一种基于图案识别的机器人充电对接系统和方法技术方案

本发明专利技术提供了一种基于图案识别的机器人充电对接系统，其包括机器人和充电桩，所述充电桩上设置有充电识别图案，所述机器人上设置有摄像头和中央控制装置，所述中央控制装置，用于对所述摄像头拍摄到的图像进行处理，识别出充电识别图案，根据所述充电识别图案判断出所述机器人与所述充电桩的距离和角度，并控制所述机器人向所述充电桩移动。本发明专利技术的机器人充电对接系统可让大型机器人高度自主、可靠地实现自动充电。本发明专利技术还提供一种基于图案识别的机器人充电对接方法。

A robot charging docking system and method based on pattern recognition

The present invention provides a charging system docking pattern recognition based robot includes a robot and a charging pile, the charging pile is arranged on the charging recognize patterns, the robot is provided with a camera and a central control device, wherein the central control device for images captured by the camera on the processing, recognition charge according to the pattern recognition, pattern recognition charging judges that the robot and the charging pile distance and angle, and control the robot to the mobile charging pile. The robot charging and docking system of the invention can make the large robot autonomously and reliably realize automatic charging. The invention also provides a robot charging docking method based on pattern recognition.

【技术实现步骤摘要】
一种基于图案识别的机器人充电对接系统和方法
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种基于图案识别的机器人充电对接系统和方法。
技术介绍
自动充电是大型机器人的重要功能之一，目前主流的设计方法有两种，A是基于RF范围感应和红外通信技术的方案，B是基于激光雷达技术的方案。A方式中，充电桩拥有RF发射能力，机器人靠近一定距离后产生感应，再依靠红外通信技术实现对准和拉近，最终实现充电。这种方式最大的问题在于机器人寻找充电桩的盲目性，其过程所需时长不可控，实际应用场合多依靠人力协助进入有效感应范围。B方式在充电桩设有激光反射特征物，机器人身上的激光雷达进行360度扫描，以确认充电桩位置并完成对准。该方式的弊端在于激光雷达和充电桩特征物必须同高，这对于地形复杂的场所较难应用，而且难以适应不同机器人躯干的多样性设计需求。因此，如何让大型机器人高度自主、可靠地实现自动充电，是机器人相关技术研究中有待研究和解决的课题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于图案识别的机器人充电对接系统和方法，从而实现让大型机器人高度自主、可靠地实现自动充电。本专利技术实施例中，提供了一种基于图案识别的机器人充电对接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于图案识别的机器人充电对接系统，其特征在于，包括机器人和充电桩，所述充电桩上设置有充电识别图案，所述机器人上设置有摄像头和中央控制装置，所述中央控制装置，用于对所述摄像头拍摄到的图像进行处理，识别出充电识别图案，根据所述充电识别图案判断出所述机器人与所述充电桩的距离和角度，并控制所述机器人向所述充电桩移动。

【技术特征摘要】
1.一种基于图案识别的机器人充电对接系统，其特征在于，包括机器人和充电桩，所述充电桩上设置有充电识别图案，所述机器人上设置有摄像头和中央控制装置，所述中央控制装置，用于对所述摄像头拍摄到的图像进行处理，识别出充电识别图案，根据所述充电识别图案判断出所述机器人与所述充电桩的距离和角度，并控制所述机器人向所述充电桩移动。2.如权利要求1所述的基于图案识别的机器人充电对接系统，其特征在于，所述机器人上还设置有第一充电接触部件和临近于所述第一充电接触部件设置的第一光学对准部件，所述充电桩上设置有充电识别图案、第二充电接触部件和临近于所述第二充电接触部件设置的第二光学对准部件，所述第一光学对准部件与所述第二光学对准部件相配合，实现所述第一充电接触部件和所述第二充电接触部件的对准和接触。3.如权利要求2所述的基于图案识别的机器人充电对接系统，其特征在于，所述第一光学对准部件为设置于所述第一充电接触部件两侧的红外/激光接收器，所述第二光学对准部件为设置于所述第二充电接触部件两侧的红外/激光接收器。4.如权利要求1所述的基于图案识别的机器人充电对接系统，其特征在于，所述充电识别图案包括三个子图案，每个子图案都包括设置于外围的圆形轮廓和设置于圆形轮廓内的字符图形，所述中央控制装置分别识别出所述三个子图案，并根据所述三个子图案的中心点形成的三角形的边长来判断所述机器人与所述充电桩的距离。5.如权利要求4所述的基于图案识别的机器人充电对接系统，其特征在于，所述中央控制装置进一步根据所述三个子图案的中心点形成的三角形的边长来判断所述机器人与所述充电桩的角度。6.一种基于图案识别的机器人充电对接方法，其特征在于，包括：图像拍摄步骤：机器人转动并通过摄像头拍摄图片；图像识别步骤：设置于所述机器人内的中央控制装置对所述摄像头拍摄到的图像进行图像识别，判断是否包含设置于充电桩上的充电识别图案，是则进入机器人移动步骤，否则返回图像拍摄步骤；机器人移动步骤：所述中央控制装置根据拍摄到的充电识别图案的尺寸和形状特征判断出所述机器人与所述充电桩的距离和角度，控制所述机器人向所述充电桩移动，直到所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊彬，周建华，
申请(专利权)人：深圳市思维树科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44