一种平衡控制方法及车辆技术

本发明专利技术公开了一种平衡控制方法及车辆，所述车辆具有车辆本体、支架，所述支架的第一端与所述车辆本体转动连接，所述方法包括：检测所述车辆的运动姿态数据；根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述支架的展开角度；控制所述支架按照所述展开角度进行展开，其中，所述支架的展开角度用于维持所述车辆处于平衡状态。

Balance control method and vehicle

The invention discloses a balance control method and vehicle, the vehicle has a vehicle body, wherein one end of the bracket, the bracket and the vehicle body is rotatably connected, the method includes: detecting the motion data of the vehicle; according to the vehicle motion data, determine the expansion angle of the a bracket; the bracket control according to the angle of the expansion angle of the support for maintaining the vehicle in equilibrium.

【技术实现步骤摘要】
一种平衡控制方法及车辆
本专利技术涉及平衡控制技术，尤其涉及一种平衡控制方法及车辆。
技术介绍
目前，两轮平衡车的应用十分广泛，主要应用于代步车、机器人等领域。两轮平衡车因其具有绿色环保、转弯半径小、体积小、控制极其方便等特点，具有很大的发展空间。然而，两轮平衡车在断电卸力的情况下无法维持自平衡状态，需要找到依靠物或放倒在地，这对于用户体验极其不好，同时容易发生突然倒地损坏机器。而对于两轮平衡机器人而言，在使用的过程中需要时刻保持平衡状态，即使不需要机器人移动而只需要进行头部平板功能交互的情况下，也要消耗机器人维持自平衡所需要的电量。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种平衡控制方法及车辆。本专利技术实施例提供的平衡控制方法，应用于车辆，所述车辆具有车辆本体、支架，所述支架的第一端与所述车辆本体转动连接，所述方法包括：检测所述车辆的运动姿态数据；根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述支架的展开角度；控制所述支架按照所述展开角度进行展开，其中，所述支架的展开角度用于维持所述车辆处于平衡状态。本专利技术实施例中，所述根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述支架的展开角度，包括：根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述车辆所在的承载面的倾斜角度；根据所述承载面的倾斜角度，确定所述支架的展开角度，其中，所述支架按照所确定的展开角度展开时，所述支架与所述承载面之间的夹角小于等于预设阈值。本专利技术实施例中，所述车辆还具有自平衡系统，其中，当所述车辆处于第一工作状态时，关闭所述自平衡系统，通过所述支架维持所述车辆的平衡状态；当所述车辆处于第二工作状态时，开启所述自平衡系统，通过所述自平衡系统和所述支架维持所述车辆的平衡状态。本专利技术实施例中，如果所述运动姿态数据表明所述车辆处于静止状态，则控制所述车辆处于第一工作状态，并关闭所述自平衡系统；如果所述运动姿态数据表明所述车辆处于运动状态，则控制所述车辆处于第二工作状态，并开启所述自平衡系统，通过所述自平衡系统和所述支架维持所述车辆的平衡状态。本专利技术实施例中，所述通过所述自平衡系统和所述支架维持所述车辆的平衡状态，包括：通过所述自平衡系统维持所述车辆在第一方向的平衡状态，通过所述支架维持所述车辆在第二方向的平衡状态，其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。本专利技术实施例中，所述车辆还具有自平衡系统，当所述车辆处于第三工作状态时，开启所述自平衡系统，并控制所述支架处于收置状态；通过所述自平衡系统维持所述车辆的平衡状态。本专利技术实施例中，所述车辆本体包括踏板、位于踏板上的车轮以及操控杆，其中，所述控制所述支架处于收置状态，包括：控制所述支架收置于所述操控杆的凹槽内。本专利技术实施例中，所述支架的第二端设置有转动轮，所述转动轮用于支撑在所述承载面上并能够在所述承载面上转动。本专利技术实施例提供的车辆具有车辆本体、支架，所述支架的第一端与所述车辆本体转动连接，所述车辆包括：传感器，用于检测所述车辆的运动姿态数据；控制器，用于根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述支架的展开角度；控制所述支架按照所述展开角度进行展开，其中，所述支架的展开角度用于维持所述车辆处于平衡状态。本专利技术实施例中，所述控制器，还用于根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述车辆所在的承载面的倾斜角度；根据所述承载面的倾斜角度，确定所述支架的展开角度，其中，所述支架按照所确定的展开角度展开时，所述支架与所述承载面之间的夹角小于等于预设阈值。本专利技术实施例中，所述车辆还具有自平衡系统，其中，所述控制器，还用于：当所述车辆处于第一工作状态时，关闭所述自平衡系统，通过所述支架维持所述车辆的平衡状态；当所述车辆处于第二工作状态时，开启所述自平衡系统，通过所述自平衡系统和所述支架维持所述车辆的平衡状态。本专利技术实施例中，所述车辆还具有自平衡系统，其中，所述控制器，还用于：当所述车辆处于第三工作状态时，开启所述自平衡系统，并控制所述支架处于收置状态，通过所述自平衡系统维持所述车辆的平衡状态。本专利技术实施例中，所述车辆本体包括踏板、位于踏板上的车轮以及操控杆，其中，所述控制器，还用于：控制所述支架收置于所述操控杆的凹槽内。本专利技术实施例的技术方案中，车辆具有车辆本体、支架，所述支架的第一端与所述车辆本体转动连接；检测所述车辆的运动姿态数据；根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述支架的展开角度；控制所述支架按照所述展开角度进行展开，其中，所述支架的展开角度用于维持所述车辆处于平衡状态。采用本专利技术实施例的技术方案，通过自动式的支架能有效解决车辆断电卸力停靠的问题，同时在不需要车辆移动等情况下节省了车辆因维持自平衡而消耗的电能。附图说明图1为本专利技术实施例的平衡控制方的流程示意图一；图2为本专利技术实施例的平衡控制方的流程示意图二；图3为本专利技术实施例的车辆的示意图一；图4为本专利技术实施例的车辆的示意图二；图5为本专利技术实施例的车辆的骑行模式示意图；图6为本专利技术实施例的车辆的应用场景示意图一；图7为本专利技术实施例的车辆的应用场景示意图二；图8为本专利技术实施例的车辆的结构组成示意图。具体实施方式为了能够更加详尽地了解本专利技术实施例的特点与
技术实现思路
，下面结合附图对本专利技术实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本专利技术实施例。图1为本专利技术实施例的平衡控制方的流程示意图一，本示例的平衡控制方法应用于车辆，所述车辆具有车辆本体、支架，所述支架的第一端与所述车辆本体转动连接，如图1所示，所述平衡控制方包括以下步骤：步骤101：检测所述车辆的运动姿态数据。本专利技术实施例中，车辆可以是两轮平衡车、两轮平衡机器人等，这类车辆具有自平衡系统，通过自平衡系统可以维持车辆处于一种平衡状态，这里，平衡状态是指车辆相对于地面保持一种姿态，例如车辆相对于地面不倒。除此以外，本专利技术实施例的技术方案还可以应用于其他任意形式的车辆。本专利技术实施例中，车辆具有本体、支架，其中，支架的第一端与所述车辆本体转动连接，支架的第二端设置有转动轮，当支架处于展开状态时，所述转动轮用于支撑在承载面上并能够在所述承载面上转动。在一示例中，转动轮为万向轮，从而能够跟随车辆沿任意方向移动。本专利技术实施例中，车辆还具有传感器和控制器，其中，传感器可以是陀螺仪等能够检测车辆运动姿态的器件，利用传感器检测车辆的运动姿态数据，这里，车辆的运动姿态数据包括但不局限于以下内容：速度、加速度、角速度、转动加速度。这里，通过运动姿态数据可以确定出车辆的运动姿态。步骤102：根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述支架的展开角度。这里，支架的作用是维持车辆处于平衡状态，根据车辆的运动姿态数据可以确定出车辆是否处于平衡状态，从而当车辆未处于平衡状态时，通过展开特定的角度维持车辆处于平衡状态。本专利技术实施例中，支架的展开角度通过以下方式确定：根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述车辆所在的承载面的倾斜角度；根据所述承载面的倾斜角度，确定所述支架的展开角度，其中，所述支架按照所确定的展开角度展开时，所述支架与所述承载面之间的夹角小于等于预设阈值。这里，预设阈值可以灵活设置，理想情况下，阈值可以是零度。例如：根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述车辆所在的承载面的倾斜角度为α，为了保持车辆在这样的承载面上不倒，需要将支架展开相应的角度，即90-α，这本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平衡控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆具有车辆本体、支架，所述支架的第一端与所述车辆本体转动连接，所述方法包括：检测所述车辆的运动姿态数据；根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述支架的展开角度；控制所述支架按照所述展开角度进行展开，其中，所述支架的展开角度用于维持所述车辆处于平衡状态。

【技术特征摘要】
1.一种平衡控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆具有车辆本体、支架，所述支架的第一端与所述车辆本体转动连接，所述方法包括：检测所述车辆的运动姿态数据；根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述支架的展开角度；控制所述支架按照所述展开角度进行展开，其中，所述支架的展开角度用于维持所述车辆处于平衡状态。2.根据权利要求1所述的平衡控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述支架的展开角度，包括：根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述车辆所在的承载面的倾斜角度；根据所述承载面的倾斜角度，确定所述支架的展开角度，其中，所述支架按照所确定的展开角度展开时，所述支架与所述承载面之间的夹角小于等于预设阈值。3.根据权利要求1所述的平衡控制方法，其特征在于，所述车辆还具有自平衡系统，其中，当所述车辆处于第一工作状态时，关闭所述自平衡系统，通过所述支架维持所述车辆的平衡状态；当所述车辆处于第二工作状态时，开启所述自平衡系统，通过所述自平衡系统和所述支架维持所述车辆的平衡状态。4.根据权利要求3所述的平衡控制方法，其特征在于，如果所述运动姿态数据表明所述车辆处于静止状态，则控制所述车辆处于第一工作状态，并关闭所述自平衡系统；如果所述运动姿态数据表明所述车辆处于运动状态，则控制所述车辆处于第二工作状态，并开启所述自平衡系统，通过所述自平衡系统和所述支架维持所述车辆的平衡状态。5.根据权利要求4所述的平衡控制方法，其特征在于，所述通过所述自平衡系统和所述支架维持所述车辆的平衡状态，包括：通过所述自平衡系统维持所述车辆在第一方向的平衡状态，通过所述支架维持所述车辆在第二方向的平衡状态，其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。6.根据权利要求1所述的平衡控制方法，其特征在于，所述车辆还具有自平衡系统，当所述车辆处于第三工作状态时，开启所述自平衡系统，并控制所述支架处于收置状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾保才，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11