扫地机器人充电系统、扫地机器人和充电座技术方案

本发明专利技术提供了扫地机器人充电系统、机器人和充电座，其中充电系统包括：机器人和充电座；机器人用于在需要进行充电时首先获取室内地图，并将室内地图以无线通信的方式发送至充电座；充电座用于接收所述室内地图，并根据室内地图确定某一无障碍地带作为充电位置，并移动至该充电位置处；充电座还用于到达充电位置后发送信号至机器人，以使机器人接收到该信号后移动至充电位置处进行充电；进而避免了现有技术中，充电座处于有障碍地带时充电机器人在移动过程中会受到撞击情况的发生。

Sweeping robot charging system, floor sweeping robot and charging seat

The invention provides a sweeping robot robot and charging system, charging, the charging system includes a robot and a charging seat; the robot used for charging when you need to first get the indoor map, and the indoor map in the way of wireless communication sent to the charging seat; the charging seat for receiving the indoor map, and according to the indoor map the determination of a barrier free zone as the charging position, and move to the charging position; the charging seat is used to arrive after the charging position sends a signal to the robot, the robot receives the signal after the move to the position of charge charge; and avoid the existing technology, charging in charge when the robot obstacle zone the impact will be in the process of moving.

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人充电系统、扫地机器人和充电座
本专利技术涉及定位充电
，具体而言，涉及一种扫地机器人充电系统、扫地机器人和充电座。
技术介绍
目前，扫地机器人已经被越来越多的家庭所使用，现有技术中的扫地机器人在需要进行充电时，一般都是由人工进行移动充电座进行插电；即便是有自主充电，其实现的方式大部分都是通过充电座发射一定区域的红外信号，机器人运动过程中进入该红外区域以后，通过接收红外信号，不断调节运动方向，直至与充电座上的金属电极片接触，进而进行充电，此方法中，充电插座是固定的，使用者在放置充电插座时，需要保证充电插座是处于空旷的环境中，否则当充电插座附近设有障碍物时，机器人移动过程中则会发生碰撞或者因接收不到信号而无法寻找到充电插座等问题，进而会影响机器人的充电。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供扫地机器人充电系统、扫地机器人和充电座，以避免机器人在移动至充电座处过程中受到碰撞。第一方面，本专利技术实施例提供了一种扫地机器人充电系统，包括：机器人和充电座；所述机器人用于在需要进行充电时首先获取室内地图，并将所述室内地图以无线通信的方式发送至充电座；所述充电座用于接收所述室内地图，并根据所述室内地图确定某一无障碍地带作为充电位置，并移动至该充电位置处；所述充电座还用于到达所述充电位置后发送信号至所述机器人，以使所述机器人接收到该信号后移动至充电位置处进行充电。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述室内地图包括室内图像，所述机器人通过以下方式获取室内地图：采集室内的图像数据；对所述室内的图像数据中所包含的充电座和障碍物进行识别和标记，得到标记后的图像。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述机器人还用于通过蓝牙传输的方式将所述室内地图发送至充电座。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施里提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：所述充电座通过以下方式确定充电位置：所述充电座接收所述标记后的室内图像；所述充电座对所述标记后的图像进行网格划分，得到多个网格交叉点；计算每个网格交叉点与每个障碍物之间的距离值，并筛选出该网格划分交点的与每个障碍物之间的距离值中的最小距离值；筛选出所有网格交叉点的最小距离值中的最大值，将该最大值所对应的网格交叉点的位置作为充电位置。结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：所述充电座还用于：计算所述充电位置相对于充电座的当前位置的角度和直线距离值；根据所述角度和直线距离控制所述充电座移动至所述充电位置。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种扫地机器人，包括：室内地图采集部件和第一无线通信部件；所述室内地图采集部件，用于在进行充电前采集室内地图；所述第一无线通信部件，用于将所述室内地图以无线通信的方式发送至充电座端。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中：所述室内地图包括室内图像，所述室内地图采集部件包括图像采集元件，所述图像采集元件设置于室内墙壁或者天花板上，所述图像采集元件用于：采集室内的图像数据；对所述室内的图像数据中所包含的充电座和障碍物进行识别和标记，得到标记后的图像。第三方面，本专利技术实施里提供了一种充电座，包括：第二无线通信部件、移动部件和信号发送部件；所述第二无线通信部件，用于接收扫地机器人发送的室内地图并根据所述室内地图确定充电位置；所述移动部件，用于使所述充电座移动至充电位置；所述信号发送部件，用于所述充电座还用于达到所述充电位置后发送信号至所述机器人端，以使所述机器人移动至充电位置处进行充电。结合第三方面，本专利技术实施里提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中：所述第二无线通信部件，具体用于：接收所述标记后的室内图像；对所述标记后的室内图像进行网格划分，得到多个网格交叉点；计算每个网格交叉点与每个障碍物的距离值，并筛选出该网格划分交点的与每个障碍物之间的距离值中的最小距离值；筛选出每个网格交叉点的最小距离值中的最大值，将该最大值所对应的网格交叉点作为充电位置。结合第三方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施里提供了第三方面的第二种可能的实施方式，其中：所述移动部件，具体用于：计算所述充电位置相对于充电座的当前位置的角度和直线距离值；根据所述角度和直线距离控制所述充电座移动至所述充电位置。本专利技术实施例提供的一种扫地机器人充电系统、扫地机器人和充电座，该充电系统中的扫地机器人可以在需要进行充电时首先获取其所处房间的室内地图，并将该室内地图发送至充电座，进而充电座根据该室内地图确定充电位置，并移动至该充电位置，该充电位置位于空旷的地方，即无障碍地带，进而使充电座可以自主移动至该无障碍地带，接下来进行发送信号至扫地机器人，扫地机器人接收到该信号以后移动至充电座处进行充电；进而避免了现有技术中，充电座处于有障碍地带时充电机器人在移动过程中会受到撞击情况的发生。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例所提供的一种扫地机器人充电系统的结构示意图；图2示出了本专利技术实施例所提供的一种扫地机器人充电系统中充电座确定充电位置的流程示意图；图3示出了本专利技术实施例所提供的一种扫地机器人的结构示意图；图4示出了本专利技术实施例所提供的一种充电座的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。相关技术中，自主充电的扫地机器人在需要进行充电时，都是自主移动至充电座处，但是当充电座处于有障碍物包围的地带时，扫地机器人在移动过程中可能会有碰撞障碍物的情况发生；基于此本专利技术实施例提供了一种扫地充电系统、扫地机器人和充电座。实施例一参照图1所示，本专利技术实施例提供了一种扫地机器人充电系统，该系统包括：机器人10和充电座11；机器人10，用于在需要进行充电时首先获取室内地图，并将该室内地图以无线通信的方式发送至充电座；充电座11，用于接收上述室内地图，并根据该室内地图确定某一无障碍地带作为充电位置，并移动至该充电位置处；上述充电座还用于到达该充电位置后发送信号至机器人，以使机器人接收到该信号后移动至充电位置处进行充电。本实施例中，机器人和充电座位于同一室内，机器人可以绘制室内地图，并将该室内地图发送至充电座，充电座接收到该室内地图以后，根据该室内地图确定某一无障碍地带作为充电位置，在确定充电位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机器人充电系统，其特征在于，包括：机器人和充电座；所述机器人用于在需要进行充电时首先获取室内地图，并将所述室内地图以无线通信的方式发送至充电座；所述充电座用于接收所述室内地图，并根据所述室内地图确定某一无障碍地带作为充电位置，并移动至该充电位置处；所述充电座还用于到达所述充电位置后发送信号至所述机器人，以使所述机器人接收到该信号后移动至充电位置处进行充电。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人充电系统，其特征在于，包括：机器人和充电座；所述机器人用于在需要进行充电时首先获取室内地图，并将所述室内地图以无线通信的方式发送至充电座；所述充电座用于接收所述室内地图，并根据所述室内地图确定某一无障碍地带作为充电位置，并移动至该充电位置处；所述充电座还用于到达所述充电位置后发送信号至所述机器人，以使所述机器人接收到该信号后移动至充电位置处进行充电。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述室内地图包括室内图像，所述机器人通过以下方式获取室内地图：采集室内的图像数据；对所述室内的图像数据中所包含的充电座和障碍物进行识别和标记，得到标记后的室内图像。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人还用于通过蓝牙传输的方式将所述室内地图发送至充电座。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述充电座通过以下方式确定充电位置：所述充电座接收所述标记后的室内图像；所述充电座对所述标记后的室内图像进行网格划分，得到多个网格交叉点；计算每个网格交叉点与每个障碍物之间的距离值，并筛选出该网格划分交点的与每个障碍物之间的距离值中的最小距离值；筛选出所有网格交叉点的最小距离值中的最大值，将该最大值所对应的网格交叉点的位置作为充电位置。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述充电座还用于：计算所述充电位置相对于充电座的当前位置的角度和直线距离值；根据所述角度和直线距离控制所述充电座移动至所述充电位置。6.一种扫地机器人，其特征在于，包括：室内地图采集部件和第一无线通...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11