The invention discloses a wheel shoe composite unmanned mobile platform and its application, including the body, two groups of crawler wheel, front axle, rear axle and four axle wheel track switching mechanism, set in the front and rear axle arranged on the back of the car body, two groups of crawler wheel mechanism are symmetrically arranged on both sides of the body, and in between the front and rear axle, two wheel track switching mechanism is arranged at both ends of the inner wall in the same set of crawler wheel mechanism. The invention realizes the complete handover of mobile platform by means of wheel track walking wheel track switching mechanism, do pure pure single shoe wheel, walking way walk independently; through the electric cylinder to drive the switching mechanism of executive function, the electric cylinder can stop at any position, the adjustable axle angle and height, realize the combination of active and passive suspension; climbing, climbing stairs the angle of controllable, strong adaptability; the self-locking function of the connecting rod, the wheel switch is stable and reliable, the end of the electric cylinder after no longer force action.
【技术实现步骤摘要】
一种轮-履复合型无人移动平台及其运用
本专利技术属于机器人技术,具体涉及一种轮-履复合型无人移动平台及其运用。
技术介绍
在城市废墟搜救和工程探险勘测、灾害侦察、消防巡逻、救险救援等复杂环境下事件的应对中,人员的伤亡十分严重,为实现不以牺牲人员的生命为代价执行高危任务的需求,开发一种结合轮式行走和履带越障功能的新型移动平台。目前的无人移动平台存在的问题有,配备履带式行走方式的移动平台,虽然拥有很强地面通过性和环境生存力,却失去了机动灵活快速响应的特性,不足以应对状况凶险的救援现场。拥有轮式驱动的作战平台机动灵活,反映快速,但地面通过性和环境适应性较差。所以轮履复合行走方式是移动平台研究的热点与趋势。国内比较有名的沈阳自动化研究所自行研制开发的“灵蜥”系列化机器人,虽然是采用轮-履复合移动机构,但履带式行走方式配以直径很小的轮子时,最大直线运动速度仅为40m/min,且无法原地旋转,反映不够灵活;履带行走方式配以直径较大的轮子时,越障功能削弱,载重变小。还有一些其他轮履复合机器人,只是做到简单粗暴的结合,轮履并不能实现自由切换,实现纯轮、或纯履的滚动。国内外普遍通用一种三角履带总成是针对不同环境进行轮履更换,更换意味着临时改变车子构造,且要自备两种轮子,考虑到在无人作业平台的工作环境下,对其自主性要求较高,人为更换轮履方式不适用实际环境;还有一种基于变胞原理的轮-履复合式,根据环境和工况的变化及任务需求,进行自我重组和重构。如采用的以色列Galileo公司研制的轮履复合式底盘的Viper机器人。其底盘的履带变形机构可将履带收缩于轮体内或展开成三角履带状,从而 ...
【技术保护点】
一种轮‑履复合型无人移动平台,包括车体(1)、两组履带轮机构(2)、前桥(3)、后桥(4),其特征在于:还包括四个轮履切换机构(5),两组履带轮机构(2)对称设置在车体(1)两侧,前桥(3)设置在车体(1)前端,后桥(4)设置在车体(1)后端,两组履带轮机构(2)对称设置在车体(1)两侧,且位于前桥(3)和后桥(4)之间,两个轮履切换机构(5)设置在同一组履带轮机构(2)的内壁两端,与前桥(3)同侧的两个轮履切换机构(5)分别与车体(1)和前桥(3)连接,与后桥(4)同侧的两个轮履切换机构(5)分别与车体(1)和后桥(4)连接。
【技术特征摘要】
1.一种轮-履复合型无人移动平台,包括车体(1)、两组履带轮机构(2)、前桥(3)、后桥(4),其特征在于:还包括四个轮履切换机构(5),两组履带轮机构(2)对称设置在车体(1)两侧,前桥(3)设置在车体(1)前端,后桥(4)设置在车体(1)后端,两组履带轮机构(2)对称设置在车体(1)两侧,且位于前桥(3)和后桥(4)之间,两个轮履切换机构(5)设置在同一组履带轮机构(2)的内壁两端,与前桥(3)同侧的两个轮履切换机构(5)分别与车体(1)和前桥(3)连接,与后桥(4)同侧的两个轮履切换机构(5)分别与车体(1)和后桥(4)连接。2.根据权利要求1所述的轮-履复合型无人移动平台,其特征在于:所述轮履切换机构(5)包括电缸(6)、铰接件(7)、第一连杆(8)、第二连杆(9)、第三连杆(10)和底座(11),电缸(6)水平放置,推杆端朝向车桥,另一端通过铰接件(7)设置在车体(1)上部,电缸(6)的推杆顶端与第一连杆(8)一端转动连接,第一连杆(8)的另一端与底座(11)转动连接,底座(11)设置在车体(1)下部,第一连杆(8)中部有孔,与第二连杆(9)一端转动连接,第二连杆(9)另一端与第三连杆(10)中部转动连接,所述转动连接处的第三连杆(10)上设有限位块,第三连杆(10)水平放置,朝向车体(1)的一端与底座(11)转动连接,朝向车桥的一端与车桥。3.基于根据权利要求2所述的轮-履复合型无人移动平台的运用,其特征在于:行走方式由履带式向轮式切换时,此时电缸(6)的推杆由缩回变为伸...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜忠华,张志安,钟坤,
申请(专利权)人:南京云之璟机电科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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