组装体制造装置以及组装体制造方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种能够减小检测长条状构件的实际位置的情况下的误差，并且进行高精度的基准点、坐标系的设定的组装体制造装置以及组装体制造方法。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；抵接板(5)，固定长条构件(10)的一端，约束长条构件(10)在长尺寸方向上的移动；激光跟踪器(7)，检测抵接板(5)的设置位置；以及基准确定部，基于由激光跟踪器(7)检测出的抵接板(5)的设置位置，确定用于手部(8)的位置调节的基准坐标或者基准点。

Fabrication method of assembly body and fabrication method of assembly body

The aim of the present invention is to provide an error that can reduce the error in detecting the actual position of the long strip member, and to set up a high-precision reference point and coordinate system set up assembly body manufacturing device and assembly body manufacturing method. A device component assembly (1) includes a plurality of hand (8), holding strip components (10); contact plate (5), a fixed member (10) is the constraint component (10) moving in the long length direction of the laser tracker; (7), contact detection board (5) position; and benchmarking, by laser tracker based on (7) abutting plate (5) detected the setting position of the hand (8) for determining the position adjustment of the reference coordinates or point of reference.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】组装体制造装置以及组装体制造方法
本专利技术涉及一种组装体制造装置以及组装体制造方法。
技术介绍
在对低刚性且易挠曲的长条状构件装配其他零件的情况下，一般的制造方法是将长条状构件保持于固定用夹具上。由于固定用夹具的刚性高，因此在对长条状构件装配其他零件时，能够使长条状构件不发生挠曲。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2011-27670号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题长条状构件例如是作为航空器构造体的桁条，具有大致5m至15m的长度。桁条的形状根据设置场所而有所不同，因此设置在一台航空器的桁条会有许多种类。因此，在对桁条装配卡箍等其他零件时，需要准备许多种类的用于保持桁条的固定用夹具。另外，与桁条接合的板状蒙皮多为双曲面，在蒙皮为双曲面的情况下，桁条具有双曲线的立体形状。即，桁条并不是能够设置在一个平面上的线状构件，保持桁条的固定用夹具也形成复杂形状。因此，考虑使用多台抓持用机器人抓持长条状构件来代替固定用夹具。抓持用机器人抓持长条状构件的位置能够根据长条状构件的长度、形状而改变，因此，可应对种类众多、形状复杂的长条状构件的自由度高于固定用夹具。在通过抓持用机器人的手部抓持并固定长条状构件的情况下、在通过装配用机器人将其他零件接合并固定在长条状构件的情况下，为了对长条状构件进行定位、对抓持用机器人或装配用机器人进行控制，需要将任意1点设定为基准点(原点)，并且需要设定坐标系。需要说明的是，这些问题并不限于应用在航空器的桁条，在保持低刚性且易挠曲的长条状构件时一般都会产生这些问题。在上述专利文献1中，公开了以下内容：在对压缩机等大型装置实施拆卸并使其复位时，在非移动体与所拆卸的设备部分这两方设置目标，使用激光式测定器来测定位置坐标，由此使其高精度地复原。本专利技术是鉴于上述问题而作出的，其目的在于，提供一种能够减小在检测长条状构件的实际位置的情况下的误差，并且进行高精度的基准点、坐标系的设定的组装体制造装置以及组装体制造方法。用于解决问题的方案本专利技术的第一方案的组装体制造装置具备：多个第一抓持部，抓持长条状的第一构件；固定部，固定所述第一构件的一端，约束所述第一构件在长尺寸方向上的移动；第一驱动部，使所述第一抓持部移动，调节抓持所述第一构件的所述第一抓持部的位置；检测部，检测所述固定部的设置位置；基准确定部，基于由所述检测部检测出的所述固定部的设置位置，确定用于所述第一抓持部的位置调节的基准坐标或者基准点；存储部，记录有所述第一构件的原形状；以及控制部，基于所述存储部中记录的所述原形状和由所述基准确定部确定的所述基准坐标或者所述基准点，以所述第一抓持部抓持的所述第一构件的形状与所述原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部来调节抓持所述第一构件的多个所述第一抓持部的位置。根据该构成，长条状的第一构件由多个第一抓持部抓持，抓持第一构件的各第一抓持部通过第一驱动部被移动来调节位置。此时，控制部基于存储部中记录的第一构件的原形状，驱动第一驱动部来调节多个第一抓持部的位置。这样，通过调节多个第一抓持部的位置，由多个第一抓持部抓持的第一构件与存储部中记录的第一构件的原形状保持一致形状。另外，通过固定部，第一构件的一端被固定，第一构件在长尺寸方向上的移动被约束，因此可以将第一构件的一端作为定位的基准位置。然后，根据固定第一构件的一端的固定部的设置位置来确定用于第一抓持部的位置调节的基准坐标或者基准点，因此能够高精度地进行第一构件的位置调节。在上述第一方案中，还具备：第一反射部，设置在所述固定部并且反射激光，所述检测部具有：照射部，照射并扫描激光；受光部，接收由所述第一反射部反射的所述激光；以及位置计算部，基于由所述第一反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出设有所述第一反射部的所述固定部的设置位置，所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述固定部的设置位置，确定所述基准坐标或者所述基准点。根据该构成，照射部照射激光，设置在固定部的第一反射部反射激光之后，受光部接收激光。基于由受光部接收到的激光来计算出固定部的设置位置。然后，根据计算出的固定部的设置位置，确定基准点或者基准坐标。在上述第一方案中，还具备：第二反射部，在与所述固定部不同的位置，相互分隔地设置两个或者设置一个，所述第一反射部在所述固定部设置一个或者相互分隔地设置两个，所述位置计算部基于由所述第二反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出所述第二反射部的设置位置，所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述固定部的设置位置和所述第二反射部的设置位置来确定所述基准坐标。根据该构成，在设置于第一构件的一端侧的固定部处设置一个或者两个第一反射部，在与固定部不同的位置设置两个或者一个第二反射部。激光由合计至少三个的第一反射部和第二反射部反射，基于由第一反射部和第二反射部反射的激光来确定基准坐标。第一反射部设置在固定第一构件的一端的固定部，基准坐标基于固定部的设置位置来确定，因此能够高精度地进行第一构件的位置调节。在上述第一方案中，所述第一反射部在所述固定部相互分隔地设置三个，所述位置计算部基于由三个所述第一反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出设有所述第一反射部的所述固定部的设置位置，所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述固定部的设置位置来确定所述基准点。根据该构成，在固定部设有三个第一反射部，激光由所述三个第一反射部反射。基于由三个第一反射部反射的激光来确定基准点。三个第一反射部设置在固定第一构件的一端的固定部，基于固定部的设置位置来确定基准点，因此能够高精度地进行第一构件的位置调节。在上述第一方案中，基于所述检测部具有的检测误差和由所述基准确定部确定的所述基准点的位置的误差，确定所述第一反射部设置在所述固定部的位置。根据该构成，例如，设置第一反射部，以便减小相对于检测部具有的检测误差的、由基准确定部确定的基准点的位置的误差，由此能够高精度地设定基准点的位置。相反地，当增大相对于检测部具有的检测误差的、由基准确定部确定的基准点的位置的误差时，虽然能够提高第一反射部的设置位置的自由度，但基准点的位置精度恶化。在上述第一方案中，还具备：第二抓持部，抓持所述第一构件，并且数量少于所述第一抓持部；第二驱动部，精度高于所述第一驱动部执行的所述第一抓持部的位置调节的位置精度，使所述第二抓持部移动，对抓持所述第一构件的所述第二抓持部的位置进行调节；以及第三反射部，设置于所述第二抓持部，所述位置计算部基于由所述第三反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出所述第三反射部的设置位置，所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述第三反射部的设置位置，确定所述第二抓持部抓持所述第一构件的位置，所述控制部基于所述存储部中记录的所述第一构件的原形状和由所述基准确定部确定的所述基准坐标或者所述基准点，以所述第一抓持部和所述第二抓持部抓持的所述第一构件的形状与所述存储部中记录的所述第一构件的原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部和所述第二驱动部来调节多个所述第一抓持部和所述第二抓持部的位置。根据该构成，长条状的第一构件由多个第一抓持部抓持，抓持第一构件的各第一抓持部通过第一驱动部被移动来调节位置。另外，长条状的第一构件由数量少于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种组装体制造装置，具备：多个第一抓持部，抓持长条状的第一构件；固定部，固定所述第一构件的一端，约束所述第一构件在长尺寸方向上的移动；第一驱动部，使所述第一抓持部移动，调节抓持所述第一构件的所述第一抓持部的位置；检测部，检测所述固定部的设置位置；基准确定部，基于由所述检测部检测出的所述固定部的设置位置，确定用于所述第一抓持部的位置调节的基准坐标或者基准点；存储部，记录有所述第一构件的原形状；以及控制部，基于所述存储部中记录的所述原形状和由所述基准确定部确定的所述基准坐标或者所述基准点，以所述第一抓持部抓持的所述第一构件的形状与所述原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部来调节抓持所述第一构件的多个所述第一抓持部的位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.28 JP 2015-2120381.一种组装体制造装置，具备：多个第一抓持部，抓持长条状的第一构件；固定部，固定所述第一构件的一端，约束所述第一构件在长尺寸方向上的移动；第一驱动部，使所述第一抓持部移动，调节抓持所述第一构件的所述第一抓持部的位置；检测部，检测所述固定部的设置位置；基准确定部，基于由所述检测部检测出的所述固定部的设置位置，确定用于所述第一抓持部的位置调节的基准坐标或者基准点；存储部，记录有所述第一构件的原形状；以及控制部，基于所述存储部中记录的所述原形状和由所述基准确定部确定的所述基准坐标或者所述基准点，以所述第一抓持部抓持的所述第一构件的形状与所述原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部来调节抓持所述第一构件的多个所述第一抓持部的位置。2.根据权利要求1所述的组装体制造装置，还具备：第一反射部，设置在所述固定部并且反射激光，所述检测部具有：照射部，照射并扫描激光；受光部，接收由所述第一反射部反射的所述激光；以及位置计算部，基于由所述第一反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出设有所述第一反射部的所述固定部的设置位置，所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述固定部的设置位置，确定所述基准坐标或者所述基准点。3.根据权利要求2所述的组装体制造装置，还具备：第二反射部，在与所述固定部不同的位置，相互分隔地设置两个或者设置一个，所述第一反射部在所述固定部设置一个或者相互分隔地设置两个，所述位置计算部基于由所述第二反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出所述第二反射部的设置位置，所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述固定部的设置位置和所述第二反射部的设置位置来确定所述基准坐标。4.根据权利要求2或者3所述的组装体制造装置，其中，所述第一反射部在所述固定部相互分隔地设置三个，所述位置计算部基于由三个所述第一反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出设有所述第一反射部的所述固定部的设置位置，所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述固定部的设置位置来确定所述基准点。5.根据权利要求2至4中任一项所述的组装体制造装置，其中，基于所述检测部具有的检测误...

【专利技术属性】
技术研发人员：富部俊广，后藤尚贵，平井诚，
申请(专利权)人：三菱重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP