检漏系统及使用该检漏系统的检漏方法技术方案

检漏系统，是向被检查体所具有的检查对象空间供给空气并根据该检查对象空间的压力变化检查有无泄漏的检漏系统，具备：基台；机械臂，其包含从基台依序连结的多个臂体；机器人控制部，其控制机械臂的动作；空气供给用手，其具有为了将空气排出至检查对象空间而连接于被检查体的空气排出部，且可装卸地装设于机械臂的梢端部；空气供给源；空气供给管，其将空气从空气供给源引导至空气排出部；压力传感器，其设置于空气供给管，将检测出的压力数据传送至机器人控制部；以及空气供给机构，其藉由机器人控制部控制从空气供给源向空气排出部的空气的供给；机器人控制部根据压力数据判定检查对象空间有无泄漏。

Leak detection system and leak detection method using the leak detection system

The leak detection system, is to check the leak detection system, object space air supply has been body check and check the inspection object according to the pressure change of space leaks with a base; mechanical arm, which comprises a plurality of arm body from the base station sequentially connected; robot control, the control of mechanical arm action; air supply by hand, it has to be discharged to the air space and connected to the inspection object is removed from the air ministry inspection body, the tip part and can be detachably arranged on the mechanical arm; air supply; air supply pipe, the air from the air supply source to discharge the air pressure; the sensor, which is arranged in the air supply pipe, the pressure detected data transmitted to the robot control department; and the air supply mechanism, the robot control department by discharging part from the air supply to the air The supply of air; the robot control department determines whether there is a leak in the object space according to the pressure data.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检漏系统及使用该检漏系统的检漏方法
本专利技术涉及检漏系统，尤其涉及向被检查体供给加压空气而检查该被检查体有无泄漏的检漏系统、以及使用该检漏系统的检漏方法。
技术介绍
在制造产品的生产线中，为了确认组装的产品例如油容器或冷却水路等有无泄漏而进行检漏。作为检查泄漏的一种方法，以往，已知有向被检查体的检查对象空间供给加压空气（以下，简称为“空气”）并监视经过规定时间后的压力变化以此检查有无泄漏的方法。此种检漏作业一般使用泄漏检验器以作业人员的手工作业来进行，但已知有例如专利文献1所示使用多关节机器人或执行器的自动化检漏系统。专利文献1中，如图5所示，公开有一种用于检查发动机210的冷却水路径有无泄漏的检漏系统200。作为被检查体的发动机210的冷却水路径具有入口侧开口部211或放水用开口部212、出口侧开口部213等多个开口部。此检漏系统200在通过设置于臂部201或滑动台202的密闭部203、204使入口侧开口部211或放水用开口部212封闭的状态下，将流体供给用臂部205连接于出口侧开口部213，以向检查对象空间供给空气。空气的供给或有无泄漏的判定藉由泄漏试验机206与控制其的泄漏试验机控制部207进行。又，使流体供给用臂部205以与出口侧开口部213相对的形式动作的控制藉由机械臂控制部208进行。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开平11-194065号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：然而，在图5所示的检漏系统200中，存在如下多个构成检漏系统200的要素：用于封闭被检查体所具有的开口部211、212的机械要素201、202，泄漏试验机206和控制其的泄漏试验机控制部207，以及机械臂控制部208等。因此，系统全体，尤其是控制系统的各要素的控制系统变成复杂的构成。在此，本专利技术的目的在于提供一种更简化的检漏系统及使用该检漏系统的检漏方法。解决问题的手段：为了解决上述问题，本专利技术的检漏系统是向被检查体所具有的检查对象空间供给空气并根据该检查对象空间的压力变化检查有无泄漏的检漏系统，其具备：基台；机械臂，其包含从所述基台依序连结的多个臂体；机器人控制部，其控制所述机械臂的动作；空气供给用手，其具有为了向所述检查对象空间排出空气而连接于所述被检查体的空气排出部，且可装卸地装设于所述机械臂的梢端部；空气供给源；空气供给管，其将空气从所述空气供给源引导至所述空气排出部；压力传感器，其设置于所述空气供给管，将检测出的压力数据传送至所述机器人控制部；以及空气供给机构，其藉由所述机器人控制部控制从所述空气供给源向所述空气排出部的空气的供给；所述机器人控制部根据所述压力数据判定所述检查对象空间有无泄漏。根据上述构成，以往由泄漏检验器承担的控制向检查对象空间的空气供给的功能或判定有无泄漏的功能由机器人控制部来承担。因此，能实现简化的检漏系统。上述检漏系统中，所述被检查体具有连通所述检查对象空间与外部的多个开口部，所述多个开口部包含连接有所述空气排出部的第一开口部、和除此之外的第二开口部，并且，上述检漏系统也可具备插塞装卸用手，该插塞装卸用手可装卸地装设于所述机械臂的梢端部，且将封闭所述第二开口部的插塞安装于所述第二开口部。根据此构成，从被检查体所具有的第二开口部的封闭作业开始，直到空气排出部向第一开口部的连接、向检查对象空间的空气的供给、检查对象空间的内部压力的监视、有无泄漏的判定为止的一系列检漏作业，能够全部通过来自机器人控制部的控制信号完成。上述检漏系统在所述被检查体具有多个检查对象空间的情况下特别有用。所述被检查体例如为多关节机器人，所述检查对象空间例如为多关节机器人所具有的油脂槽的内部空间。又，本专利技术的检漏方法是使用上述检漏系统检查具有连通所述检查对象空间与外部的多个开口部的所述被检查体有无泄漏的检漏方法，其具备如下工序：藉由所述机器人控制部控制所述机械臂，使所述空气排出部连接于所述多个开口部中的一个开口部；藉由所述机器人控制部控制所述空气供给机构，开始从所述空气排出部向所述检查对象空间排出空气；以及，藉由所述机器人控制部根据从所述压力传感器传送的压力数据，判定所述检查对象空间有无泄漏。上述检漏方法也可以具备如下工序：在将所述空气排出部连接于所述一个开口部即第一开口部的工序之前，对于所述多个开口部中的所述第一开口部以外的开口部即第二开口部，藉由所述机器人控制部控制所述机械臂，将插塞装卸用手装设于所述机械臂的梢端部，该插塞装卸用手将封闭所述第二开口部的插塞安装于所述第二开口部；藉由所述机器人控制部控制所述机械臂，将所述插塞安装于所述第二开口部；以及，藉由所述机器人控制部控制所述机械臂，将装设于所述机械臂的梢端部的手从所述插塞装卸用手更换为所述空气供给用手。专利技术效果：根据本专利技术，能提供一种更简化的检漏系统及使用该检漏系统的检漏方法。附图说明图1是本专利技术一实施形态的检漏系统的概略构成图；图2是空气供给用手的概略侧视图；图3是显示机器人控制部的控制构成的方块图；图4是显示使用图1所示检漏系统的检漏方法的流程的流程图；图5是以往的检漏系统的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施形态进行说明。图1是本专利技术一实施形态的检漏系统1的概略构成图。检漏系统1例如装配于生产线。以下，该检漏系统1，作为一例，装配于制造图1右侧所示的多关节机器人100的生产线，将该多关节机器人100作为被检查体进行检漏的情况进行说明。首先，对于该实施形态的检漏系统1的被检查体即多关节机器人100进行说明。如图1所示，多关节机器人100具备基台101，和连接于基台101的机械臂102。机械臂102包含第一臂体111、第二臂体112、第三臂体113、第四臂体114、第五臂体115及第六臂体116共6个臂体111〜116，且臂体111〜116以此顺序从基台101起依序连结。即，第一臂体111通过其基端部连结于基台101，第二臂体112通过其基端部连结于第一臂体111的梢端部，以下同样地，第六臂体116通过其基端部连结于第五臂体115的梢端部。机械臂102的梢端部即第六臂体116的梢端部，例如以能装卸用于进行焊接作业或涂装作业等所需作业的手的形式构成。多关节机器人100具备多个关节部J1〜J6。各关节部J1〜J6，使依序连结的基台101及臂体111〜116中的相邻2个构件中配置于与基台101为相反侧的构件，以可转动的形式连结于该2个构件中配置于基台101侧的构件。本实施形态中，基台101及臂体111〜116的总数为7，所以相邻构件的对数为6，关节部J1〜J6的个数也为6。在关节部J1〜J6，分别装配有减速机或轴承等机械要素（未图示）。为了使这些机械要素顺畅地动作，在关节部J1〜J6分别设置用于密封作为润滑剂的油脂（grease）的油脂槽G1〜G6。藉由检漏系统1检查油脂槽G1〜G6有无泄漏，以避免供给至其的油脂泄漏。即，藉由此实施形态的检漏系统1进行检漏的检查对象空间为油脂槽G1〜G6的内部空间。油脂槽G1〜G6分别具有与外部连通的多个开口部。后述的检漏系统1从油脂槽G1〜G6各自所具有的多个开口部中的一个开口部（以下，称为“第一开口部”）117向油脂槽G1〜G6内供给空气，对内部的压力进行监视，从而检查有无泄漏。此实施形态的检漏系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种检漏系统，是向被检查体所具有的检查对象空间供给空气并根据该检查对象空间的压力变化检查有无泄漏的检漏系统，具备：基台；机械臂，包含从所述基台依序连结的多个臂体；机器人控制部，控制所述机械臂的动作；空气供给用手，具有为了将空气排出至所述检查对象空间而连接于所述被检查体的空气排出部，且能装卸地装设于所述机械臂的梢端部；空气供给源；空气供给管，将空气从所述空气供给源引导至所述空气排出部；压力传感器，设于所述空气供给管，将检测出的压力数据传送至所述机器人控制部；和空气供给机构，藉由所述机器人控制部控制从所述空气供给源向所述空气排出部的空气的供给；所述机器人控制部根据所述压力数据判定所述检查对象空间有无泄漏。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.22 JP 2015-1048511.一种检漏系统，是向被检查体所具有的检查对象空间供给空气并根据该检查对象空间的压力变化检查有无泄漏的检漏系统，具备：基台；机械臂，包含从所述基台依序连结的多个臂体；机器人控制部，控制所述机械臂的动作；空气供给用手，具有为了将空气排出至所述检查对象空间而连接于所述被检查体的空气排出部，且能装卸地装设于所述机械臂的梢端部；空气供给源；空气供给管，将空气从所述空气供给源引导至所述空气排出部；压力传感器，设于所述空气供给管，将检测出的压力数据传送至所述机器人控制部；和空气供给机构，藉由所述机器人控制部控制从所述空气供给源向所述空气排出部的空气的供给；所述机器人控制部根据所述压力数据判定所述检查对象空间有无泄漏。2.根据权利要求1所述的检漏系统，其特征在于，所述被检查体具有连通所述检查对象空间与外部的多个开口部，所述多个开口部包含连接有所述空气排出部的第一开口部、和除此之外的第二开口部；具备插塞装卸用手，所述插塞装卸用手能装卸地装设于所述机械臂的梢端部，将封闭所述第二开口部的插塞安装于所述第二开口部。3.根据权利要求1或2所述的检漏系统，其特征在于，所述被检查体具有多个检查对象空...

【专利技术属性】
技术研发人员：山根秀士，竹林润，仓冈修平，宇都达博，藤泽真一，水本裕之，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP