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本发明涉及一种基于步进电机驱动的电爪夹持控制方法及基于步进电机驱动的电爪，包括根据计算电磁力矩来夹持工件的方法；或通过计算电机理论运行距离与实际运行距离差值，并与设定的阈值进行比较判断电爪夹持状态的方法，采用提供的方法能够快速的控制夹爪夹持...
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