输电线路巡检机器人监控系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种输电线路巡检机器人监控系统，由地面监控层、机器人控制层和运动执行层组成；地面监控层负责将机器人状态信息及视觉信息显示给地面操作人员，并通过无线传输对机器人发出指令，运动执行层根据机器人控制层发出的关节命令准确控制电机，实现对人工操作功能；在自主巡检模式下，地面监控层还负责自主识别机器人环境信息，并根据识别结果进行在线行为规划后发出机器人动作指令序列，指导机器人在线上自主运行。

【技术实现步骤摘要】
输电线路巡检机器人监控系统
本技术涉及一种输电线路巡检机器人监控系统。
技术介绍
采用高压、超高压架空输电线是远距离输配电的主要方式。为保证供电稳定可靠，电力企业需要定期对输电线路进行巡检。机器人技术的发展，为高压输电线路巡检工作提供了新的手段。采用巡检机器人取代人工进行电力线路的巡检工作，可以极大地提高巡检效率和检测精度，降低巡检危险性和劳动强度。由于机器人在执行巡检任务时，运行环境为距离地面几十米的高压输电线，并且受限于实际环境条件，操作人员难以通过肉眼实现对机器人作业状态的准确判断并发出相应的控制指令。
技术实现思路
本技术的目的是解决上述问题，提供了一种输电线路巡检机器人监控系统。本技术的目的通过以下方式来实现：输电线路巡检机器人监控系统，由地面监控层、机器人控制层和运动执行层组成；地面控制层包括上位机、图像采集卡、无线图像接收模块、无线传输模块和电源；机器人控制层包括主控板模块、CAN总线模块、无线传输模块、陀螺仪、超声测距传感器、摄像头云台、可见光摄像头、无线图像发送模块和电源模块；运动执行层包括电机驱动板和电机；地面监控层负责将机器人状态信息及视觉信息显示给地面操作人员，并通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
输电线路巡检机器人监控系统，其特征在于，由地面监控层、机器人控制层和运动执行层组成；地面控制层包括上位机、图像采集卡、无线图像接收模块、无线传输模块和电源；机器人控制层包括主控板模块、CAN总线模块、无线传输模块、陀螺仪、超声测距传感器、摄像头云台、可见光摄像头、无线图像发送模块和电源模块；运动执行层包括电机驱动板和电机；地面监控层负责将机器人状态信息及视觉信息显示给地面操作人员，并通过无线传输对机器人发出指令，运动执行层根据机器人控制层发出的关节命令准确控制电机，实现对人工操作功能；在自主巡检模式下，地面监控层还负责自主识别机器人环境信息，并根据识别结果进行在线行为规划后发出机器人动作指令序...

【技术特征摘要】
1.输电线路巡检机器人监控系统，其特征在于，由地面监控层、机器人控制层和运动执行层组成；地面控制层包括上位机、图像采集卡、无线图像接收模块、无线传输模块和电源；机器人控制层包括主控板模块、CAN总线模块、无线传输模块、陀螺仪、超声测距传感器、摄像头云台、可见光摄像头、无线图像发送模块和电源模块；运动执行层包括电机驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，吴霞，张健，李伟，
申请(专利权)人：厦门亿力吉奥信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35