The invention discloses a heading error compensation method based on single standard positioning double precision difference optimization, which belongs to the field of underwater acoustic positioning technology. Includes the following steps: 2 in the public area of the beacon, 2 beacon for underwater target location respectively according to the results of Dan Xinbiao; the 2 beacon respective single beacon location results, determine the difference between single standard positioning results; the difference single standard positioning result is optimized, get the global optimal heading angle the value of compensation solutions. The invention overcomes the problem of the influence of the target heading angle in the single beacon ranging and positioning, and realizes the calculation and compensation of the underwater target's heading error, and improves the single standard positioning accuracy through the way of double precision difference optimization.
【技术实现步骤摘要】
基于单标定位双精度差值最优化的航向误差补偿方法
本专利技术属于水声定位
,具体涉及一种基于单标定位双精度差值最优化的航向误差补偿方法。
技术介绍
随着世界经济的发展,人类已将资源开发和利用的重点转向海洋。海底光缆管线的铺设及其维护,水下载体作业时是直线航迹;海洋地貌绘制,水下载体作业时是梳形航迹;深水油气、天然气水合物及矿产资源的勘查,水下载体作业时是梳形航迹。水下载体的导航定位是顺利完成各项任务的首要前提和关键因素,基于单信标测距的定位是水下辅助导航的发展趋势,已成为国内外导航定位领域的研究重点。目前对于水上目标的定位通常采用卫星技术为主的技术手段(GPS系统、伽利略系统、北斗系统等),辅以惯性及其它定位技术。当目标处于水下时,由于水介质对无线电波的强烈吸收作用,限制了卫星定位的应用。此时,以声波作为信息载体的水声定位技术成为主要选择,不但能完成对目标的定位、导航,还能作为惯性定位导航技术的有效辅助校准手段。水声定位技术最先应用于军事,后由于海洋开发、勘探、资源开采的需求逐步应用于各类商用、民用工程。它能够提供海底勘查设备如ROV(RemotelyOperatedVehicle)和AUV(AutonomousUnderwaterVehicle)等重要的定位、导航和通信支撑。通过在水面工作船只、水下移动平台以及作业海区上加装和布放声学定位设备,可实现水面对水下目标位置的实时监控、水面与水下平台的信息交互,是海洋科学考察、海洋资源勘探、海洋资源开发、深海空间站建设等工程的必备手段。基于单信标测距的定位系统是传统水声定位系统简约化和组合化的结合,它将声学 ...
【技术保护点】
基于单标定位双精度差值最优化的航向误差补偿方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)在2个信标的公共作用区域,分别获得2个信标对水下目标的单信标测距定位结果;(2)根据2个信标各自的单信标测距定位结果,确定单标定位结果的差值;(3)对单标定位结果的差值进行最优化处理,得到航向角补偿值的全局最优解。
【技术特征摘要】
1.基于单标定位双精度差值最优化的航向误差补偿方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)在2个信标的公共作用区域,分别获得2个信标对水下目标的单信标测距定位结果;(2)根据2个信标各自的单信标测距定位结果,确定单标定位结果的差值;(3)对单标定位结果的差值进行最优化处理,得到航向角补偿值的全局最优解。2.根据权利要求1所述的基于单标定位双精度差值最优化的航向误差补偿方法,其特征在于,所述的步骤(1)具体实现方法:(1.1)当水下载体位于Xbn处时,利用第1~n-1个测距周期的测距信息和载体运动参数,基于真实信标AT构建n个虚拟信标;(1.2)获得信标Xt1和水下目标的单信标测距定位结果X1:对于信标Xt1,虚拟信标VT1i=(xt1i,yt1i,zt1i)T与真实信标Xt1的关系满足:利用虚拟信标VT1的位置,第i个测距周期对应的测距方程可以写成:||Xb1n-VT1i||=r1i采用高斯牛顿法,得到基于虚拟信标VT1得到的单标定位结果为X1;(1.3)获得Xt2和水下目标的单信标测距定位结果X2:.对于信标Xt2,虚拟信标VT2i=(xt2i,yt2i,zt2i)T与真实信标Xt2的关系满足:利用虚拟信标VT2的位置,第i个测距周期对应的测距方程可以写成:||Xb1n-VT2i||=r2i采用高斯牛顿法,得到基于虚拟信标VT2得到的单标定位结果为X2。3.根据权利要求1,2所述的基于单标定位双精度差值最优化的航向误差补偿方法,其特征在于:两个信标Xt1和Xt2对水下目标的单信标测距定位结果X1和X2是独立的。4.根据权利要求1所述的基于单标定位双精度差值最优化的航向误差补偿方法,其特征在于,所述的步骤(2)具体实现方法:设载体真实位置为Xb=(xb,yb,zb)T时,单信标的定位结果为X1=(x1,y1,z1)T,单信标Xt2=(xt2,yt2,zt2)T的定位结果为X2=(x2,...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙大军,郑翠娥,崔宏宇,张居成,韩云峰,王永恒,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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