一种基于监控摄像机的机器人定位方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人领域，提供了一种基于监控摄像机的机器人定位方法、装置及机器人。所述方法包括：获取监控摄像机提供的监控图像中显示的多个标定点的局部现实坐标和图像坐标，所述标定点是在待建图的区域中预先标示的标定点；根据多个标定点的局部现实坐标和图像坐标计算图像平面与现实平面之间的单应性矩阵；存储所述单应性矩阵；接收监控摄像机后续发送的监控图像，获取检测到的监控图像中的目标对应的点的图像坐标；根据所述目标对应的点的图像坐标和所述单应性矩阵计算得到所述目标对应的点的局部现实坐标。本发明专利技术的基于监控摄像机的机器人定位方法计算量小，且精度较高，定位误差不会随时间累积。

A robot positioning method, device and robot based on monitoring camera

The invention is suitable for the field of robot, and provides a robot positioning method, a device and a robot based on a monitoring camera. The method includes: a display monitor monitoring camera image acquisition in the multi point local reality coordinates and the image coordinates, the calibration point is marked on the map of the area to be built in advance in the calibration point; according to a plurality of calibration points of local reality coordinates and the image coordinates calculation between image plane and the plane of reality homography matrix; storing the homography matrix; monitoring image receiving monitoring camera sends the image coordinates to obtain follow-up, monitoring images of the detected target point corresponding to the local reality; according to the image coordinates of the target point corresponding to the coordinates and the homography matrix is calculated by the target the corresponding point. The method of robot positioning based on monitoring camera is small in calculation and high in precision, and the positioning error will not accumulate with time.

【技术实现步骤摘要】
一种基于监控摄像机的机器人定位方法、装置及机器人
本专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种基于监控摄像机的机器人定位方法、装置及机器人。
技术介绍
目前的机器人定位算法主要是在机器人本体上安装摄像机，这种定位算法通常叫视觉SLAM(simultaneouslocalizationandmapping，同时定位与建图)。定位是通过物体在图像中的位置计算出物体相对于现实参考点的实际坐标，以满足定位导航等要求。然而，这种定位算法计算量比较大，且获取的是相对坐标，不能获取环境的绝对坐标，精度不高，存在定位误差随时间累积的缺点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于监控摄像机的机器人定位方法、装置及机器人，旨在解决目前的在机器人本体上安装摄像机的机器人定位算法计算量比较大，且获取的是相对坐标，不能获取环境的绝对坐标，精度不高，定位误差随时间累积的问题。第一方面，本专利技术提供了一种基于监控摄像机的机器人定位方法，所述方法包括：获取监控摄像机提供的监控图像中显示的多个标定点的局部现实坐标和图像坐标，所述标定点是在待建图的区域中预先标示的标定点；根据多个标定点的局部现实坐标和图像坐标计算图像平本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于监控摄像机的机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取监控摄像机提供的监控图像中显示的多个标定点的局部现实坐标和图像坐标，所述标定点是在待建图的区域中预先标示的标定点；根据多个标定点的局部现实坐标和图像坐标计算图像平面与现实平面之间的单应性矩阵；存储所述单应性矩阵；接收监控摄像机后续发送的监控图像，获取检测到的监控图像中的目标对应的点的图像坐标；根据所述目标对应的点的图像坐标和所述单应性矩阵计算得到所述目标对应的点的局部现实坐标。

【技术特征摘要】
1.一种基于监控摄像机的机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取监控摄像机提供的监控图像中显示的多个标定点的局部现实坐标和图像坐标，所述标定点是在待建图的区域中预先标示的标定点；根据多个标定点的局部现实坐标和图像坐标计算图像平面与现实平面之间的单应性矩阵；存储所述单应性矩阵；接收监控摄像机后续发送的监控图像，获取检测到的监控图像中的目标对应的点的图像坐标；根据所述目标对应的点的图像坐标和所述单应性矩阵计算得到所述目标对应的点的局部现实坐标。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控摄像机提供的监控图像中显示的多个标定点的局部现实坐标是通过人为预先测量的；如果机器人具有测量局部现实坐标的功能，则由机器人自动测量；所述监控摄像机提供的监控图像中显示的多个标定点的图像坐标是通过图像识别方式自动获取的，或者是通过人为计算得到的。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若监控摄像机发生转动，则重新获取监控摄像机提供的监控图像中显示的多个标定点的图像坐标，以计算新的单应性矩阵。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个标定点位于同一平面，所述多个标定点位于相同高度或不同高度，所述标定点的数量大于或等于4。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个标定点的局部现实坐标和图像坐标计算图像平面与现实平面之间的单应性矩阵具体为：根据多个标定点的局部现实坐标和图像坐标，通过随机抽样一致RANSAC算法或者奇异值分解SVD算法计算图像平面与现实平面之间的单应性矩阵。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收监控摄像机后续发送的监控图像，获取检测到的监控图像中的目标对应的点的图像坐标之后，所述方法还包括：对检测到的监控图像中的目标对应的点的图像坐标进行畸变校正，得到所述目标对应的点畸变校正后的图像坐标；所述根据所述目标对应的点的图像坐标和所述单应性...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛冠希，徐栋，王可可，刘英英，
申请(专利权)人：深圳市神州云海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44