一种基于步进电机驱动的电爪夹持控制方法及基于步进电机驱动的电爪技术

本发明专利技术涉及一种基于步进电机驱动的电爪夹持控制方法及基于步进电机驱动的电爪，包括根据计算电磁力矩来夹持工件的方法；或通过计算电机理论运行距离与实际运行距离差值，并与设定的阈值进行比较判断电爪夹持状态的方法，采用提供的方法能够快速的控制夹爪夹持住工件，有效的提高了夹持的稳定率和准确率。

A control method of clamp holding based on step motor driven claw and electric claw driven by step motor

The invention relates to a stepper motor driven electric claw clamping control method and electric claw stepper motor driver based on electromagnetic torque calculation method according to the including to clamp the workpiece; or through the calculation of the motor theory and actual running distance distance difference method, electric claw clamping state comparison and judgment set the threshold value, the method can provide a fast control claw hold the workpiece, effectively improve the stability and accuracy of clamping.

【技术实现步骤摘要】
一种基于步进电机驱动的电爪夹持控制方法及基于步进电机驱动的电爪
本专利技术设计电机
，尤其涉及一种基于步进电机驱动的电爪夹持控制方法及基于步进电机驱动的电爪。
技术介绍
电动夹爪控制系统，从本质上来说是一个位置和力的伺服控制系统。它是一种能够对控制信号进行跟踪，最终获得精确的位置和夹持力的自动控制系统。电动夹爪要具备以下基本功能：夹取工件、释放工件、检测有无夹取到工件、夹持确认、工件丢失告警等。夹取工件是力矩控制，释放工件是位置控制。目前，在电爪
中，一般都选用电机作为其动力源。直流电机、交流伺服电机和步进电机都可用于电动夹爪，无论哪种电机，电爪对位置和夹持力的控制都要有稳定性好、精度高、响应速度快的要求。现有技术中，采用何种电机都存在系统精度、稳定性和响应速度难以综合处理的问题。直流电机、交流伺服电机作为动力源，力矩控制方便，速度快、动态响应快，但稳定性和系统精度会有影响。采用步进电机作为动力源，稳定性较好，配有编码器，系统精度也很高，但力矩不易控制、动态响应差，电机振动较大。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的缺点，本专利技术的目的是提供一种能够精确的夹持住工件的基于步本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于步进电机驱动的电爪夹持控制方法，其特征在于，包括根据计算电磁力矩来夹持工件的方法；或通过计算电机理论运行距离与实际运行距离差值，并与设定的阈值进行比较判断电爪夹持状态的方法。

【技术特征摘要】
1.一种基于步进电机驱动的电爪夹持控制方法，其特征在于，包括根据计算电磁力矩来夹持工件的方法；或通过计算电机理论运行距离与实际运行距离差值，并与设定的阈值进行比较判断电爪夹持状态的方法。2.根据权利要求1所述的一种基于步进电机驱动的电爪夹持控制方法，其特征在于，所述的根据计算电磁力矩来夹持工件的方法，按照以下步骤进行：S1.电动夹爪的MCU接收到夹持指令信号，读取位置传感器发出的电机的起始位置，记录该起始位置为s1；S2.MCU输出PWM，驱动电机进行转动，电爪的夹爪开始运转夹取；S3.夹爪在开始夹取时，电机正向运行，输出PWM个数为C1加1，如电机反向运行，输出PWM的个数为C1减1；S4.步骤S3中电机转动过程中，每输出一个PWM，MCU读取位置传感器的实时位置，并记录该实时位置为s2；S5.MCU根据记录的起始位置s1和实时位置s2，计算出电机实际的运行距离s3，s3=s2-s1;S6.将步骤S5中计算出的s3转化成对应的PWM个数C2；S7.将步骤S3中得到的C1与步骤S6中得到的C2进行对比，当C1超前C2大于1/4个齿距时，MCU切换电机运行方向，输出PWM，返回步骤2迭代；当C1未超前C21/4个齿距时，MCU继续沿之前的方向输出PWM，返回步骤S2迭代；最终使电机动态停留在超前C1超前C2的1/4齿距位置处，此时电磁力矩最大，电爪夹住工件。3.根据权利要求2所述的一种基于步进电机驱动的电爪夹持控制方法，其特征在于，所述的步骤S7中当C1没有超前1/4C2的齿距位置时包括以下几种情况：当C1超前C21个齿距时，电机失步，此时将C2的值赋予C1进行修正，同时电机继续顺着之前的方向运动，MCU继续输出PWM，进入到步骤S2，进行迭代；当C1超前C2小于1/4的齿距位置时，或C2超...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘赏，刘康，李博，
申请(专利权)人：西安瑞日电子发展有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61