一种安装扭簧用的工业机器人及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种安装扭簧用的工业机器人，包括控制模块、驱动系统、本体以及设置在本体上的机械臂装置；所述机械臂装置包括与本体连接的主伸缩系统，以及设置在主伸缩系统上的夹持装置和检测装置；所述夹持装置上设有一对夹爪，所述夹爪与夹持装置通过夹爪转向系统转动连接；所述夹持装置与主伸缩系统之间设有第一球形关节系统，所述主伸缩系统与本体之间设有第二球形关节系统。实现扭簧的自动安装，提高了生产效率，并能应对各种安装位置和工况。

An industrial robot for installing torsional springs and its working method

The invention discloses a torsion spring installation of industrial robots, including control module, driving system, manipulator device body and arranged on the main body; the mechanical arm device comprises a main telescopic system is connected with the body, and is arranged in a main telescopic system on the clamping device and the detecting device; the clamping device is provided with a pair of clamping jaws, the clamping claw and the clamping claw rotating steering device through the connecting system; the clamping system is arranged between the first spherical joint holding device and the main telescopic system, the second type joint is arranged between the main body and the telescopic system. The automatic installation of the torsion spring can improve the production efficiency, and can deal with various installation positions and working conditions.

【技术实现步骤摘要】
一种安装扭簧用的工业机器人及其工作方法
本专利技术涉及工业机器人的
，特别涉及一种安装扭簧用的工业机器人。
技术介绍
弹簧作为常用的零配件，广泛用于各类机械结构中。但是弹簧的安装，尤其是扭簧的安装过程复杂，并需要持续判别弹簧状态，一般都是人工安装，很难实现自动化；但是人工安装无法应对狭小空间以及视线受阻的安装位置。
技术实现思路
专利技术的目的：本专利技术公开一种安装扭簧用的工业机器人，实现扭簧的自动安装，提高了生产效率，并能应对各种安装位置和工况。技术方案：为了实现以上目的，本专利技术公开了一种安装扭簧用的工业机器人，包括控制模块、驱动系统、本体以及设置在本体上的机械臂装置；所述机械臂装置包括与本体连接的主伸缩系统，以及设置在主伸缩系统上的夹持装置和检测装置；所述夹持装置上设有一对夹爪，所述夹爪与夹持装置通过夹爪转向系统转动连接；所述夹持装置与主伸缩系统之间设有第一球形关节系统，所述主伸缩系统与本体之间设有第二球形关节系统。进一步的，上述一种安装扭簧用的工业机器人，所述驱动系统包括与主伸缩系统连接的主伸缩驱动装置、与夹爪转向系统连接的转向驱动装置、与第一球形关节系统连接的第一关节本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安装扭簧用的工业机器人，其特征在于：包括控制模块、驱动系统、本体（1）以及设置在本体（1）上的机械臂装置（2）；所述机械臂装置（2）包括与本体（1）连接的主伸缩系统（3），以及设置在主伸缩系统（3）上的夹持装置（4）和检测装置（5）；所述夹持装置（4）上设有一对夹爪（6），所述夹爪（6）与夹持装置（4）通过夹爪转向系统（7）转动连接；所述夹持装置（4）与主伸缩系统（3）之间设有第一球形关节系统（8），所述主伸缩系统（3）与本体（1）之间设有第二球形关节系统（9）。

【技术特征摘要】
1.一种安装扭簧用的工业机器人，其特征在于：包括控制模块、驱动系统、本体（1）以及设置在本体（1）上的机械臂装置（2）；所述机械臂装置（2）包括与本体（1）连接的主伸缩系统（3），以及设置在主伸缩系统（3）上的夹持装置（4）和检测装置（5）；所述夹持装置（4）上设有一对夹爪（6），所述夹爪（6）与夹持装置（4）通过夹爪转向系统（7）转动连接；所述夹持装置（4）与主伸缩系统（3）之间设有第一球形关节系统（8），所述主伸缩系统（3）与本体（1）之间设有第二球形关节系统（9）。2.根据权利要求1所述的一种安装扭簧用的工业机器人，其特征在于：所述驱动系统包括与主伸缩系统（3）连接的主伸缩驱动装置、与夹爪转向系统（7）连接的转向驱动装置、与第一球形关节系统（8）连接的第一关节驱动装置、与第二球形关节系统（9）连接的第二关节驱动装置。3.根据权利要求1所述的一种安装扭簧用的工业机器人，其特征在于：所述夹爪（6）端部设有橡胶套。4.根据权利要求1所述的一种安装扭簧用的工业机器人的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：一、取料a）第二球形关节系统（9）与主伸缩系统（3）运行，使夹持装置（4）到达取料区；b）检测装置（5）检测弹簧位置和形状并将结果传递给控制模块，控制模块控制主伸缩系统（3）、第一球形关节系统（8）和夹爪转向系统（7）运行，使一对夹爪（6）到达扭簧（10）的第一扭臂（101）处；c）控制模块控制夹爪转向系统（7）运行，使一对夹爪（6）夹紧第一扭臂（101）上的第一设定位置处；d）控制模块控制主伸缩系统（3）、第一球形关节系统（8）、第二球形关节系统（9）运行，使夹持装置（4）带动扭簧（10）到达安装工位；二、安装e）控制模块控制主伸缩系统（3）、第一球...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐臣坤，赵现朝，张家奇，
申请(专利权)人：苏州阿甘机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32