通信控制系统以及通信控制方法技术方案

控制装置和1个或多个控制对象装置经由网络连接，控制装置具备：存储单元，存储用于取得与控制对象装置的同步的期间即同步周期和在同步周期的1个周期中设有多个的期间即通信周期的信息；运算单元，对每个控制对象装置运算用于对控制对象装置指令同步地进行动作的控制指令；和通信控制单元，根据存储于存储单元的信息来进行控制以使得在同步周期中与各控制对象装置之间收发控制指令，将与各控制对象装置对应的各个控制指令分配到在同步周期中设有多个的通信周期当中的至少1个通信周期，在每个通信周期收发包含所分配的控制指令的数据。因此，在为了使多个装置同步动作而收发的数据超过在1次通信能收发的容量的情况下，也能使各装置同步地动作。

Communication control system and communication control method

The control device and 1 or more devices connected via a network control object, control device includes a storage unit for storage and control device made during object synchronization during the synchronization cycle and the 1 cycle synchronization cycle is provided with a plurality of communication cycle information; operation unit, control object for each device for operation control instruction to control the object of action instruction synchronization device; and a communication control unit, according to the information stored in the storage unit to control that in a synchronous cycle and the control object apparatus for transmitting and receiving control instruction, the device and the control object corresponding to each control command assigned to a plurality of communication cycle in the synchronous cycle in which at least 1 communication cycles in the control instruction of each communication cycle transceiver contains data on the distribution of. As a result, the devices can synchronously operate in order to transmit data received by the synchronous operation of a plurality of devices more than the capacity of the 1 communication to receive and dispatch.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】通信控制系统以及通信控制方法
本专利技术涉及通信控制系统以及通信控制方法。
技术介绍
例如焊接中所用的产业用机器人一般与焊接电源、定位器、滑块这样的外围的装置时刻同步地进行动作。作为使同步的方法，例如使用利用经由RS-232C、RS-485、RS-422、Ethernet(注册商标)、CAN(ControllerAreaNetwork)(注册商标)等的网络进行通信控制的方法。作为用于在装置间取得同步的现有技术，例如在专利文献1中记载了如下方案：在经由网络与1个或多个控制装置进行通信的通信控制装置中具有：非固定周期发送部，其在任意的时刻产生发送请求；固定周期发送部，其在固定周期产生发送请求；通信部，其将非固定周期发送部和固定周期发送部的发送数据与网络进行通信；和调度部，其将固定周期发送部的发送内容传输到通信部，运算有发送请求的非固定周期发送部通信处理所需的通信处理时间，求取固定周期发送部的固定周期的剩余时间，将通信处理时间和固定周期的剩余时间进行比较，将非固定周期发送部的发送内容传输到通信部。现有技术文献专利文献专利文献1：JP特开2012-170036号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题为了使多个装置同步地进行动作，通常在装置间进行数据的收发，例如有使用关节多的多轴的产业用机器人、或者使同步的装置的数目增加，从而为了同步所收发的数据的容量增加的情况。其中，一般能在1次通信收发的数据容量有限制。为此，为了增加为了同步而收发的数据容量，而有在1次同步通信中不进行数据的收发而在各装置间不能正常地进行同步的情况。另外，专利文献1的技术不是为了同步而收发的数据成为大容量的情况的技术。本专利技术的目的在于，在为了使多个装置同步地进行动作而收发的数据超过能在1次通信中收发的容量的情况下，也能使各装置同步地动作。用于解决课题的手段在相关的目的下，本专利技术是控制装置和1个或多个控制对象装置经由网络连接的通信控制系统，该通信控制系统的特征在于，控制装置具备：存储单元，其存储用于取得与控制对象装置的同步的期间即同步周期和在同步周期的1个周期中设有多个的期间即通信周期的信息；运算单元，其对每个控制对象装置运算用于对控制对象装置指令同步地进行动作的控制指令；和通信控制单元，其根据存储于存储单元的信息进行控制以使得在同步周期中与各控制对象装置之间收发控制指令，将与各控制对象装置对应的各个控制指令分别分配到在同步周期中设有多个的通信周期当中的至少1个通信周期，在每个通信周期收发包含所分配的控制指令的数据。在此可以，在控制对象装置中，分别包含至少1个以上焊接所用的产业用机器人以及焊接电源，通信控制单元在同步周期中设有多个的通信周期的全部通信周期中，对产业用机器人以及焊接电源进行分别对应的控制指令的收发。另外可以，通信控制单元在通信周期中对控制对象装置收发控制指令的定时位于将该通信周期均等地分割成3份的情况下的第1个区间内或第2个区间内的任一者。进而可以，同步周期为10msec以下的长度，通信周期为5msec以下的长度。并且可以，通信控制系统还具备：分支装置，其在网络中设于控制装置与控制对象装置之间，将从控制装置的通信控制单元发送的数据依次发送到各控制对象装置。另外可以，网络以有线的方式构成。另外，若从其他观点来捕捉，本专利技术是在控制装置与1个或多个控制对象装置之间进行通信并使该控制装置与该1个或多个控制对象装置同步，所述通信控制方法的特征在于，包括如下步骤：对每个控制对象装置运算用于对控制对象装置指令同步地进行动作的控制指令；进行控制，以使得在作为用于在控制装置与控制对象装置之间取得同步的期间而预先确定的同步周期中，在与各控制对象装置之间收发控制指令；将与各控制对象装置对应的各个控制指令分配到在同步周期的1个周期中设有多个的期间即通信周期当中的至少1个通信周期；和在每个该通信周期收发包含所分配的控制指令的数据。专利技术的效果根据本专利技术，在为了使多个装置同步地进行动作而收发的数据超过在1次通信能收发的容量的情况下，也能使各装置同步地进行动作。附图说明图1是表示本实施方式所涉及的焊接系统的概略构成的一例的图。图2是表示本实施方式所涉及的控制装置的功能构成例的框图。图3是表示控制装置的硬件构成例的图。图4是表示在焊接系统中进行的通信的处理过程的一例的流程图。图5是用于说明在定期通信中控制装置发送到各从属装置的控制指令帧的一例的图。图6是用于说明在定期通信中控制装置发送到各从属装置的控制指令帧的一例的图。图7是用于说明在接触传感中将焊接机器人停止时进行的通信的处理过程的一例的图。图8是用于说明通过重发处理来收发控制指令帧的处理的一例的图。图9是用于说明通过重发处理来收发控制指令帧的处理的一例的图。图10是用于说明通过重发处理来收发控制指令帧的处理的一例的图。图11是用于说明通过重发处理来收发控制指令帧的处理的一例的图。图12是表示本实施方式所涉及的焊接系统的其他构成例的图。图13是表示在图12所示的焊接系统中进行的通信的处理过程的一例的流程图。具体实施方式以下参考附图来详细说明本专利技术的实施方式。<系统构成>首先说明具备本专利技术的通信控制系统的本实施方式所涉及的焊接系统1。图1是表示本实施方式所涉及的焊接系统1的概略构成的一例的图。如图1所示那样，本实施方式所涉及的焊接系统1具备控制装置10、焊接机器人21、焊接电源22、定位器23、滑块24、数字输入装置25和数字输出装置26。在此控制装置10是主机，其他焊接机器人21、焊接电源22、定位器23、滑块24、数字输入装置25、数字输出装置26作为从机发挥功能。并且焊接系统1构成为：通过从主机发送的帧依次通过全部从机、折返再度返回主机来使主机以及从机同步地动作。以下在不需要区别焊接机器人21、焊接电源22、定位器23、滑块24、数字输入装置25、数字输出装置26的情况下，有时称作从属装置20。另外，在本实施方式中，作为控制对象装置的一例而使用从属装置20。另外，在本实施方式中，在网络中进行有线的通信，在通信方式中说明为使用EtherCAT(注册商标)的方式，但并不限于这样的构成。在本实施方式中，通信方式的种类并不限于EtherCAT，既可以是有线的通信，也可以是无线的通信。控制装置10是对焊接系统1中的处理进行控制的装置，对各从属装置20生成用于指令同步地进行动作那样的控制指令。在此，控制装置10按每个从属装置20生成控制指令，将所生成的控制指令存放在帧并发送到各从属装置20。即，在控制装置10作为从属装置20的控制指令而发送的帧(以下称作控制指令帧)中存放例如焊接机器人21用的控制指令的数据、焊接电源22用的控制指令的数据等。另外，每当控制装置10发送控制指令帧，就预先确定用于在控制装置10与从属装置20之间取得同步的期间(以下称作同步周期)。另外还预先确定将同步周期进一步分割的期间即通信周期。即，在同步周期的1个周期中设有多个比同步周期短的通信周期，同步周期具有2个通信周期以上的长度。在此，为了在焊接系统1中使同步地动作而收发的帧的格式例如以EtherCAT那样的通信方式确定，还决定能在1次收发的帧的最大容量(例如1500字节)。为此，即使发送超过最大容量的字节数的控制指令帧，例如也会本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通信控制系统，控制装置和1个或多个控制对象装置经由网络连接，所述通信控制系统的特征在于，所述控制装置具备：存储单元，其存储用于取得与所述控制对象装置的同步的期间即同步周期和在该同步周期的1个周期中设有多个的期间即通信周期的信息；运算单元，其对每个该控制对象装置运算用于对所述控制对象装置指令同步地进行动作的控制指令；和通信控制单元，其根据存储于所述存储单元的信息来进行控制以使得在所述同步周期中与各控制对象装置之间收发所述控制指令，将与各控制对象装置对应的各个控制指令分配到在该同步周期中设有多个的所述通信周期当中的至少1个通信周期，在每个该通信周期收发包含所分配的控制指令的数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.12 JP 2015-0255861.一种通信控制系统，控制装置和1个或多个控制对象装置经由网络连接，所述通信控制系统的特征在于，所述控制装置具备：存储单元，其存储用于取得与所述控制对象装置的同步的期间即同步周期和在该同步周期的1个周期中设有多个的期间即通信周期的信息；运算单元，其对每个该控制对象装置运算用于对所述控制对象装置指令同步地进行动作的控制指令；和通信控制单元，其根据存储于所述存储单元的信息来进行控制以使得在所述同步周期中与各控制对象装置之间收发所述控制指令，将与各控制对象装置对应的各个控制指令分配到在该同步周期中设有多个的所述通信周期当中的至少1个通信周期，在每个该通信周期收发包含所分配的控制指令的数据。2.根据权利要求1所述的通信控制系统，其特征在于，在所述控制对象装置中，分别包含至少1个以上焊接所用的产业用机器人以及焊接电源，所述通信控制单元在所述同步周期中设有多个的所述通信周期的全部通信周期中，对所述产业用机器人以及所述焊接电源进行分别对应的所述控制指令的收发。3.根据权利要求1或2所述的通信控制系统，其特征在于，所述通信控制单元在所述通信周期中对所述控制对象...

【专利技术属性】
技术研发人员：木田直希，稻田修一，大根努，和田尧，
申请(专利权)人：株式会社神户制钢所，
类型：发明
国别省市：日本,JP