机器人的柔性减震齿轮组制造技术

本发明专利技术公布了机器人的柔性减震齿轮组，其包括套筒、套筒内部套接有转轴，转轴的外部还套接有安装于套筒端部的直齿轮a，转轴上开设有沿其中心轴线方向延伸的键槽且直齿轮a通过键与设置于转轴的键槽相匹配，套筒可推动直齿轮a与其同步沿转轴的轴线方向运动，转轴上端部连接有固定件且转轴可绕自身轴线转动，转轴的外部套接有一端连接固定件、另一端连接直齿轮a的扭簧，直齿轮b套接于花键轴的外部且可沿花键轴的中心轴线方向滑动，且花键轴70可将旋转力传递至直齿轮b，直齿轮c固定设置于花键轴的驱动端部，直齿轮b与上述的直齿轮a啮合，且减震齿轮组还包括用于保证直齿轮b、直齿轮a始终处于啮合状态的限位件。

Flexible vibration reduction gear set of robot

The invention discloses a flexible shock gear group of the robot, which comprises a sleeve, the sleeve is sheathed with a rotating shaft, the rotating shaft is also sheathed with external gear mounted on the end part of the sleeve of the a shaft is arranged on the central axis extending along the direction of the keyway and straight gear a is arranged in the rotating shaft through the key and keyway phase matching sleeve can push the spur gear A and synchronous movement along the axial direction of the rotating shaft, and a fixed shaft can rotate around its own axis is connected with the upper end of the rotating shaft, the rotating shaft is sheathed with the outer end is connected with the fixing piece, the other end is connected with a torsion spring gear A, the axis center of the sliding straight gear sleeved on the spline B the external shaft and movable along the spline shaft and the spline shaft 70, the rotating force to spur gear B, drive straight end gear c is fixed on the spline shaft, gear B and the gear A and gear meshing vibration The wheel group also includes the limiting parts for guaranteeing the straight gear B and the straight gear A to be in the engagement state.

【技术实现步骤摘要】
机器人的柔性减震齿轮组
本专利技术涉及一种齿轮减震机构，特别涉及一种可应用于机器人的柔性减震齿轮组。
技术介绍
多足式机器人依靠其强大的环境适应性能力，可实现与复杂的地面环境进行交互，多足式机器人具备的优越稳定性能使其在众多领域拥有广泛的应用；但是，机器人的足部与硬性物体接触时，产生的瞬时作用力经足部传导至肢体以及机器人的各个关节，使得机器人的稳定性得不到保障，现有的稳定性控制系统在克服振动以及提高稳定性方面仍存在较大不足。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术的目的是提供一种可提高机器人稳定性的柔性减震齿轮组，其主要应用于机器人足部与肢体关节连接处，实现柔性减震效果。为实现上述技术目的，本专利技术所采用的技术方案如下。机器人的柔性减震齿轮组，其包括套筒、套筒内部套接有转轴，套筒可沿转轴的中心轴线方向运动，转轴的外部还套接有安装于套筒端部的直齿轮a，转轴上开设有沿其中心轴线方向延伸的键槽且直齿轮a通过键与设置于转轴的键槽相匹配，套筒可推动直齿轮a与其同步沿转轴的轴线方向运动，转轴上端部连接有固定件且转轴可绕自身轴线转动，转轴的外部套接有一端连接固定件、另一端连接直齿轮a的扭簧，减震齿轮组还包括花键轴、直齿轮b、直齿轮c，直齿轮b套接于花键轴的外部且可沿花键轴的中心轴线方向滑动，且花键轴70可将旋转力传递至直齿轮b，直齿轮c固定设置于花键轴的驱动端部，直齿轮b与上述的直齿轮a啮合，且减震齿轮组还包括用于保证直齿轮b、直齿轮a始终处于啮合状态的限位件。机器人的足部还设置有用于接收外部作用并将外部作用力传递至减震齿轮组的动力供应部件，所述的动力供应部件的动力输出构件包括动力输出构件一、动力输出构件二，动力输出构件一将机器人足部的作用力传递至套筒并实现套筒沿转轴轴线方向推动扭簧的收缩，动力输出构件二将机器人足部的作用力转化成旋转力并实现直齿轮c的转动。上述的限位件为设置于上述直齿轮a两侧的限位板，限位板与上述直齿轮b的两侧面相贴合；当套筒推动直齿轮a沿轴线方向运动时，利用限位板可保证推动直齿轮b同步运动，并始终保持啮合。本专利技术与现有技术中的减震机构对比，取得的进步以及优点在于，本专利技术采用自适应性调节扭力，可针对机器人足部受力不同进行自动调节，并且采用的结构巧妙，相对于现有的减震机构，其在结构方面简化较多，稳定性更强。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术处于伸展状态下的结构示意图。图2为本专利技术处于收缩状态下的结构示意图。图3为本专利技术的结构示意图。图4为本专利技术的结构示意图。图5为安装座的结构示意图。图6为套筒与转轴、扭簧相匹配的结构示意图。图7为套筒与直齿轮a、直齿轮b相匹配的结构示意图。图8为花键轴与直齿轮b、直齿轮c相匹配的结构示意图。图中标示为：10、固定板；110、滑套；20、套筒；30、转轴；310、轴承；40、扭簧；50、安装座；510、安装孔；60、直齿轮a；70、花键轴；80、直齿轮b；90、直齿轮c。具体实施方式下面结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护范围。如图1-4所示，机器人的柔性减震齿轮组，其包括套筒20、套筒20内部套接有转轴30，套筒20可沿转轴30的中心轴线方向运动，转轴30的外部还套接有安装于套筒20端部的直齿轮a60，转轴30上开设有沿其中心轴线方向延伸的键槽且直齿轮a60通过键与设置于转轴30的键槽相匹配，转轴30上端部连接有固定件且转轴30可绕自身轴线转动，转轴30的外部套接有一端连接固定件、另一端连接直齿轮a60的扭簧40，减震齿轮组还包括花键轴70、直齿轮b80、直齿轮c90，直齿轮b80套接于花键轴70的外部且可沿花键轴70的中心轴线方向滑动，且直齿轮b80可将旋转力传递至花键轴70，直齿轮c90固定设置于花键轴70的驱动端部，尤为重要地，直齿轮b80与上述的直齿轮a60啮合，且减震齿轮组还包括用于保证直齿轮b80、直齿轮a60始终处于啮合状态的限位件。机器人足部受硬质物体施加的作用力，并实现动力供应机构向上述减震齿轮组进行动力的供应，该动力供应机构的动力输出构件分两个模块：动力输出构件一、动力输出构件二，动力输出构件一将机器人足部的作用力传递至套筒20并实现套筒20沿转轴30轴线方向推动扭簧40的收缩，动力输出构件二将机器人足部的作用力转化成旋转力并实现直齿轮c90的转动，直齿轮c90的转动可将旋转力传递至花键轴70、直齿轮b80、直齿轮a60，由于扭簧40发生轴线方向上的收缩变形，最终实现，直齿轮a60的扭力虽机器人足部的作用力自适应性变化、调节。如图1-4、7所示，上述的限位件为设置于上述直齿轮a60两侧的限位板，限位板与上述直齿轮b80的两侧面相贴合；当套筒20推动直齿轮a60沿轴线方向运动时，利用限位板可保证推动直齿轮b80同步运动，并始终保持啮合。上述的限位件还可以为套接于上述花键轴70的压簧（图中没有示出），且直齿轮b80始终与套筒20的端部贴合，压簧施加的作用力，可推动直齿轮b80朝向套筒20方向运动，并利用套筒端部对直齿轮b80施加朝向固定件的作用力，可保证直齿轮a60、直齿轮b80始终处于啮合状态。如图5所示，上述的固定件为安装座50，安装座50上开设置有用于安装轴承310的安装孔510，转轴30的固定端部连接于轴承310的内圈并实现可绕自身轴线的转动。参见附图1-8，为更好的示意本专利技术的结构以及工作原理，上述的套筒20、安装座50、花键轴70等零部件均安装于固定板10上，固定板10上还设置有套接于套筒20外部并且用于引导套筒20沿自身轴线方向运动的滑套110。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本专利技术；对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本专利技术中所定义的一般原理可以在不脱离本专利技术的精神或者范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本专利技术将不会被限定于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人的柔性减震齿轮组，其特征在于，其包括套筒、套筒内部套接有转轴，套筒可沿转轴的中心轴线方向运动，转轴的外部还套接有安装于套筒端部的直齿轮a，转轴上开设有沿其中心轴线方向延伸的键槽且直齿轮a通过键与设置于转轴的键槽相匹配，套筒可推动直齿轮a与其同步沿转轴的轴线方向运动，转轴上端部连接有固定件且转轴可绕自身轴线转动，转轴的外部套接有一端连接固定件、另一端连接直齿轮a的扭簧，减震齿轮组还包括花键轴、直齿轮b、直齿轮c，直齿轮b套接于花键轴的外部且可沿花键轴的中心轴线方向滑动，且花键轴70可将旋转力传递至直齿轮b，直齿轮c固定设置于花键轴的驱动端部，直齿轮b与上述的直齿轮a啮合，且减震齿轮组还包括用于保证直齿轮b、直齿轮a始终处于啮合状态的限位件。

【技术特征摘要】
1.机器人的柔性减震齿轮组，其特征在于，其包括套筒、套筒内部套接有转轴，套筒可沿转轴的中心轴线方向运动，转轴的外部还套接有安装于套筒端部的直齿轮a，转轴上开设有沿其中心轴线方向延伸的键槽且直齿轮a通过键与设置于转轴的键槽相匹配，套筒可推动直齿轮a与其同步沿转轴的轴线方向运动，转轴上端部连接有固定件且转轴可绕自身轴线转动，转轴的外部套接有一端连接固定件、另一端连接直齿轮a的扭簧，减震齿轮组还包括花键轴、直齿轮b、直齿轮c，直齿轮b套接于花键轴的外部且可沿花键轴的中心轴线方向滑动，且花键轴70可将旋转力传递至直齿轮b，直齿轮c固定设置于花键轴的驱动端部，直齿轮b与上述的直齿轮a啮...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭利，张爽华，张录鹤，钱礼闰，
申请(专利权)人：安徽国防科技职业学院，
类型：发明
国别省市：安徽,34