The invention discloses a special dual arm robot arm, which comprises a base, a flange, the master manipulator and side arm, the master manipulator arm through and side flange connected to the base, the master manipulator for seven axis tandem redundant manipulator, the manipulator for three axis machine vice arm. The invention saves the cost of the whole double arm robot, and can effectively process the work in the near and far areas, realize the work in different areas, and greatly improve the work efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种异型臂的双臂机器人
本专利技术涉及工业机器人
,尤其涉及一种异型臂的双臂机器人。
技术介绍
机器人是近30年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性,机器作业的准确性和在各种环境完成作业的能力。现有大量关于多关节机械臂的研究,如《组合机床与自动化加工技术》,“空间六自由度多关节机器人连续工作容积仿真的研究”,姜英,陈宗毅,顾玉娜。还如《机床与液压》,“多关节机器人通用体系结构的研究”,汪木兰,张崇巍,饶华球。当前大多数工业机器人是应用在单臂机器人独自工作的场合。这样的机器人只适应于特定的产品和工作环境,并且依赖于所提供的专用设备和工具。虽然双臂机器人比单臂机器人多出一个手臂,但这不仅仅是一加一等于二的问题。双臂机器人的冗余度和双臂协调操作大大提高了其操作性能,这就使一加一远远大于二,所以双臂机器人的发展将会解决许多生活、工业、国防领域的问题,给人们的生活带来更多便利。双臂机器人能完成对于人来说易于实现的功能,它比双手协调机器人更具有实用价值,其高自律性及学习性,能够适应许多复杂环境,使其在工业生产、危险处理、国防、航天航空等方面得到广泛应用。双臂机器人作为工业机器人市场新亮点。近年来人力成本持续增长,组装代工大厂与中小企业等的人力成本负担愈发沉重,人口老龄化严重,国家劳动人力短缺,双臂协作型机器人成为降低人力成本,提高生产效率与补足劳力缺口等的解决方案。多机器人的协同作业是制造业发展的必然要求,双臂机器人就是适应 ...
【技术保护点】
一种异型臂的双臂机器人,包括基座(2)、法兰盘、主机械臂(1)和副机械臂(3),主机械臂(1)和副机械臂(3)均通过法兰盘连接到基座(2)上,其特征在于,所述主机械臂(1)为七轴串联冗余机械臂,所述副机械臂(3)为三轴机械臂。
【技术特征摘要】
1.一种异型臂的双臂机器人,包括基座(2)、法兰盘、主机械臂(1)和副机械臂(3),主机械臂(1)和副机械臂(3)均通过法兰盘连接到基座(2)上,其特征在于,所述主机械臂(1)为七轴串联冗余机械臂,所述副机械臂(3)为三轴机械臂。2.根据权利要求1所述的一种异型臂的双臂机器人,其特征在于,所述主机械臂(1)包括七个关节机械臂,第一个关节是旋转关节,第二个关节是俯仰关节、第三个关节是旋转关节、第四个关节是俯仰关节,第五个关节是旋转关节、第六个关节是俯仰关节,第七个关...
【专利技术属性】
技术研发人员:甘中学,迟永琳,刘振宇,张文亮,
申请(专利权)人:上海智殷自动化科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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