一种软袋抓取装箱爪手制造技术

本发明专利技术公开了一种软袋抓取装箱爪手，包括爪手基座以及安装在爪手基座上的多个矩形阵列排布的软袋爪手，软袋爪手之间的横向间距以及纵向间距均可变，使得所有的所述软袋爪手可在收拢状态与分散状态间切换，收拢状态下，所述横向间距与纵向间距都较小，分散状态下，所述横向间距与纵向间距都较大。本发明专利技术的软袋抓取装箱爪手由于其软袋爪手横纵间距可变，可一次抓取多排软袋，并将抓取到的软袋聚拢到一起进行直接装箱，只需一个来回即可装好一箱，且能自动放置隔板，生产效率大大提高，适于大规模推广。

【技术实现步骤摘要】
一种软袋抓取装箱爪手
本专利技术涉及包装机械领域，特别是涉及一种软袋抓取装箱爪手。
技术介绍
输液产品的包装技术近年发展很快，从传统玻璃瓶、塑料瓶到塑料软袋包装材料，输液软袋包括PVC(Polyvinylchloridepolymer，聚氯乙烯)软袋和非PVC软袋，非pvc软袋具有很低的透水性、透气性及迁移性，适用于绝大多数药物的包装。由于软袋具有质地软不易竖立的特征，因此从产线下来的灌有液体的软袋大都需要工装使其保持直立状态，因此相邻软袋之间的间距很大，无法批量抓取进行装箱，现有的软袋装箱技术大都采用单个装箱的方式或人工装箱，效率很低，因此需要一种可以批量抓取软袋并将其直接装箱的爪手。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种可以批量抓取软袋并可将抓取到的软袋聚拢到一起进行直接装箱的软袋抓取装箱爪手。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的软袋抓取装箱爪手包括爪手基座以及安装在爪手基座上的多个矩形阵列排布的软袋爪手，软袋爪手之间的横向间距以及纵向间距均可变，使得所有的所述软袋爪手可在收拢状态与分散状态间切换，收拢状态下，所述横向间距与纵向间距都较小，分散状态下，所述横向间距与纵向间距都较大。进一步地，所述软袋爪手分组包含在多个软袋抓取组件中，每个软袋抓取组件中均包含一排直线等距阵列排列且疏密可变的软袋爪手，所有的软袋抓取组件均安装在爪手基座上且疏密可变。进一步地，处于两侧的两组软袋抓取组件的抓取组件基座上分别安装有一个半框组件，所述半框组件包括框侧板以及铰接在框侧板两端的框端板，半框组件可在展开状态以及翻折成U形的翻折状态间切换，两个半框组件均处于翻折状态时，两者合围成一个方形的整框。进一步地，所述半框组件在靠近或远离所述软袋爪手的方向上平移。进一步地，分散状态下，同一软袋抓取组件中包含的软袋爪手中，相邻两个软袋爪手的夹爪手指抵靠在一起。进一步地，所述软袋爪手包括爪手座体以及转动安装在所述爪手座体上的第一夹爪手指与第二夹爪手指，爪手座体上还设有伸缩执行元件，所述第一夹爪手指与第二夹爪手指分别通过第一连杆与第二连杆连接所述伸缩执行元件的伸缩杆。进一步地，所述第一夹爪手指端部具有凸棱，所述第二夹爪手指端部具有凹槽，当所述软袋爪手执行抓取任务时，第一夹爪手指的凸棱可嵌入第二爪手的凹槽。进一步地，相邻两组软袋抓取组件之间设置有隔板爪手。进一步地，所述隔板爪手包括垂直升降单元以及安装在垂直升降单元上的隔板抓取单元。进一步地，同一软袋抓取组件上的软袋爪手中两端的两个软袋爪手上分别由一个第二伸缩执行单元驱动作平移运动。有益效果：本专利技术的软袋抓取装箱爪手由于其软袋爪手横纵间距可变，可一次抓取多排软袋，并将抓取到的软袋聚拢到一起进行直接装箱，只需一个来回即可装好一箱，且能自动放置隔板，生产效率大大提高，适于大规模推广。附图说明附图1为软袋抓取装箱爪手的正视结构图；附图2为软袋抓取装箱爪手的立体图；附图3为软袋爪手的结构图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。如附图1与附图2所示的软袋抓取装箱爪手，包括爪手基座1，爪手基座1上间接安装有多个软袋爪手22，软袋爪手22呈方形阵列均匀分布，相邻软袋爪手22之间的横向间距以及纵向间距均可变，所有的所述软袋爪手22可在收拢状态与分散状态间切换；收拢状态下，所述横向间距与纵向间距都较小，分散状态下，所述横向间距与纵向间距都较大。所述爪手基座1上安装有两组并行设置、间距可变的软袋抓取组件2，具体地，两组软袋抓取组件2之间的变距方式可以是：(1)其中一个软袋抓取组件2不动，另一个在第二伸缩执行单元6的驱动下相对于爪手基座1平移改变两个软袋抓取组件2之间的距离；(2)两个软袋抓取组件2可分别在一个第三伸缩执行单元6的驱动下相对于爪手基座1平移，两者的平移方向相反。本实施例采用第(2)种方式，且本实施例中的第三伸缩执行单元6为气缸。软袋抓取组件2通过滑轨滑块安装在爪手基座1上。软袋抓取组件2包括抓取组件基座21以及直线阵列安装在抓取组件基座21上的多个软袋爪手22，相邻软袋爪手22之间的间距可变且所有的软袋爪手22保持均匀排列状态。如附图3所示，软袋爪手22包含爪手座体223、第一夹爪手指221以及第二夹爪手指222，第一夹爪手指221与第二夹爪手指222均转动安装在爪手座体223上且可相对作开合运动。爪手座体223上还设有伸缩执行元件224，所述第一夹爪手指221与第二夹爪手指222分别通过第一连杆225与第二连杆226连接所述伸缩执行元件224的伸缩杆；第一连杆225与第一夹爪手指221以及伸缩执行元件224的伸缩杆之间均为铰接关系；第二连杆226与第二夹爪手指222以及伸缩执行元件224的伸缩杆之间均为铰接关系。为了实现可靠夹持，所述第一夹爪手指221端部具有凸棱，所述第二夹爪手指222端部具有凹槽，当所述软袋爪手22执行抓取任务时，第一夹爪手指221的凸棱可嵌入第二爪手222的凹槽。此处伸缩执行单元224为气缸。软袋爪手22通过直线轴承以及安装在抓取组件基座21上的直线导杆的滑动配合关系实现其与抓取组件基座21之间的可平移关系。在第一种实施例中，所有的软袋爪手22可在聚合状态与舒展状态两种位置状态间切换，聚合状态下，所有的软袋爪手22相互抵靠在一起，舒展状态下，所有的软袋爪手22两两之间保持相等间距；具体的，所有的软袋爪手22可以最边上的软袋爪手22为参照单向作变距运动或以中间某软袋爪手22为参照双向作变距运动。本实施例采用了后者，即两端的两个软袋爪手22均由一个单独的第二伸缩执行单元23驱动运动，此实施例中第二伸缩执行单元23为气缸。当处于两端的两个软袋爪手22距离最近时，所有的软袋爪手22整体处于聚合状态，当处于两端的两个软袋爪手22距离最大时，所有的软袋爪手22整体处于舒展状态，舒展状态下，相邻两个软袋爪手22之间其中一个软袋爪手22的第一夹爪手指221抵着另一个软袋爪手22的第二夹爪手指222，这样可以实现任意相邻软袋爪手22之间的间距相等。在第二种实施例中，所有的软袋爪手22可在收拢状态与舒展状态两种位置状态间切换，相邻软袋爪手22之间设置有弹簧，这样可保证无论如何变距，通过弹簧的调节作用，相邻软袋爪手22之间的间距相等。具体的，所有的软袋爪手22可以最边上的软袋爪手22为参照单向作变距运动或以中间某软袋爪手22为参照双向作变距运动。具体的实现方式与第一种实施例相同。由于软袋的整体高度较高，软袋爪手22抓住其上端进行移动时，由于装箱爪手整体运动速度较快，软袋容易产生晃动，更有甚者，软袋会相对于软袋爪手22蠕动甚至掉落。为了防止装箱爪手运动过程中软袋晃动，装箱爪手还包括的两个半框组件3，本实施例中，两个半框组件3分别安装在两个抓取组件基座21上，每个半框组件3均包含框侧板31以及铰接在框侧板31两侧的两个框端板32，半框组件3可在展开状态与翻折状态之间切换，展开状态下，框端板32与框侧板31平行或相对于框侧板31外翻；翻折状态下，框端板32相对于框侧板31向内翻折形成U字形的半框，两个半框组件3可合围成一个方形的整框。具体地，框端板32相对于框侧板31的转动实现方式为：相对于框侧板31转动连接(可直接连接或间接连接)有摇杆33，转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：包括爪手基座以及安装在爪手基座上的多个矩形阵列排布的软袋爪手，软袋爪手之间的横向间距以及纵向间距均可变，使得所有的所述软袋爪手可在收拢状态与分散状态间切换，收拢状态下，所述横向间距与纵向间距都较小，分散状态下，所述横向间距与纵向间距都较大。

【技术特征摘要】
1.一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：包括爪手基座以及安装在爪手基座上的多个矩形阵列排布的软袋爪手，软袋爪手之间的横向间距以及纵向间距均可变，使得所有的所述软袋爪手可在收拢状态与分散状态间切换，收拢状态下，所述横向间距与纵向间距都较小，分散状态下，所述横向间距与纵向间距都较大。2.根据权利要求1所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：所述软袋爪手分组包含在多个软袋抓取组件中，每个软袋抓取组件中均包含一排直线等距阵列排列且疏密可变的软袋爪手，所有的软袋抓取组件均安装在爪手基座上且疏密可变。3.根据权利要求2所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：处于两侧的两组软袋抓取组件的抓取组件基座上分别安装有一个半框组件，所述半框组件包括框侧板以及铰接在框侧板两端的框端板，半框组件可在展开状态以及翻折成U形的翻折状态间切换，两个半框组件均处于翻折状态时，两者合围成一个方形的整框。4.根据权利要求3所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在于：所述半框组件在靠近或远离所述软袋爪手的方向上平移。5.根据权利要求2所述的一种软袋抓取装箱爪手，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁金良，
申请(专利权)人：无锡力优医药自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32