一种机器人手术设备以及机器人手术设备安全控制方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人手术设备以及机器人手术设备安全控制方法。该方法收集表征手术台仪器运行状态的状态参数值，将收集的状态参数值与预置的状态参考值进行比较，判断两者之间的差值是否在允许的误差范围内，从而判断手术台仪器是否发生故障，对于可回复性故障，提示操作人员并在给定的时间段内，按照指定的时间间隔反复分析手术台仪器的故障是否已经清除，若经过预定的时间段后，手术台仪器的故障仍未清除，手术台仪器故障改为不可恢复性故障，针对不可恢复性故障，提示操作者并锁定手术台仪器，以及控制机器人手术设备重启。

Robot operation equipment and robot operation equipment safety control method

The invention discloses a robot operation equipment and a safety control method for the robot operation equipment. The state parameters of the method to collect surgical instrument characterization of the running state of the state parameters value, collection value is compared with the preset state reference value, difference between the two is judged in the allowable error range, so as to judge whether the failure of surgical instruments, for recovery of the fault, and prompts the operator in time within a given fault according to the specified time interval repeated analysis of surgical instrument has been removed after a predetermined period of time after the surgery instrument fault has not been eliminated, surgical instrument fault to unrecoverable fault, the unrecoverable fault, prompting the operator and lock operation instrument, and control of robotic surgery equipment restart.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手术设备以及机器人手术设备安全控制方法
本专利技术涉及机器人手术
，尤其涉及一种机器人手术设备以及机器人手术设备安全控制方法。
技术介绍
机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体。目前，机器人手术系统主要用于心脏外科和前列腺切除术。外科医生可以通过远离手术台的控制台操纵手术台侧的机器进行手术。这种手术方式完全不同于传统的手术概念，在世界尤其在微创外科领域是当之无愧的革命性的外科手术新趋势。利用机器人做外科手术时，医生的双手不会碰触患者。一旦切口位置被确定，装有照相机和其他外科工具的机械臂将实施切断、止血及缝合等动作，外科医生只需坐在通常是手术室的控制台上，观测和指导机械臂工作就行了。而且，该技术未来可让医生在地球的一端对另一端的患者实施手术。为确保机器人手术设备的正常工作，需要提高设备的安全控制性能。尤其是一旦操作方式错误，需要机器人手术设备作出快速和正确的响应，以此确保患者和医生在使用医疗设备时的安全性。
技术实现思路
针对上述技术问题，本专利技术提供了一种相比于现有技术安全控制性能更高的机器人手术设备以及机器人手术设备安全控制方法。本专利技术提供的机器人手术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手术设备安全控制方法，所述机器人手术设备包括医生控制台，以及通过所述医生控制台控制的手术台仪器，所述手术台仪器包括仪器臂和摄像臂，所述安全控制方法包括以下步骤：S10，所述医生控制台收集由所述手术台仪器实时反馈的表征仪器运行状态的状态参数值；S20，所述医生控制台将收集的状态参数值与预置的状态参考值进行比较，判断两者之间的差值是否在允许的误差范围内：若两者之间的差值未超出所述误差范围，则判定所述手术台仪器无故障,执行步骤S80；若两者之间的差值超出所述误差范围，则判定所述手术台仪器发生故障，执行步骤S30；S30，所述医生控制台判断所述手术台仪器的故障是否属于可恢复性故障；若所述手术...

【技术特征摘要】
1.一种机器人手术设备安全控制方法，所述机器人手术设备包括医生控制台，以及通过所述医生控制台控制的手术台仪器，所述手术台仪器包括仪器臂和摄像臂，所述安全控制方法包括以下步骤：S10，所述医生控制台收集由所述手术台仪器实时反馈的表征仪器运行状态的状态参数值；S20，所述医生控制台将收集的状态参数值与预置的状态参考值进行比较，判断两者之间的差值是否在允许的误差范围内：若两者之间的差值未超出所述误差范围，则判定所述手术台仪器无故障,执行步骤S80；若两者之间的差值超出所述误差范围，则判定所述手术台仪器发生故障，执行步骤S30；S30，所述医生控制台判断所述手术台仪器的故障是否属于可恢复性故障；若所述手术台仪器的故障属于不可恢复性故障，则执行步骤S70；若所述手术台仪器的故障属于可恢复性故障，则执行步骤S40；S40，所述医生控制台采取包括控制黄色指示灯发光的警告措施，表示所述手术台仪器发生了可恢复性故障；S50，在预定的时间段内，所述医生控制台按照指定的时间间隔返回执行步骤S10和S20，以判断所述手术台仪器的故障是否已经清除；S60，若经过预定的时间段后，所述手术台仪器的故障仍未清除，所述医生控制台改判所述故障为不可恢复性故障，执行步骤70；S70，所述医生控制台采取包括控制红色指示灯发光和锁定所述手术台仪器以及重启机器人手术设备的应急措施，表示所述手术台仪器发生了不可恢复性故障；S80，所述医生控制台采取包括控制绿色指示灯发光的措施，表示所述手术台仪器运行正常。2.如权利要求1所述的机器人手术设备安全控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：S90，当接收到医生通过按下所述医生控制台上的急停开关而发出的急停指令时，所述医生控制台实施包括点亮红色指示灯和切断所述手术台仪器电源的紧急措施。3.如权利要求1所述的机器人手术设备安全控制方法，其特征在于：在所述步骤S70中，所述医生控制台在锁定所述手术台仪器的同时，将所述手术台仪器的状态参数值保存至错误日志。4.如权利要求1所述的机器人手术设备安全控制方法，其特征在于：所述警告措施、应急措施和紧急措施还包括发出错蜂鸣声，以及显示用来描述操作错误和应对方针的文本信息。5.如权利要求1所述的机器人手术设备安全控制方法，其特征在于：可恢复性故障包括失去图像、失去电源，以及所述仪器臂和/或摄像臂坐标偏离指定位置。6.一种机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志强，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：成都中科博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51