一种可自动取料与下料的焊接机器人及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种可自动取料与下料的焊接机器人，包括控制模块、驱动系统、本体以及设置在本体上的取料移动系统及一对夹持装置、主伸缩系统及一对焊接装置；焊接装置通过主伸缩系统与本体连接，夹持装置通过取料移动系统与本体连接；夹持装置包括与取料移动系统连接的伸缩夹持臂，以及设置在伸缩夹持臂端部的一对夹爪；伸缩夹持臂上设有夹持伸缩系统，伸缩夹持臂端部设有水平及倾斜位置微调系统；一对夹爪设有夹爪开合系统，并通过夹爪开合系统与水平及倾斜位置微调系统连接；夹持装置上还设有位置检测器。实现位置自动取料、自动焊接、焊接后下料的一体化控制，焊接效率高，自动化和智能化程度高。

A welding robot with automatic reclaimer and blanking and its working method

The invention discloses an automatic feeding and welding robot, including control module, driving system, body and arranged on the main body material mobile system and a pair of clamping device, a main telescopic system and a device for welding; welding device through the main telescopic system is connected with the body, the clamping device through the reclaimer the mobile system is connected with the body; the clamping device comprises a telescopic connection and taking mobile system clamping arm, and is arranged in the telescopic clamping arm end of a pair of jaws; telescopic clamping arm is provided with a telescopic clamping system, telescopic clamping arm is arranged on the end of the horizontal and inclined position fine-tuning a pair of clamping system; a retractable claw claw system, and through the opening and closing clamping jaw system and horizontal and inclined position fine-tuning system connection; the clamping device is provided with a position detector. The integrated control of position automatic reclaimer, automatic welding and after welding, high efficiency of welding, high degree of automation and intellectualization.

【技术实现步骤摘要】
一种可自动取料与下料的焊接机器人及其工作方法
本专利技术涉及焊接设备的
，特别涉及一种可自动取料与下料的焊接机器人。
技术介绍
自动化焊接技术及设备正以前所未有的速度发展。国家大型基础工程的发展和国内汽车工业的崛起，都有力地促进了先进焊接工艺特别是焊接自动化技术的发展与进步。焊接机器人及智能型焊接也会在特定领域适当发展，应用广泛，对其技术性能要求越来越高。而目前急需一种能实现对称焊接的机器人，并能提高焊接精度，提高自动化和智能化程度。焊接工艺内容有电流、电压、运条方法、焊接层数和道数、焊缝坡口、间隙等内容，是保证焊缝质量的关键：焊接顺序是指拼装各行点之间的焊接，以控制构件的变形量。结合上述，进行焊接时的自动调整以提高焊接质量，实现机器人的多功能和智能化，是目前需要解决的问题。
技术实现思路
专利技术的目的：本专利技术公开了一种可自动取料与下料的焊接机器人，可以实现位置自动取料、调整及定位、夹持固定、自动焊接、检测与调整焊接、焊接后下料的一体化控制，焊接效率高，自动化和智能化程度高。技术方案：为了实现以上目的，本专利技术公开了一种可自动取料与下料的焊接机器人，包括控制模块、驱动系统、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可自动取料与下料的焊接机器人，其特征在于：包括控制模块、驱动系统、本体（1）以及设置在本体（1）上的取料移动系统（2）及一对夹持装置（4）、主伸缩系统（3）及一对焊接装置（5）；所述焊接装置（5）通过主伸缩系统（3）与本体（1）连接，所述夹持装置（4）通过取料移动系统（2）与本体（1）连接；所述夹持装置（4）包括与取料移动系统（2）连接的伸缩夹持臂（41），以及设置在伸缩夹持臂（41）端部的一对夹爪（42）；所述伸缩夹持臂（41）上设有夹持伸缩系统（43），所述伸缩夹持臂（41）端部设有水平及倾斜位置微调系统（44）；所述一对夹爪（42）设有夹爪开合系统（45），并通过夹爪开合系统（45）...

【技术特征摘要】
1.一种可自动取料与下料的焊接机器人，其特征在于：包括控制模块、驱动系统、本体（1）以及设置在本体（1）上的取料移动系统（2）及一对夹持装置（4）、主伸缩系统（3）及一对焊接装置（5）；所述焊接装置（5）通过主伸缩系统（3）与本体（1）连接，所述夹持装置（4）通过取料移动系统（2）与本体（1）连接；所述夹持装置（4）包括与取料移动系统（2）连接的伸缩夹持臂（41），以及设置在伸缩夹持臂（41）端部的一对夹爪（42）；所述伸缩夹持臂（41）上设有夹持伸缩系统（43），所述伸缩夹持臂（41）端部设有水平及倾斜位置微调系统（44）；所述一对夹爪（42）设有夹爪开合系统（45），并通过夹爪开合系统（45）与水平及倾斜位置微调系统（44）连接；所述夹持装置（4）上还设有位置检测器（46）。2.根据权利要求1所述的一种可自动取料与下料的焊接机器人，其特征在于：所述焊接装置（5）包括与主伸缩系统（3）连接的一对焊接伸缩壁（51）、设置在焊接伸缩臂（51）上的一对可开合运动的焊接爪（52）、设置在焊接爪（52）端部的焊接头（53）；所述焊接头（53）与焊接爪（52）通过焊接头转向系统（54）转动连接，所述焊接爪（52）与焊接伸缩臂（51）通过焊接爪开合系统（55）连接。3.根据权利要求1所述的一种可自动取料与下料的焊接机器人，其特征在于：还包括检测装置（6），所述检测装置（6）包括与主伸缩系统（3）连接的检测伸缩系统（61）、设置在检测伸缩系统（61）上的温度检测装置（62）和变形检测装置（63）。4.根据权利要求1所述的一种可自动取料与下料的焊接机器人，其特征在于：所述驱动系统包括与取料移动系统（2）连接的取料驱动装置、与主伸缩系统（3）连接的主伸缩驱动装置、与焊接伸缩臂（51）连接的焊接伸缩驱动装置、与焊接爪开合系统（55）连接的开合驱动装置、与焊接头转向系统（54）连接的焊接头转向驱动装置、与夹持伸缩系统（43）连接的夹持伸缩驱动装置、与水平及倾斜位置微调系统（44）连接的水平位置微调驱动装置、与夹爪开合系统（45）连接的夹爪开合驱动装置、与检测伸缩系统（61）连接的检测伸缩驱动装置。5.根据权利要求1述的一种可自动取料与下料的焊接机器人，其特征在于：所述主伸缩系统（3）、检测伸缩系统（61）、焊接伸缩臂（51）、夹持伸缩系统（43）为丝杠装置；所述焊接爪开合系统（55）、夹爪开合系统（45）为齿轮齿条装置；所述取料移动系统（2）为气缸装置。6.根据权利要求1所述的一种可自动取料与下料的焊接机器人，其特征在于：所述本体（1）下方设有底座（7），所述本体（1）通过本体转向系统（71）与底座（7）连接。7.根据权利要求1所述的一种可自动取料与下料的焊接机器人，其特征在于：所述夹爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐臣坤，赵现朝，张家奇，
申请(专利权)人：苏州阿甘机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32