive control section (15), which is based on the mechanical load (2) of the detected position signal (25) and the position command signal (22) and perform positioning control; residual vibration information recording part (13), of the plurality of residual vibration information (24) for storage; and the position command signal parameter determining unit (14), which is based on the allowable positioning error (23) and a plurality of residual vibration information (24) and the decision for the generation of residual vibration amplitude is less than or equal to the allowable error (23) the position command signal (22) of the position command signal parameters (21).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】定位控制装置
本专利技术涉及使控制对象以目标移动距离移动的定位控制装置。
技术介绍
当前，在电子部件安装机、半导体制造装置等工业机械中，进行下述定位控制，即，通过伺服电动机的驱动，使安装头等控制对象以目标移动距离移动。在这种定位控制中，希望通过缩短定位所需的时间，从而提高工业机械中的每单位时间的生产率。但是，在工业机械的刚性低的情况下，在进行定位控制时产生残留振动，因此该残留振动妨碍定位所需的时间的缩短化。作为用于解决如上所述的课题的现有技术，例如在专利文献1中公开了下述技术，即，通过使具有降低规定频率及附近频率的增益的特性和抑制高频的增益的特性的滤波器作用于定位指令，从而对振动进行抑制。另外，在专利文献2中公开了下述技术，即，求出控制对象的固有振动频率，将加减速模式的加速时间及减速时间设为固有振动频率的倒数即固有振动周期的整数倍，由此对振动进行抑制。专利文献1：日本特开2006－31146号公报专利文献2：日本特开2007－272597号公报
技术实现思路
但是，在前述的专利文献1所公开的技术中，通过滤波器从定位指令中去除了机械的振动频率成分，但在使用了滤波器的情况下，与没有使用滤波器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位控制装置，其特征在于，具有：位置指令信号生成部，其基于决定位置指令信号的形状的位置指令信号参数，生成用于使电动机驱动而使控制对象以目标移动距离移动的该位置指令信号；驱动控制部，其基于所述位置指令信号和检测出的所述电动机或者所述控制对象的位置信息即检测位置信号，执行定位控制以使得所述检测位置信号追随于所述位置指令信号；残留振动信息记录部，其将残留振动振幅和该位置指令信号参数相关联地作为残留振动信息进行存储，该残留振动振幅是预先使用所述位置指令信号参数不同的多个所述位置指令信号而进行所述定位控制时产生的所述电动机或者所述控制对象的残留振动的大小；以及位置指令信号参数决定部，其基于所述控制对...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.04.23 JP 2015-0886941.一种定位控制装置，其特征在于，具有：位置指令信号生成部，其基于决定位置指令信号的形状的位置指令信号参数，生成用于使电动机驱动而使控制对象以目标移动距离移动的该位置指令信号；驱动控制部，其基于所述位置指令信号和检测出的所述电动机或者所述控制对象的位置信息即检测位置信号，执行定位控制以使得所述检测位置信号追随于所述位置指令信号；残留振动信息记录部，其将残留振动振幅和该位置指令信号参数相关联地作为残留振动信息进行存储，该残留振动振幅是预先使用所述位置指令信号参数不同的多个所述位置指令信号而进行所述定位控制时产生的所述电动机或者所述控制对象的残留振动的大小；以及位置指令信号参数决定部，其基于所述控制对象的所述目标移动距离和所述定位控制结束时的所述电动机或者所述控制对象的检测位置之差的容许值即容许定位误差、在所述残留振动信息记录部中存储的多个所述残留振动信息，决定用于生成所述残留振动振幅小于或等于所述容许定位误差的所述位置指令信号的所述位置指令信号参数。2.根据权利要求1所述的定位控制装置，其特征在于，向所述位置指令信号参数决定部输入用于对残留振动振幅下限值进行指定的信息，该残留振动振幅下限值是进行所述定位控制时的所述残留振动振幅的下限值，所述位置指令信号参数决定部基于所述容许定位误差和在所述残留振动信息记录部中存储的多个所述残留振动信息，决定用于生成所述残留振动振幅大于或等于所述残留振动振幅下限值、且小于或等于所述容许定位误差的所述位置指令信号的所述位置指令信号参数。3.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，所述残留振动信息记录部至少包含：所述残留振动振幅大于所述容许定位误差时的第一残留振动信息、和所述残留振动振幅小于或等于所述容许定位误差时的第二残留振动信息。4.根据权利要求3所述的定位控制装置，其特征在于，所述残留振动信息记录部包含所述残留振动振幅成为最小时的所述残留振动信息作为所述第二残留振动信息。5.根据权利要求1至4中任一项所述的定位控制装置，其特征在于，所述位置指令信号参数决定部基于所述容许定位误差和在所述残留振动信息记录部中存储的多个所述残留振动信息，对所述残留振动信息进行插补，从而决定用于生成所述残留振动振幅小于或等于所述容许定位误差的所述位置指令信号的所述位置指令信号参数。6.根据权利要求1至5中任一项所述的定位控制装置，其特征在于，所述残留振动信息记录部将使用与由所述位置指令信号参数决定部决定出的所述位置指令信号参数相对应的所述位置指令信号而进行所述定位控制时的残留振动信息，在预先存储的残留振动信息的基础上新进行存储，所述位置指令信号参数决定部基于所述容许定位误差和包含新存储至所述残留振动信息记录部的所述残留振动信息在内的多个所述残留振动信息，重新决定用于生成所述残留振动振幅小于或等于所述容许定位误差的位置指令信号的所述位置指令信号参数。7.根据权利要求1至6中任一项所述的定位控制装置，其特征在于，所述位置指令信号生成部生成所述位置指令信号的一阶微分即指令速度信号的形状是加速时间和减速时间相等的三角形状的所述位置指令信号。8.根据权利要求1至6中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：小坂亘，上田浩一郎，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP