UAV及其清洁墙体的方法、采用该UAV的墙体清洁系统技术方案

本发明专利技术公开一种UAV及其清洁墙体的方法、采用该UAV的墙体清洁系统，该UAV清洁墙体的方法包括如下步骤：步骤a，获取待清洁路径；步骤b，根据所述待清洁路径，飞行至待清洁区域；步骤c，识别所述待清洁区域的墙面；步骤d，采用UAV承载的清洁装置对所述墙面进行清洁。上述UAV清洁墙体的方法可以大大降低了建筑物的墙体清洁的危险性，并且无需吸附在建筑物的墙面上，其移动较为方便，可以适用于不同类型的墙体。

UAV and its cleaning wall method and wall cleaning system using the UAV

The invention discloses a method, UAV and clean wall with wall cleaning system of the UAV, the UAV wall cleaning method comprises the following steps: step a, obtain the cleaning path; step B, according to the flight path to be clean, clean area; step C, the identification of the region to be cleaned the wall; step D, using UAV bearing cleaning device to clean the wall. The method of cleaning the wall with the UAV can greatly reduce the danger of the cleaning of the wall of the building, and does not need to be adsorbed on the wall of the building, and the movement of the wall is more convenient, and can be applied to different types of walls.

【技术实现步骤摘要】
UAV及其清洁墙体的方法、采用该UAV的墙体清洁系统本申请是向中国知识产权局提交的申请号为201410446796.3，申请日为2014年09月03日，专利技术创造名称为“UAV及其清洁墙体的方法、采用该UAV的墙体清洁系统”的专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及一种UVA(UnmannedAerialVehicle，无人飞行器)，特别涉及一种能够清洁墙体的UAV及其清洁墙体的方法、采用该UAV的墙体清洁系统。
技术介绍
都市中的高楼大厦的外墙常年经历风吹雨淋日晒，通常情况下会被空气中的灰尘附着表面。为了城市的整体美观，在现代都市中滋生出一种新兴的行业，即，高楼外墙清洗行业。从事这种行业的人员通常为经过专业培训的高空操作工人，其利用安全绳进行自上而下的、针对大楼外墙材料进行喷涂清洁制剂、清洗污垢灰尘的工作。由于高空作业工人在建筑物的高处利用安全绳进行自上而下的进行外墙清洁，其危险性较大。为了减小危险性，目前出现了一种用于清洁墙体的机器人，然而，清洁墙体的机器人的难点在于解决墙体吸附问题，虽然一般的玻璃外墙可以采用真空吸附的原理，但也存在释放移动困难的问题，并且普通墙体几乎没有解决方案。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术有必要提供一种UAV清洁墙体的方法，其可以大大降低了建筑物的墙体清洁的危险性，并且无需吸附在建筑物的墙面上，其移动较为方便，可以适用于不同类型的墙体。一种UAV清洁墙体的方法，包括如下步骤：步骤a，获取待清洁路径；步骤b，根据所述待清洁路径，飞行至待清洁区域；步骤c，识别所述待清洁区域的墙面；以及步骤d，采用UAV承载的清洁装置对所述墙面进行清洁。相较于传统的墙体清洁方法，上述UAV清洁墙体的方法至少具有以下优点：(1)上述方法采用UAV承载的清洁装置对墙面进行清洁，无需高空作业工人进行作业，从而大大降低了建筑物的墙体清洁的危险性。(2)由于UAV可以自由的停悬在空中，无需吸附在建筑物的墙面上，其移动较为方便，可以适用于不同类型的墙体。(3)由于UAV可以根据待清洁路径自动寻找待清洁区域，识别清洁区域的墙面，大大提高了清洁建筑物的墙面的自动化程度。在其中一个实施例中，所述步骤a进一步包括：步骤a1，获取总清洁路径及已清洁路径；步骤a2，根据所述总清洁路径及所述已清洁路径，规划所述待清洁路径。在其中一个实施例中，所述总清洁路径通过所述UAV自身的定位传感器获取；或/及，所述总清洁路径通过设于建筑物上的全局定位系统获取。在其中一个实施例中，所述总清洁路径包括如下至少一种：沿建筑物的墙体的竖直方向的路径，沿建筑物的墙体的水平方向的路径。在其中一个实施例中，所述沿建筑物的墙体的竖直方向的路径为从所述建筑物的墙体的上方到下方的竖直路径。在其中一个实施例中，所述步骤b进一步包括：步骤b1，判断是否存在禁止清洁标识；步骤b2，若存在所述禁止清洁标识，则识别当前区域为禁止清洁区域；步骤b3，若不存在所述禁止清洁标识，则识别当前区域为所述待清洁区域。在其中一个实施例中，所述禁止清洁标识包括如下至少一种：设于所述墙面上的图案，设于所述墙面上的信号发生器发出的禁止清洁信号。在其中一个实施例中，所述图案包括禁止起始图案以及禁止结束图案，所述禁止起始图案及所述禁止结束图案位于禁止清洁区域的相对两边缘。在其中一个实施例中，所述信号发生器为多个，并且包括起始信号发生器及终止信号发生器，所述起始信号发生器及所述终止信号发生器设于禁止清洁区域的相对两边缘。在其中一个实施例中，所述信号发生器为多个，所述多个信号发生器设于禁止清洁区域的中部，并且所述多个信号发生器发出的信号覆盖所述禁止清洁区域。在其中一个实施例中，所述步骤c包括识别所述墙面与所述UAV之间的间距的步骤或/及识别所述墙面的类型的步骤。在其中一个实施例中，所述墙面的类型包括如下至少一种：玻璃墙面，普通墙面；所述普通墙面包括如下至少一种：可区分纹理的墙面，重复纹理的墙面，无纹理的墙面。在其中一个实施例中，所述墙面与所述UAV之间的间距通过所述UAV的墙面距离传感器获取。在其中一个实施例中，所述墙面距离传感器包括如下至少一种：超声波测距传感器，视觉测距传感器，激光测距传感器，红外线测距传感器，雷达测距传感器。在其中一个实施例中，所述墙面的类型通过所述UAV的墙面类型传感器获取。在其中一个实施例中，所述墙面类型传感器包括如下至少一种：超声波传感器，激光传感器，视觉传感器。在其中一个实施例中，所述步骤d进一步包括：步骤d1，获取所述墙面的类型；步骤d2，根据所述墙面的类型，选择与所述墙面的类型相对应的清洁方式；步骤d3，根据选择的所述清洁方式，控制所述UAV与所述墙面之间的间距；步骤d4，采用选择的所述清洁方式对所述墙面进行清洁。在其中一个实施例中，所述清洁方式包括如下至少一种：超声波震荡清洁，喷涂清洁剂清洁。在其中一个实施例中，所述喷涂清洁剂清洁的方式包括如下至少一种：来回滑动擦拭，旋转擦拭，单向拖动擦拭。在其中一个实施例中，所述方法还包括步骤e：停止清洁所述墙面，自动沿返航路径返航至降落点。在其中一个实施例中，所述步骤e进一步包括如下步骤：步骤e1，判断所述UAV的当前剩余动力能源量是否大于从当前位置返航所需能源量；步骤e2，若所述UAV的当前剩余动力能源量不大于从当前位置返航所需能源量，则立即停止清洁所述墙面，自动沿所述返航路径返回。在其中一个实施例中，所述步骤e还包括如下步骤：步骤e3，若所述UAV的当前剩余动力能源量大于从当前位置返航所需能源量，则判断所述清洁装置是否能够继续工作；步骤e4，若所述清洁装置不能继续工作，则立即停止清洁所述墙面，自动沿所述返航路径返回。在其中一个实施例中，所述步骤e还包括如下步骤：步骤e5，若所述清洁装置能够继续工作，则判断是否完成所述待清洁路径；步骤e6，若已完成所述待清洁路径，则立即停止清洁所述墙面，自动沿所述返航路径返回；步骤e7，若未完成所述待清洁路径，则按照所述待清洁路径，继续清洁。在其中一个实施例中，所述UAV收到如下至少一种信息时停止清洁所述墙面：所述UAV的当前剩余动力能源不足返航的信息，所述清洁装置不能继续工作的信息，所述UAV完成了所述待清洁路径的信息。在其中一个实施例中，所述清洁装置不能继续工作的信息包括如下至少一种：所述清洁装置的动力能源不足的信息，所述清洁装置的清洁原料不足的信息。在其中一个实施例中，所述清洁装置的动力能源及所述UAV的动力能源均为电能，并且二者共用一电源。在其中一个实施例中，所述清洁装置的清洁原料为清洁剂或水。在其中一个实施例中，所述UAV的动力能源为电能或燃油。在其中一个实施例中，所述降落点为基站。在其中一个实施例中，所述方法在所述步骤e之后还包括步骤f：所述基站对所述UAV进行动力能源或/及清洁原料补给。在其中一个实施例中，所述墙面为建筑物的外墙，所述基站设于空中或所述建筑物的顶部；或者，所述墙面为建筑物的内墙，所述基站设于所述建筑物的室内的地面。在其中一个实施例中，所述返航路径为用户预设的路径，已清洁路径，或自动规划的路径。在其中一个实施例中，所述自动规划的路径包括如下至少一种：耗损动力能源最少的路径，返航行程最短的路径，返航时间最短的路径。在其中一个实施例中，所述步骤d进一步包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种UAV清洁墙体的方法，其特征在于，包括：根据待清洁路径，飞行至待清洁区域；识别所述待清洁区域的墙面的墙面类型，其中，所述墙面的类型包括如下至少一种：玻璃墙面，普通墙面。

【技术特征摘要】
1.一种UAV清洁墙体的方法，其特征在于，包括：根据待清洁路径，飞行至待清洁区域；识别所述待清洁区域的墙面的墙面类型，其中，所述墙面的类型包括如下至少一种：玻璃墙面，普通墙面。2.根据权利要求1所述的UAV清洁墙体的方法，其特征在于，所述根据待清洁路径，飞行至待清洁区域之前，还包括：获取待清洁路径。3.根据权利要求1所述的UAV清洁墙体的方法，其特征在于，所述根据待清洁路径，飞行至待清洁区域，包括：判断是否存在禁止清洁标识；若存在所述禁止清洁标识，则识别当前区域为禁止清洁区域；若不存在所述禁止清洁标识，则识别当前区域为所述待清洁区域。4.根据权利要求1所述的UAV清洁墙体的方法，其特征在于，还包括：识别所述墙面与所述UAV之间的间距。5.根据权利要求1所述的UAV清洁墙体的方法，其特征在于，所述墙面的类型通过所述UAV的墙面类型传感器获取。6.根据权利要求1所述的UAV清洁墙体的方法，其特征在于，所述识别所述待清洁区域的墙面的墙面类型之后，包括：采用UAV承载的与所述墙面类型对应的清洁装置对所述墙面进行清洁。7.一种UAV...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昂，吴育维，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44