一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术实施例提供一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，包括：检测CAN接收完成模块，用于检测伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值；采集模块，用于检测伺服电机产生响应信号的时刻并记录为第二时间值；综合分析模块，用于通过计算第二时间值与第一时间值的时间差值并记录为CAN总线伺服电机的瞬态响应时间。本实用新型专利技术实施例通过检测伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻从而实现从伺服驱动器接收到CAN报文开始计时，从原理上将CAN报文的发送延迟不算进响应时间，能准确测量伺服电机的响应时间，解决了传统的测试方法从发送CAN报文开始计时，忽略了CAN报文的发送延迟，所以无法准确测量伺服电机的响应时间的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置
本技术涉及自动化响应性能测试领域，尤其涉及一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置。
技术介绍
随着工业自动化，机器人行业的不断发展，对运动控制系统的响应性能要求越来越高，其中核心部件伺服电机的瞬态响应的大小对整个运动控制系统的性能起了至关重要的作用。瞬态响应具体指的是伺服电机接收激励信号到输出响应信号之间的延迟，以转速响应为例，如图1，TS为转速响应时间。同时，由于很多工业场合恶劣的电磁环境，为了提高伺服电机的抗干扰能力，很多电机厂商都推出了支持CAN总线接口的伺服电机，目前市面上测试这种CAN总线伺服电机的瞬态响应的方法是，控制单元发出启动电机的CAN报文，记录此刻的时间点T1，再用示波器或采集卡实时采集电机输出转速波形，检测到转速开始变化时，记录此时的时间点T2，用T2减去T1得到响应时间，如图2所示。现有传统的测试CAN总线伺服电机响应的方法，只能粗略测试响应时间，无法精确测量，因为CAN报文发送是需要时间的，从控制单元发送启动电机CAN报文到伺服电机接收到此报文，存在一个时间延迟，而且这个时间延迟会随着报文的长度变化而变化，如图3所示，以最快的波特率1Mbps发送一个标准帧为例，加上CAN自动添加的填充位，一个启动电机报文有120位左右长度，延迟大概是120μs，传统的测试方法从发送CAN报文开始计时，忽略了CAN报文的发送延迟，所以无法准确测量伺服电机的响应时间。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，用于解决传统的测试方法从发送CAN报文开始计时，忽略了CAN报文的发送延迟，所以无法准确测量伺服电机的响应时间的技术问题。本技术实施例提供的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，包括：检测CAN接收完成模块，用于检测伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值；采集模块，用于检测伺服电机产生响应信号的时刻并记录为第二时间值；综合分析模块，用于通过计算第二时间值与第一时间值的时间差值并记录为CAN总线伺服电机的瞬态响应时间。优选地，所述检测CAN接收完成模块还用于根据伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文并返回的CAN标准数据帧中的应答场确定伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻，并记录为第一时间值。优选地，本技术实施例还包括：CAN收发模块，用于发送CAN报文至伺服驱动器使得所述伺服驱动器根据所述CAN报文启动电机优选地，本技术实施例还包括：第一同步校准模块，用于将所述第一时间值减去预设的第一延迟时间值并记为新的第一时间值；所述预设的第一延迟时间值为执行检测伺服驱动器接收到启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值的电路模块的软硬件延迟。优选地，本技术实施例还包括：第二同步校准模块，用于将所述第二时间值减去预设的第二延迟时间值并记为新的第二时间值；所述预设的第二延迟时间值为执行检测伺服电机产生响应信号的时刻并记录为第二时间值的电路模块的软硬件延迟。本技术实施例提供的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置的运行方法，包括：S1：检测伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值，同时检测伺服电机产生响应信号的时刻并记录为第二时间值；S2：通过计算第二时间值与第一时间值的时间差值并记录为CAN总线伺服电机的瞬态响应时间。优选地，所述步骤S1中的检测伺服驱动器接收到启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值具体包括：根据伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文并返回的CAN标准数据帧中的应答场确定伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻，并记录为第一时间值。优选地，所述步骤S1之前还包括：发送CAN报文至伺服驱动器使得所述伺服驱动器根据所述CAN报文启动电机。优选地，所述步骤S1之后，所述步骤S2之前还包括：将所述第一时间值减去预设的第一延迟时间值并记为新的第一时间值；所述预设的第一延迟时间值为执行检测伺服驱动器接收到启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值的电路模块的软硬件延迟。优选地，所述步骤S1之后，所述步骤S2之前还包括：将所述第二时间值减去预设的第二延迟时间值并记为新的第二时间值；所述预设的第二延迟时间值为执行检测伺服电机产生响应信号的时刻并记录为第二时间值的电路模块的软硬件延迟。从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：本技术实施例提供一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，包括：检测CAN接收完成模块，用于检测伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值；采集模块，用于检测伺服电机产生响应信号的时刻并记录为第二时间值；综合分析模块，用于通过计算第二时间值与第一时间值的时间差值并记录为CAN总线伺服电机的瞬态响应时间。本技术实施例通过检测伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻从而实现从伺服驱动器接收到CAN报文开始计时，从原理上将CAN报文的发送延迟不算进响应时间，所以能准确测量伺服电机的响应时间，解决了传统的测试方法从发送CAN报文开始计时，忽略了CAN报文的发送延迟，所以无法准确测量伺服电机的响应时间的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本技术实施例用于说明伺服电机接收激励信号到输出响应信号之间的延迟的示意图；图2为本技术实施例用于说明目前市面上测试这种CAN总线伺服电机的瞬态响应的方法的示意图；图3为本技术实施例用于说明CAN标准帧的示意图；图4为本技术实施例提供的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置的运行方法的一个实施例的示意图；图5为本技术实施例提供的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置的运行方法的一个实施例的测试结果分析示意图；图6为本技术实施例提供的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置的运行方法的另一个实施例的示意图；图7为本技术实施例提供的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置的一个实施例的示意图；图8为本技术实施例提供的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置的运行方法的一个应用例的示意图；图9为本技术实施例用于说明CAN标准帧的应答场作为测试起点时间的示意图。具体实施方式本技术实施例提供了一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，用于解决传统的测试方法从发送CAN报文开始计时，忽略了CAN报文的发送延迟，所以无法准确测量伺服电机的响应时间的技术问题。为使得本技术的技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图4，本技术实施例提供的一种CA本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，其特征在于，包括：检测CAN接收完成模块，用于检测伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值；采集模块，用于检测伺服电机产生响应信号的时刻并记录为第二时间值；综合分析模块，用于通过计算第二时间值与第一时间值的时间差值并记录为CAN总线伺服电机的瞬态响应时间。

【技术特征摘要】
1.一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，其特征在于，包括：检测CAN接收完成模块，用于检测伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值；采集模块，用于检测伺服电机产生响应信号的时刻并记录为第二时间值；综合分析模块，用于通过计算第二时间值与第一时间值的时间差值并记录为CAN总线伺服电机的瞬态响应时间。2.根据权利要求1所述的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，其特征在于，所述检测CAN接收完成模块还用于根据伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文并返回的CAN标准数据帧中的应答场确定伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻，并记录为第一时间值。3.根据权利要求1所述的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：周立功，蔡俊，叶皓贲，赖青松，
申请(专利权)人：广州致远电子股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44