一种智能可穿戴膝关节助力器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能可穿戴膝关节助力器，其机械结构部分包括大腿杆、小腿杆、谐波齿轮减速器，大腿杆的一端为工字型结构，谐波齿轮减速器与大腿杆的工字型结构通过螺栓固定连接，谐波齿轮减速器上安装有直流电机，小腿杆通过法兰安装到谐波齿轮减速器的输出轴上；位于大腿杆和小腿杆上分别安装有大腿绑带和小腿绑带；人体运动意图提取部分包括设置在大、小腿杆上的大、小腿加速度传感器，设置在大腿杆上的直流稳压电源与处理器模块，设置在大、小腿绑带内侧上的大、小腿压力传感器阵列，以及设置在外部的手腕传感器模块。本实用新型专利技术能快速准确的识别人体运动意图，及时准确的给人体施加正确的助力。

An intelligent wearable knee booster

The utility model discloses an intelligent wearable knee booster, the mechanical structure including thigh crus rods, rod, harmonic gear reducer, one end of the thigh rods are I-shaped structure, I-shaped structure of harmonic gear reducer and the thigh rods are fixedly connected by the bolts, the harmonic gear motor installation device the output shaft, flange mounted to the shank rod through the harmonic gear reducer; rod located in the thigh and shin rods are respectively arranged on the thigh and leg bandage bandage; human motion intention extraction part arranged in parts, on the rod and leg acceleration sensor arranged in the thigh pole on the DC power supply module and a processor, set in the inner side of the leg straps, and leg pressure sensor array, and the external sensor module is arranged on the wrist. The utility model can quickly and accurately identify the movement intention of the human body, and timely and accurately exert the correct power to the human body.

【技术实现步骤摘要】
一种智能可穿戴膝关节助力器
本技术涉及一种膝关节助力器，尤其涉及一种智能可穿戴膝关节助力器，其属于外骨骼机器人

技术介绍
得益于外骨骼技术的积累和相关
的突破，可穿戴式助力型机器人在各个方面都具有广泛的应用前景。日本、法国、以色列等国都相继腿出了自己的外骨骼助力产品，并且已经在市场上引起了强烈的反响，创造了巨大的经济价值与社会价值。国内科研院校近些年将主要研究方向集中于上、下肢整体的外骨骼，虽然其结构、控制方式相对复杂，但是已经取得阶段性成果，积累了大量相关技术。膝关节助力设备的关键就在于如何准确的施加外部手腕传感器模块助力，也就是快速识别人体运动意图，从而能够适应不同的地形，如山地、坡地、楼梯等，主动施加助力，减轻人体负担。而现有的膝关节助力设备的控制主要有两种：一种是被动的助力，即按照编写好的程序、规划好步态，由设备带动人体运动，这种方式会受地形变化的影响，运动形式有限，并且存在一定的安全隐患；另一种是由手部施加命令的方式给人体提供助力，也就是人的手中握有一个遥控器一样的装置，以此来控制腿部的摆动。这两种方法都有其自身的局限性，不够智能化，在很大程度上也消耗了人的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能可穿戴膝关节助力器，其特征在于，该助力器为主动施加助力，其包括机械结构部分和人体运动意图提取部分；所述机械结构部分包括大腿杆(1)、小腿杆(2)、谐波齿轮减速器(3)，所述大腿杆(1)的一端为工字型结构，谐波齿轮减速器(3)与大腿杆(1)的工字型结构通过螺栓固定连接，所述谐波齿轮减速器(3)上安装有直流电机(4)，所述小腿杆(2)通过法兰安装到谐波齿轮减速器(3)的输出轴上；位于大腿杆(1)和小腿杆(2)上分别安装有大腿绑带(5)和小腿绑带(6)；所述人体运动意图提取部分包括设置在大、小腿杆(1,2)上的大、小腿加速度传感器(7,8)，设置在大腿杆(1)上的直流稳压电源与处理器模块(9...

【技术特征摘要】
1.一种智能可穿戴膝关节助力器，其特征在于，该助力器为主动施加助力，其包括机械结构部分和人体运动意图提取部分；所述机械结构部分包括大腿杆(1)、小腿杆(2)、谐波齿轮减速器(3)，所述大腿杆(1)的一端为工字型结构，谐波齿轮减速器(3)与大腿杆(1)的工字型结构通过螺栓固定连接，所述谐波齿轮减速器(3)上安装有直流电机(4)，所述小腿杆(2)通过法兰安装到谐波齿轮减速器(3)的输出轴上；位于大腿杆(1)和小腿杆(2)上分别安装有大腿绑带(5)和小腿绑带(6)；所述人体运动意图提取部分包括设置在大、小腿杆(1,2)上的大、小腿加速度传感器(7,8)，设置在大腿杆(1)上的直流稳压电源与处理器模块(9)，设置在大、小腿绑带(5,6)内侧上的大、小腿压力传感器阵列(10,11)，以及穿戴在手腕上的传感器模块(12)。2.根据权利要求1所述的智能可穿戴膝关节助力器，其特征在于，所述大、小腿加速度传感器(7,8)选用多轴或者单轴加速度传感器。3.根据权利要求1所述的智能可穿戴膝关节助力器，其特征在于，所述大、小腿压力传感器阵列(10,11)为接触开关、电容开关或者压力传感器中的一种多种的组合...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱世强，靳兴来，朱见平，裴翔，王国成，
申请(专利权)人：杭州国辰机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33