一种匣钵装卸料综合处理机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种匣钵装卸料综合处理机器人，该匣钵装卸料综合处理机器人包括机械手、料斗、多功能工位、固定底座和立杆，机械手可升降设置在立杆上，立杆的底端与固定底座可转动配合，该固定底座上设置用于运输匣钵的横向运输线、纵向运输线，横向运输线的一端邻近立杆的底端设置；纵向运输线的一端邻近立杆的底端设置；料斗与固定底座固定相连，且该料斗邻近立杆上部的一侧设置，该料斗的顶端设置进料口，该料斗的底端设置可开闭的出料口；多功能工位邻近立杆的底端设置，以使机械手可夹持置于该多功能工位上的匣钵或将已夹持的匣钵置于该多功能工位上。

A comprehensive treatment of material handling robot sagger

The utility model relates to a sagger material handling integrated processing robot, the robot includes a comprehensive treatment of sagger material handling manipulator, hopper, multi-purpose station, fixed base and the vertical rod manipulator can be arranged on the lifting pole, pole and the bottom end of the fixed base can rotate with the fixed base is provided. For the horizontal transportation line, vertical transport sagger transport line, transport line near the end of the transverse vertical rod is arranged at the bottom end; one end of a longitudinal transport line adjacent to the pole of the hopper is arranged at the bottom end; and the fixed base is fixedly connected, and one side of the hopper adjacent the upper part of the upright rod set, the top end of the hopper is provided with a feeding port the hopper is arranged at the bottom end, which can open and close the outlet; multifunctional station adjacent vertical rod is arranged at the bottom end, so that the manipulator can be placed in the clamping function on the position of the sagger or would have been holding sagger Put on the multi-function station.

【技术实现步骤摘要】
一种匣钵装卸料综合处理机器人
本技术涉及锂电池正负极材料烧结设备
，特别是一种匣钵装卸料综合处理机器人。
技术介绍
众所周知，锂离子电池是目前最具优势性能的充电电池。锂电池作为新能源电池，其电压平台高，循环性能好，能量密度高，对环境友好等优点已被业界所认可。因其上述特点，锂离子电池已应用众多民用及军事领域。目前，市面上用于制备锂离子电池的正极材料主要是钴酸锂、三元材料、磷酸铁锂等及其经过包覆或掺杂改性后的材料，而用于烧结这些材料的主要设备有辊道窑(或称为烧结炉)、马弗炉、气氛炉等。正极材料在炉窑里煅烧时，常用特定的匣钵来盛放原材料；在其烧结工艺中，需要对匣钵进行多项处理：包括匣钵定量装料、摇匀、切痕、组合叠放、倒料、清扫钵内残渣等。一般情况下，国内多数采用人工处理，或采用多台独立的设备进行处理，占地面积大，分散处理带来粉尘及高温扩散面大，同时原材料极容易被污染，包括温度变化、吸潮、混入异物等缺陷。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种提高产品质量和生产效率的多功能匣钵装卸料综合处理机器人。为解决上述技术问题，本技术提供的匣钵装卸料综合处理机器人，包括：用于夹持匣钵的机械手、料斗、多功能工位、固定底座和立杆，所述机械手可升降设置在所述立杆上，所述立杆的底端与所述固定底座可转动配合，该固定底座上设置用于运输匣钵的横向运输线、纵向运输线，所述横向运输线的一端邻近所述立杆的底端设置，以使机械手可夹持置于横向运输线端部上的匣钵或将已夹持的匣钵置于横向运输线的端部上；所述纵向运输线的一端邻近所述立杆的底端设置，以使机械手可夹持置于纵向运输线端部上的匣钵或将已夹持的匣钵置于纵向运输线的端部上；所述料斗与所述固定底座固定相连，且该料斗邻近所述立杆上部的一侧设置，该料斗的顶端设置进料口，该料斗的底端设置可开闭的出料口，以使所述机械手将夹持的匣钵置于出料口下方、料斗出料口打开时，料斗内的原材料可进入所述匣钵，或所述机械手将夹持的装有原材料的匣钵置于进料口上方、料斗出料口闭合时，匣钵内的原材料可进入所述料斗；所述多功能工位邻近所述立杆的底端设置，以使机械手可夹持置于该多功能工位上的匣钵或将已夹持的匣钵置于该多功能工位上。进一步，所述机械手包括安装座、左夹臂、右夹臂，所述安装座上固定设置用于驱动所述左夹臂平移的左夹臂气缸、用于驱动所述右夹臂平移的右夹臂气缸，所述左夹臂气缸的输出轴与所述右夹臂气缸的输出轴反向设置，所述左夹臂气缸的输出轴与所述左夹臂的尾端固定相连，以使所述左夹臂气缸的输出轴伸缩时可带动所述左夹臂平移，所述右夹臂气缸的输出轴与所述右夹臂的尾端固定相连，以使所述右夹臂气缸的输出轴伸缩时可带动所述右夹臂平移，以使左夹臂气缸、右夹臂气缸动作时可将匣钵进行夹持或松夹。进一步，所述立杆包括壳体，该壳体的底端设置立杆转轴，该立杆转轴与该固定底座轴承配合，该固定底座上设置用于驱动所述立杆转轴旋转的第一电机，以使所述立杆可在固定底座上360度旋转；该壳体的前端面设置滑槽，所述壳体内设置升降装置，所述机械手还包括底座，该底座的前端与所述安装座传动连接，该底座的后端与所述升降装置传动连接，以使所述升降装置可驱动所述机械手沿所述滑槽进行升降。进一步，所述机械手还包括称重传感器，所述称重传感器与所述底座固定相连，所述安装座的中心设置适于所述称重传感器穿过的传感器安装槽，所述安装座经传感器安装槽与所述称重传感器卡接配合，以使所述机械手可由所述升降装置驱动进行升降的同时，称重传感器可测得机械手的重量变化，用于实现匣钵的称重。进一步，所述机械手还包括旋转气缸，所述旋转气缸与所述底座固定相连，该旋转气缸的输出轴与所述安装座的中心固定相连，以使所述机械手可由所述升降装置驱动进行升降的同时，所述旋转气缸动作时可驱动所述安装座旋转，带动置于左、右夹臂之间的匣钵进行翻转。进一步，所述多功能工位上设置可拆卸的振动摇匀装置，该振动摇匀装置包括匣钵放置平台和用于驱动匣钵放置平台进行振动的振动电机，以使装有原材料的匣钵置于匣钵放置平台上时，启动振动电机，可对匣钵内的原材料进行振动摇匀。进一步，所述多功能工位上设置可拆卸的清扫装置，该清扫装置包括与匣钵的开口形状相适配的匣钵承接座，该匣钵承接座的上端面中心凸出设置可旋转的主毛刷，以使所述匣钵倒扣后置于匣钵承接座上时，所述主毛刷置于匣钵内，旋转所述主毛刷，即可完成匣钵的清扫；所述主毛刷的四周设置可转动的附属毛刷，所述附属毛刷由所述主毛刷驱动同步旋转，以加强清扫效果。进一步，匣钵装卸料综合处理机器人还包括用于对匣钵内的原材料进行切痕的切刀，该切刀与所述固定底座固定相连，且该切刀邻近所述立杆中部的一侧设置，以使机械手夹持装有原材料的匣钵进行上升时，所述切刀可进入所述匣钵内对原材料进行切块。一种匣钵装卸料综合处理机器人装料的方法，包括如下步骤：A、抓取空匣钵，具体包括将待装料的空匣钵置于所述纵向运输线上并由纵向运输线运送至邻近立杆的一端，立杆旋转使得机械手指向纵向运输线方向，左、右夹臂张开，机械手下降至空匣钵置于左、右夹臂之间时，左、右夹臂闭合，机械手抓取纵向运输线上的第一个空匣钵。B、将料斗内的原材料装入空匣钵，具体包括将立杆再次旋转使得机械手指向料斗方向，机械手上升，将空匣钵的顶端开口套入料斗下方的出料口；料斗的出料口打开以进行装料，机械手上的称重传感器检测匣钵内物料的重量，匣钵内原材料重量达到设定值时，料斗的出料口闭合停止出料。C、将装有原材料的匣钵进行振动摇匀，具体包括将立杆再次旋转使得机械手指向多功能工位方向，该多功能工位上设置匣钵放置平台，机械手再次下降将装有原材料的匣钵置于匣钵放置平台上，左、右夹臂张开且机械手上升以离开装有原材料的匣钵，启动振动电机，以使匣钵放置平台往复振动，对匣钵内的原材料进行振动摇匀。D、将匣钵内的原材料进行切痕，具体包括匣钵内的原材料摇匀后振动电机停止振动，机械手再次下降且机械手下降至匣钵放置平台上的匣钵置于左、右夹臂之间时，左、右夹臂闭合，机械手抓取匣钵放置平台上的匣钵；立杆再次旋转使得机械手指向切刀方向，机械手上升，使得切刀由匣钵的顶端开口进入匣钵内，对匣钵内已经摇匀的原材料进行切痕。E、将切痕后的匣钵进行转移叠放，具体包括将机械手下降，使切痕完成后的匣钵离开切刀；再次旋转立杆使得机械手指向横向运输线的上方，机械手再次下降使得横向运输线或横向运输线上已放置的匣钵对转移的匣钵进行支撑，左、右夹臂张开且机械手上升以离开该匣钵，完成匣钵的转移堆放。F、重复上述步骤A至E，即可完成原材料的装入、振动摇匀、切痕和叠放，当匣钵叠放到设定层数时，横向运输线向远离所述立杆方向移动，使得后续转移过来的匣钵可继续放置在横向运输线上进行堆叠。一种匣钵装卸料综合处理机器人卸料的工作方法，包括如下步骤：A、抓取装有原材料的匣钵，具体包括置于横向运输线上的装有原材料的多层匣钵运送至邻近立杆的一端，立杆旋转使得机械手指向横向运输线方向，左、右夹臂张开，机械手下降至横向运输线上最上方一层的匣钵置于左、右夹臂之间时，左、右夹臂闭合，机械手抓取横向运输线上最上方一层的匣钵。B、将匣钵内的原材料倒入料斗，具体包括机械手上升，使得装有原材料的匣钵上升至料斗的上方，立杆再次旋转使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种匣钵装卸料综合处理机器人，其特征在于，包括：用于夹持匣钵的机械手、料斗、多功能工位、固定底座和立杆，所述机械手可升降设置在所述立杆上，所述立杆的底端与所述固定底座可转动配合，该固定底座上设置用于运输匣钵的横向运输线、纵向运输线，所述横向运输线的一端邻近所述立杆的底端设置；所述纵向运输线的一端邻近所述立杆的底端设置；所述料斗与所述固定底座固定相连，且该料斗邻近所述立杆上部的一侧设置，该料斗的顶端设置进料口，该料斗的底端设置可开闭的出料口；所述多功能工位邻近所述立杆的底端设置，以使机械手可夹持置于该多功能工位上的匣钵或将已夹持的匣钵置于该多功能工位上。

【技术特征摘要】
1.一种匣钵装卸料综合处理机器人，其特征在于，包括：用于夹持匣钵的机械手、料斗、多功能工位、固定底座和立杆，所述机械手可升降设置在所述立杆上，所述立杆的底端与所述固定底座可转动配合，该固定底座上设置用于运输匣钵的横向运输线、纵向运输线，所述横向运输线的一端邻近所述立杆的底端设置；所述纵向运输线的一端邻近所述立杆的底端设置；所述料斗与所述固定底座固定相连，且该料斗邻近所述立杆上部的一侧设置，该料斗的顶端设置进料口，该料斗的底端设置可开闭的出料口；所述多功能工位邻近所述立杆的底端设置，以使机械手可夹持置于该多功能工位上的匣钵或将已夹持的匣钵置于该多功能工位上。2.根据权利要求1所述的匣钵装卸料综合处理机器人，其特征在于，所述机械手包括安装座、左夹臂、右夹臂，所述安装座上固定设置用于驱动所述左夹臂平移的左夹臂气缸、用于驱动所述右夹臂平移的右夹臂气缸，所述左夹臂气缸的输出轴与所述右夹臂气缸的输出轴反向设置，所述左夹臂气缸的输出轴与所述左夹臂的尾端固定相连，所述右夹臂气缸的输出轴与所述右夹臂的尾端固定相连。3.根据权利要求2所述的匣钵装卸料综合处理机器人，其特征在于，所述立杆包括壳体，该壳体的底端设置立杆转轴，该立杆转轴与该固定底座轴承配合；该壳体的前端面设置滑槽，所述壳体内设置升降装置，所述机械手还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪晓晴，
申请(专利权)人：周芳，
类型：新型
国别省市：江苏,32