一种非工作表面快速智能越障结构制造技术

本实用新型专利技术涉及高空清洗作业技术领域，尤其涉及一种非工作表面快速智能越障结构。该非工作表面快速智能越障结构包括主框架、清洗单元、驱动组件、转角件、起落杆和越障轮；通过转角件的上端与驱动组件活动连接，机器人清洗墙面遇到障碍时，驱动组件驱动转角件，转角件转动，由于转角件的下端与所述起落杆固定连接，转角件带动起落杆和越障轮，遇到障碍时，起落杆和越障轮下落，整个机器人通过越障轮越过障碍，越过障碍后，起落杆和越障轮向上收起，清洗单元下落，对工作面进行清洗，上述过程中，在不脱离非工作表面的情况下，使机器人主框架能够平稳的在非工作面上移动，即稳定了姿态，又避免在空中摇摆引起意外损伤。

A fast intelligent obstacle surmounting structure with non working surface

The utility model relates to the technical field of high-altitude cleaning, in particular to a fast intelligent obstacle surmounting structure with non working surfaces. The non working surface of fast intelligent obstacle structure comprises a main frame, a cleaning unit, drive assembly, corner pieces, lifting lever and surmounting wheel; through upper corner pieces connected with the drive assembly, robot cleaning wall obstacles when the driving component driving angle, angle to rotate, due to the lower corner pieces are fixedly connected with the the lifting rod, angle piece drives the lifting lever and surmounting obstacles when the landing gear wheel, wheel rod and obstacle whereabouts, the robot through the obstacle wheel over obstacles, over obstacles, and the lifting rod climbing up, cleaning unit for cleaning the whereabouts of the working face, the process, in the non working the surface of the case, the robot can smoothly move the main frame in the non working surface, stable posture, and avoid accidental injury caused by swinging in the air.

【技术实现步骤摘要】
一种非工作表面快速智能越障结构
本技术涉及高空清洗作业
，尤其涉及一种非工作表面快速智能越障结构。
技术介绍
目前，玻璃清洗机器人只能常规清洗单一平面，遇到非工作表面时只能返回或通过其他机构将清洗单元脱离工作面，这样就使机器人本体无法稳定贴附，造成清洗过程中偏移位置，或因摇摆损伤机器人本体单元。因此，针对以上不足，需要提供了一种非工作表面快速智能越障结构。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本技术的目的是解决提供一种非工作表面快速智能越障结构以解决现有清洗机器人不便越障而导致机器人在清洗过程中易偏移和摇摆损伤的问题。(二)技术方案为了解决上述技术问题，本技术提供了一种非工作表面快速智能越障结构，包括主框架、清洗单元、驱动组件、转角件、起落杆和越障轮；所述清洗单元设置在主框架的下面，所述驱动组件设置在主框架上、所述转角件铰接在所述主框架上；所述转角件的上端与所述驱动组件活动连接，在驱动组件的驱动下转角件转动；所述转角件的下端与所述起落杆固定连接，所述越障轮固定在所述起落杆的下端，转角件转动时，起落杆和越障轮收起或下落。其中，所述驱动组件包括驱动件、丝杆及丝母，所述驱动件的驱动端与所述丝杆的一端连接，所述丝母与所述丝杆螺纹配合；所述转角件的上端开设有滑槽，所述丝母上固定有凸块，以与所述滑槽滑动配合和驱动转角件转动。其中，所述驱动件为驱动电机，所述驱动电机水平设置在主框架上。其中，所述起落杆为空心杆，所述转角件的下端插入在所述起落杆内。其中，所述清洗单元为固定在主框架下面周边位置的清洗抹布。其中，所述主框架的下面开设有容纳所述越障轮和起落架的收容槽口。其中，所述驱动组件、转角件、起落杆和越障轮均为两套，两个所述越障轮并行设置。其中，还包括控制单元，所述驱动电机与所述控制单元连接。其中，还包括非工作面识别单元，所述非工作面识别单元与所述控制单元连接，以在识别到非工作面时将识别到的信息反馈给所述控制单元。(三)有益效果本技术的上述技术方案具有如下优点：本技术提供的非工作表面快速智能越障结构中，通过转角件的上端与驱动组件活动连接，机器人清洗墙面遇到障碍时，驱动组件驱动转角件，转角件转动，由于转角件的下端与所述起落杆固定连接，转角件带动起落杆和越障轮，遇到障碍是，起落杆和越障轮下落，整个机器人通过越障轮越过障碍，越过障碍后，起落杆和越障轮向上收起，清洗单元下落，对工作面进行清洗，上述过程中，在不脱离非工作表面的情况下，使机器人主框架能够平稳的在非工作面上移动，即稳定了姿态，又避免在空中摇摆引起意外损伤。附图说明图1是本技术实施例非工作表面快速智能越障结构的立体结构图；图2是本技术实施例非工作表面快速智能越障结构的前视图；图3是本技术实施例非工作表面快速智能越障结构中驱动组件与起落杆及越障轮结构示意图。图中，1：主框架；2：清洗单元；3：起落杆；4：越障轮；5：转角件；6：丝母；7：丝杆；8：驱动件。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1、图2和图3所示，本技术提供的的非工作表面快速智能越障结构包括主框架1、清洗单元2、驱动组件、转角件5、起落杆3和越障轮4；清洗单元2设置在主框架1的下面，驱动组件设置在主框架1上、所述转角件5铰接在所述主框架1上；转角件5的上端与所述驱动组件活动连接，在驱动组件的驱动下转角件5转动；转角件5的下端与所述起落杆3固定连接，越障轮4固定在所述起落杆3的下端，转角件5转动时，起落杆3和越障轮4收起或下落。上述技术方案中，机器人清洗墙面遇到障碍时，驱动组件驱动转角件5，转角件5转动，由于转角件5的下端与所述起落杆3固定连接，转角件5带动起落杆3和越障轮4，遇到障碍时，起落杆3和越障轮4下落，整个机器人通过越障轮4越过障碍，越过障碍后，起落杆3和越障轮4向上收起，清洗单元2下落，对工作面进行清洗。上述过程中，通过驱动组件、起落杆3和越障轮4，将清洗单元2推离非工作面，同时又稳定的在非工作面上进行滑行运动，具有横向的摩擦力，即不会使清洗单元2左右偏移，保证清洗效果，又保证清洗单元2与非工作表面的相对位置，不会因摇摆损坏清洗单元2和主框架1。具体地，所述驱动组件包括驱动件8、丝杆7及丝母6，驱动件8的驱动端与丝杆7的一端连接，丝母6与所述丝杆7螺纹配合，丝杆7转动丝母6在丝杠上沿轴向移动；转角件5的上端开设有滑槽，所述丝母6上固定有凸块，以与所述滑槽滑动配合，在丝母6移动时，凸块限位在滑槽内，而驱动转角件5转动。当然，本技术也可采用其他驱动方式。具体地，所述驱动件8为驱动电机，驱动电机水平设置在主框架1上；所述起落杆3为空心杆，转角件5的下端插入在起落杆3内，连接安装方便快捷。进一步地，所述清洗单元2为固定在主框架1下面周边位置的清洗抹布。当然也可以为其他清洗结构。进一步地，所述主框架1的下面开设有容纳越障轮和起落架的收容槽口，以方便越障轮和起落架的收容。优选地，所述驱动组件、转角件5、起落杆3和越障轮4为两套，当然也可以为其他数目，两个所述越障轮4并行设置，这样，在越障时，可更好地保证机器人前行，防止跑偏和偏移。优选地，还包括控制单元，驱动电机与控制单元连接；还包括非工作面识别单元，具体为光电传感器，非工作面识别单元与控制单元连接，以在识别到非工作面时将识别到的信息反馈给所述控制单元，从而控制单元控制驱动电机，进行越障。工作时，非工作面识别单元先检测出前方是不需要清洗的表面，把信号反馈至控制单元，具体为上位机，上位机下达非工作面越障指令，开启智能越障功能，起落杆3通过电路控制将越障轮4推出，贴合至非工作面，配合机器人在非工作面移动，待识别到前方为工作面时，将起落杆3和越障轮4收回至主框架1内部，使清洗抹布贴合到玻璃表面上，对玻璃进行清洁；本技术是靠抹布对玻璃表面进行最后的擦干，而不适于对石灰墙、水泥颗粒、石子等粗糙表面的清洁。综上所述，本技术提供的机器人清洗墙面遇到障碍时，驱动组件驱动转角件5，转角件5转动，由于转角件5的下端与起落杆3固定连接，转角件5带动起落杆3和越障轮4，遇到障碍时，起落杆3和越障轮4下落，整个机器人通过越障轮4越过障碍，越过障碍后，起落杆3和越障轮4向上收起，清洗单元2下落，恢复对工作面进行清洗，上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种非工作表面快速智能越障结构，其特征在于：包括主框架、清洗单元、驱动组件、转角件、起落杆和越障轮；所述清洗单元设置在主框架的下面，所述驱动组件设置在主框架上、所述转角件铰接在所述主框架上；所述转角件的上端与所述驱动组件活动连接，在驱动组件的驱动下转角件转动；所述转角件的下端与所述起落杆固定连接，所述越障轮固定在所述起落杆的下端，转角件转动时，起落杆和越障轮收起或下落。

【技术特征摘要】
1.一种非工作表面快速智能越障结构，其特征在于：包括主框架、清洗单元、驱动组件、转角件、起落杆和越障轮；所述清洗单元设置在主框架的下面，所述驱动组件设置在主框架上、所述转角件铰接在所述主框架上；所述转角件的上端与所述驱动组件活动连接，在驱动组件的驱动下转角件转动；所述转角件的下端与所述起落杆固定连接，所述越障轮固定在所述起落杆的下端，转角件转动时，起落杆和越障轮收起或下落。2.根据权利要求1所述的非工作表面快速智能越障结构，其特征在于：所述驱动组件包括驱动件、丝杆及丝母，所述驱动件的驱动端与所述丝杆的一端连接，所述丝母与所述丝杆螺纹配合；所述转角件的上端开设有滑槽，所述丝母上固定有凸块，以与所述滑槽滑动配合和驱动转角件转动。3.根据权利要求2所述的非工作表面快速智能越障结构，其特征在于：所述驱动件为驱动电机，所述驱动电机水平设置在主框架上。4.根据权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：董雪菲，周环，
申请(专利权)人：北京力拓易盛科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11