多自由度的机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种多自由度的机械臂，其包括：支架，其水平设置的第二直角边下部设有可水平滑动的基座，基座下表面设有环形凹槽；第一杆体，其水平设置在基座下方，第一杆体外部套设第一套筒；两个伸缩杆，其上端分别固设在第一套筒的外壁上，一个伸缩杆由一个液压油缸驱动伸缩；连接机构，其包括第一圆盘、第二套筒、中空筒体、压缩弹簧和第二圆盘、两个第二杆体；多个爪体，其均活动设置在第二圆盘的下表面，一个爪体与第二圆盘的下表面通过一个锁紧弹簧弹性铰接。本发明专利技术通过调节两个伸缩杆的不同长短结合转动第一套筒增大两个伸缩杆与竖直方向的倾斜角度的操作，实现多个爪体多方位、多平面和多角度的转动，能够适应复杂环境的施工作业。

【技术实现步骤摘要】
多自由度的机械臂
本专利技术涉及机械
更具体地说，本专利技术涉及一种多自由度的机械臂。
技术介绍
在诸多工业化生产作业中，其作业环境恶劣，作业内容复杂，单凭人力不能完成生产作业，为提高机械化作业程度、降低人工劳动强度和作业风险，在工业生产中引入机械臂代替人工作业；机械臂可自动的按固定程序抓取、搬运工件，具有使用方便，节省人力等优点。但现有的机械臂存在着结构较复杂、可转动的自由度有限、作业不灵活、定位不准确的缺点；现有的机械臂对物体的抓取夹紧不牢固，物体易从爪体之间脱落，导致工业事故的发生，且搬运效率较低需要持续耗费能量为爪体的夹紧提供动力。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是提供一种多自由度的机械臂，其通过调节两个伸缩杆的不同长短结合转动第一套筒增大两个伸缩杆与竖直方向的倾斜角度的操作，实现多个爪体多方位、多平面和多角度的转动，能够适应复杂环境的施工作业；同时通过设计了压缩弹簧，使得机械臂失去动力时，筒体能够在压缩弹簧的弹性作用下向下挤压多个爪体相互靠拢保持夹紧的状态，解决了现有技术中机械臂一旦失去动力，爪体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多自由度的机械臂，其特征在于，其包括：支架，其为L形结构，所述支架的第一直角边竖直设置，第二直角边水平固设于所述第一直角边的上端，所述第二直角边的下部设有可水平滑动的圆柱状的基座，所述基座的下表面设有与其轴线重合的水平设置的环形凹槽；第一杆体，其水平设置在所述基座的下方，所述第一杆体的两端分别固设有一个球形轮，两个所述球形轮均容纳于所述环形凹槽中且可在其中移动，所述第一杆体的外部套设有第一套筒，所述第一套筒的两端分别与所述第一杆体的外壁轴承连接，所述第一杆体和所述套筒的竖直方向的中心线均与所述环形凹槽的轴线重合；两个伸缩杆，其均位于所述第一套筒下方且与所述第一套筒垂直设置，两个所述伸缩杆的...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度的机械臂，其特征在于，其包括：支架，其为L形结构，所述支架的第一直角边竖直设置，第二直角边水平固设于所述第一直角边的上端，所述第二直角边的下部设有可水平滑动的圆柱状的基座，所述基座的下表面设有与其轴线重合的水平设置的环形凹槽；第一杆体，其水平设置在所述基座的下方，所述第一杆体的两端分别固设有一个球形轮，两个所述球形轮均容纳于所述环形凹槽中且可在其中移动，所述第一杆体的外部套设有第一套筒，所述第一套筒的两端分别与所述第一杆体的外壁轴承连接，所述第一杆体和所述套筒的竖直方向的中心线均与所述环形凹槽的轴线重合；两个伸缩杆，其均位于所述第一套筒下方且与所述第一套筒垂直设置，两个所述伸缩杆的上端分别对称固设于所述第一套筒外壁上，两个所述伸缩杆位于同一平面，一个所述伸缩杆由一个液压油缸驱动伸缩；连接机构，其包括上表面与两个所述伸缩杆的下端连接的水平设置的第一圆盘、上端固设在所述第一圆盘下表面的第二套筒、滑动套设在所述第二套筒内部的下端开口的中空筒体、将所述第一圆盘和所述筒体连接的竖直设置的压缩弹簧、位于所述筒体底面下方的并与所述第一圆盘平行设置的第二圆盘、以及将所述第一圆盘和所述第二圆盘连接的竖直设置的两个第二杆体，所述第一圆盘的轴线、所述第二套筒的轴线、所述筒体的轴线以及所述第二圆盘的轴线均与所述环形凹槽的轴线重合；所述筒体的底面上设有一对对称的第三通孔；所述压缩弹簧的上端与所述第一圆盘的上表面的中部固定连接，下端与所述筒体的底面的中部固定连接；一个所述第二杆体对应一个所述第三通孔，任一所述第二杆体的上端与所述第一圆盘的下表面固定连接，下端穿过一个所述第三通孔继续向下延伸并与所述第二圆盘的上表面固定连接；两个所述第二杆体与所述压缩弹簧互不干涉；多个爪体，其均设置在所述第二圆盘的下表面，多个所述爪体以所述第二圆盘的轴线为中心线沿所述第二圆盘的圆周方向均匀分布，任一所述爪体的上端与所述第二圆盘的下表面通过一个锁紧弹簧弹性铰接；所述爪体的靠近所述第二圆盘的轴线的一侧面上设有多个圆形凹槽，相邻的两个所述圆形凹槽交错设置，任一所述圆形凹槽中设有一个吸盘，所述圆形凹槽的槽口滑动设有与所述圆形凹槽底面平行的矩形滑板，所述吸盘位于所述圆形凹槽的底面与所述滑板之间且可被所述滑板完全遮挡，所述吸盘的底部与所述圆形凹槽的底部可拆卸连接，所述吸盘的端面与所述爪体的靠近所述第二圆盘的轴线的一侧面平行且略突出；所述滑板与所述爪体的靠近所述第二圆盘的轴线的一侧面平行，所述滑板的第一侧边与所述爪体的与所述滑板的第一侧边平行的且最近接的一侧边通过转轴转动连接，所述转轴沿逆时针方向转动带动所述滑板朝着远离所述圆形凹槽的方向转动，转动至第一极限位置时所述圆形凹槽和所述吸盘完全露出；所述转轴沿顺时针方向转动带动所述滑板朝着靠近所述圆形凹槽的方向转动，转动至第二极限位置时所述滑板将所述圆形凹槽和所述吸盘完全遮挡；所述压缩弹簧和所述锁紧弹簧设置为：所述压缩弹簧在自然伸长状态下时，所述筒体位于向下的极限...

【专利技术属性】
技术研发人员：李应煌，梁娟，
申请(专利权)人：柳州福能机器人开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45