【技术实现步骤摘要】
一种轮腿式越障行走装置
本专利技术涉及一种行走装置,具体是一种轮腿式越障行走装置,属于车辆技术研究领域。
技术介绍
现有的行走装置研究技术中,轮式移动装置速度快但越障能力差,腿式移动装置越障能力强但移动速度慢。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题,本专利技术提供一种轮腿式越障行走装置,它综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点,能够快速越过障碍物,到达指定区域,该装置运动性能好、效率高。为了实现上述目的,本专利技术采用的技术方案是:一种轮腿式越障行走装置,包括轮式底盘、总体支承框架、越障组件、越障轮组件以及重心调整组件;轮式底盘为轮腿式越障行走装置提供移动速度快的轮式移动方式,重心调整组件调节轮腿式越障行走装置的重心位置,越障组件为轮腿式越障行走装置提供腿式越障方式,从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置,能够快速越过障碍物,到达指定区域,该装置运动性能好、效率高。所述的轮式底盘与市面上现有的轮式底盘结构相同,仅在部分装配尺寸上有所调整;所述的越障轮组件包括车轮、车轮轴、车轮旋转从动链轮、轴套一、车轮轴旋转轴承、车轮轴旋转轴承定位件、轴套二、叉形车轮架、车轮旋转链条、车轮旋转电机固定件、车轮旋转双轴电机以及车轮旋转主动链轮;车轮与车轮轴通过花键连接,并经轴肩和轴套二轴向定位;车轮旋转从动链轮有两个,均与车轮轴键连接,其中一个经轴肩和轴套一轴向定位,另一个经轴套二和轴套一轴向定位;车轮轴旋转轴承定位件有两个,分别与叉形车轮架的两端螺栓连接;车轮轴旋转轴承有两个,其内圈与车轮轴末尾轴段紧配合,外圈与叉形车轮架和车轮轴旋转轴承定位件组合成 ...
【技术保护点】
一种轮腿式越障行走装置,包括轮式底盘(1)、总体支承框架(2)、越障组件(3)、越障轮组件(4)以及重心调整组件(5)。
【技术特征摘要】
1.一种轮腿式越障行走装置,包括轮式底盘(1)、总体支承框架(2)、越障组件(3)、越障轮组件(4)以及重心调整组件(5)。2.根据权利要求1所述的一种轮腿式越障行走装置,其特征在于,所述的越障轮组件(4)包括车轮(4.1)、车轮轴(4.2)、车轮旋转从动链轮(4.3)、轴套一(4.4)、车轮轴旋转轴承(4.5)、车轮轴旋转轴承定位件(4.6)、轴套二(4.7)、叉形车轮架(4.8)、车轮旋转链条(4.9)、车轮旋转电机固定件(4.10)、车轮旋转双轴电机(4.11)以及车轮旋转主动链轮(4.12);车轮(4.1)与车轮轴(4.2)通过花键连接,并经轴肩和轴套二(4.7)轴向定位;车轮旋转从动链轮(4.3)有两个,均与车轮轴(4.2)键连接,其中一个经轴肩和轴套一(4.4)轴向定位,另一个经轴套二(4.7)和轴套一(4.4)轴向定位;车轮轴旋转轴承定位件(4.6)有两个,分别与叉形车轮架(4.8)的两端螺栓连接;车轮轴旋转轴承(4.5)有两个,其内圈与车轮轴(4.2)末尾轴段紧配合,外圈与叉形车轮架(4.8)和车轮轴旋转轴承定位件(4.6)组合成的沉孔紧配合,并通过轴套一(4.4)和叉形车轮架(4.8)与车轮轴旋转轴承定位件(4.6)组合成的沉孔壁面轴向定位;车轮旋转双轴电机(4.11)通过叉形车轮架(4.8)和车轮旋转电机固定件(4.10)固定位置,两个电机输出轴均与车轮旋转主动链轮(4.12)螺栓固定;车轮旋转从动链轮(4.3)、车轮旋转链条(4.9)、车轮旋转双轴电机(4.11)以及车轮旋转主动链轮(4.12)组合成齿形链同步传动装置,车轮旋转双轴电机(4.11)输出轴的转动,经链传动转化为车轮轴(4.2)绕其轴线的旋转运动,从而带动车轮(4.1)绕其轴线转动。3.根据权利要求1所述的一种轮腿式越障行走装置,其特征在于,所述的越障组件(3)包括越障组合件(3.1)、越障轮伸缩液压缸缸筒(3.2)、越障轮伸缩液压缸活塞杆(3.3)以及越障轮伸缩保持杆(3.4);越障轮伸缩液压缸缸筒(3.2)、越障轮伸缩液压缸活塞杆(3.3)以及越障轮伸缩保持杆(3.4)均有两组,分别位于越障组合件(3.1)的两侧;越障轮伸缩液压缸缸筒(3.2)与越障组合件(3.1)焊接在一起,越障轮伸缩液压缸活塞杆(3.3)与越障轮组件(4)中的叉形车轮架(4.8)焊接在一起;越障轮伸缩保持杆(3.4)一组两根,一端焊接在叉形车轮架(4.8)两侧,另一端穿过越障轮伸缩液压缸缸筒(3.2)上的对应通孔,以防止越障轮伸缩液压缸活塞杆(3.3)相对于越障轮伸缩液压缸缸筒(3.2)的转动;从而构成两侧均有可伸缩越障轮并构成一定夹角的越障组件(3),在越障行走装置重心调整的前提下,通过两侧越障轮伸缩液压缸和越障轮组件(4)的灵活运动,实现该装置的...
【专利技术属性】
技术研发人员:席姣,
申请(专利权)人:徐州乐泰机电科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。