一种自适应的货叉控制方法技术

一种自适应的货叉控制方法，包括如下步骤：1)分别检测货叉与托盘入口上表面和入口下表面之间的距离L1和L2并判断货叉是否处于托盘内，若是，进入步骤2)，若否，重复该步骤；2)根据L1并结合货叉上是否有货物来判断货叉处于运输状态还是进入托盘状态，若为运输状态，则回到步骤1)；若为进入托盘状态，则进入步骤3)；3)判断托盘入口表面是否水平及货叉是否水平，若是，则进入4)；若否则报警；4)调整货叉高度至目标位置。本发明专利技术能自动触发执行并调整到合适位置，无需叉车司机调整货叉高度，提高了叉取托盘的效率，避免了货叉与托盘的摩擦或拖带等问题。

An adaptive fork control method

An adaptive fork control method, which comprises the following steps: 1) were detected between the fork and the tray on the entrance surface and the lower surface of the entrance distance of L1 and L2 and to determine whether the fork in the tray, and if so, go to step 2), if not, repeat the steps; 2) according to whether the combination of L1 and the goods have to judge the fork in the transport state or state into the pallet fork, if the traffic condition, return to step 1); if the tray in the state to step 3); 3) to determine whether the surface level and the entrance pallet fork is level, if, then enter the 4); if otherwise alarm fork height adjustment; 4) to the target location. The invention can automatically trigger execution and adjust to a suitable position, without forklift driver adjusting the height of fork, improving the efficiency of fork lift pallet, avoiding the problem of friction or drag of fork and pallet.

【技术实现步骤摘要】
一种自适应的货叉控制方法
本专利技术涉及叉车领域，特别是一种自适应的货叉控制方法。
技术介绍
叉车货叉进入托盘叉孔或从托盘叉孔中退出时，由于货叉一般前尖后平容易导致货叉上下表面与托盘孔表面接触摩擦，甚至拖带托盘在一定范围移动，在高位叉取货物时因叉车司机视野不佳更是明显。为了解决该问题，当前主要靠司机在叉取过程中不断调整货叉高度，如当货叉与托盘孔下位接触时需略微提升货叉高度，有时甚至需要调整多次，这十分依赖于司机的操作熟练技术且明显影响物流效率。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种能自动调整货叉在托盘插孔中的位置，避免多次调整和可能发生的摩擦或拖拉托盘的自适应的货叉控制方法。本专利技术采用如下技术方案：一种自适应的货叉控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)分别检测货叉与托盘入口上表面和入口下表面之间的距离L1和L2，并根据同一时刻的L1、L2判断货叉是否处于托盘内，若是，进入步骤2)，若否，重复该步骤；2)根据L1并结合同一时刻下检测到的货叉上是否有货物来判断货叉处于运输状态还是进入托盘状态，若为运输状态，则回到步骤1)；若为进入托盘状态，则进入步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应的货叉控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)分别检测货叉与托盘入口上表面和入口下表面之间的距离L1和L2，并根据同一时刻的L1、L2判断货叉是否处于托盘内，若是，进入步骤2)，若否，重复该步骤；2)根据L1并结合同一时刻下检测到的货叉上是否有货物来判断货叉处于运输状态还是进入托盘状态，若为运输状态，则回到步骤1)；若为进入托盘状态，则进入步骤3)；3)通过货叉与托盘入口上表面的距离来判断托盘入口表面是否水平及货叉是否水平，若是，则进入4)；若否则报警；4)调整货叉高度至目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种自适应的货叉控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)分别检测货叉与托盘入口上表面和入口下表面之间的距离L1和L2，并根据同一时刻的L1、L2判断货叉是否处于托盘内，若是，进入步骤2)，若否，重复该步骤；2)根据L1并结合同一时刻下检测到的货叉上是否有货物来判断货叉处于运输状态还是进入托盘状态，若为运输状态，则回到步骤1)；若为进入托盘状态，则进入步骤3)；3)通过货叉与托盘入口上表面的距离来判断托盘入口表面是否水平及货叉是否水平，若是，则进入4)；若否则报警；4)调整货叉高度至目标位置。2.如权利要求1所述的一种自适应的货叉控制方法，其特征在于：在步骤1)中，所述的根据同一时刻的L1、L2判断货叉是否处于托盘内，具体是指，将同一时刻的L1、L2之和与预设的托盘入口的孔高X进行对比，若L1+L2＜X，则货叉处于托盘内。3.如权利要求1所述的一种自适应的货叉控制方法，其特征在于：在步骤2)中，先将L1与预设的最小间隙C进行比对，若L1＞C，则为进入托盘状态；若L1≤C，再判断货叉上是否有货物，若有则处于运输状态，若无则为进入托盘状态。4.如权利要求1所述的一种自适应的货叉控制方法，其特征在于：在步骤2)中，通过检测到的...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯典清，陈清，
申请(专利权)人：林德中国叉车有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35