退避控制装置以及退避控制方法制造方法及图纸

退避控制装置(1)具备降低检测部(11)、后方监视部(4)以及退避控制部(18)。降低检测部(11)检测本车辆的驾驶员的意识水平的降低。后方监视部(4)监视本车辆的后方的状况。退避控制部(18)在由降低检测部(11)检测到驾驶员的意识水平降低的情况下，根据后方监视部(4)的监视结果，输出用于使本车辆紧急退避的控制信息。

Backoff control device and backoff control method

The backoff control device (1) has a lower detection unit (11), a rear monitoring unit (4), and a backoff control unit (18). A lower detection unit (11) detects a reduction in the level of consciousness of the driver of the vehicle. The rear surveillance unit (4) monitors the rear of the vehicle. The backoff control unit (18) outputs control information for the emergency avoidance of the vehicle according to the monitoring result of the rear monitoring unit (4) when a driver's level of consciousness is detected by a reduction detection unit (11).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】退避控制装置以及退避控制方法本申请基于2015年2月10日申请的日本申请编号2015-024524号、2016年1月20日申请的日本申请编号2016-008948号，并主张它们的优先权，上述专利申请的全部内容通过参照引入本说明书。
本公开涉及检测本车辆的驾驶员的意识水平的降低并使本车辆退避的技术。
技术介绍
以往，在对车辆进行驾驶中的驾驶员感到强烈的困意或失去意识等意识水平降低、产生驾驶上的障碍的情况下，公知有如下技术。在该技术中，为了确保本车辆及其他车辆的安全，通过行使辅助控制使本车辆退避至路肩区域等退避场所并停车。例如，在专利文献1中，在驾驶员的意识水平降低的情况下，提出如下技术。在该技术中，作为本车辆的退避场所，除路肩区域之外，适当地选择停止线或十字路口等，为了使本车辆紧急退避至上述退避场所，决定目标停止位置，并决定本车辆的减速度等，以使得本车辆停止在该目标停止位置。专利文献1：日本特开2009-163434号公报然而，专利技术人的详细研究的结果是，在现有技术中存在如下问题，即：因紧急退避时的本车辆的紧急减速、行驶路线变更等而使后方车辆的驾驶员感受到碰撞、接触或对此的担忧等，从而给后方车辆带来过大的影响的可能性。
技术实现思路
本公开的目的在于提供在使本车辆紧急退避时能够更适宜地兼顾对后方车辆的关照与退避的迅速性的技术。本公开的一个形态的退避控制装置具备降低检测部、后方监视部以及退避控制部。降低检测部检测本车辆的驾驶员的意识水平的降低。后方监视部监视本车辆的后方的状况。退避控制部在由降低检测部检测到驾驶员的意识水平降低的情况下，基于后方监视部的监视结果，输出用于使本车辆紧急退避的控制信息。根据这样的结构，在使本车辆紧急退避时，能够实现考虑后方监视结果的行使辅助控制。因此，能够实现与本车辆后方的状况对应的减速、行驶路线变更等，进而能够进一步兼顾对后方车辆的关照与退避的迅速性。另外，在本公开的一个形态的退避控制装置中，可以还具备警报部和确认部。警报部在由降低检测部检测到驾驶员的意识水平降低的情况下，向本车辆的后方实施警报。确认部确认警报部的警报是否成功。退避控制部基于确认部的确认结果，输出用于使本车辆紧急退避的控制信息。根据这样的结构，在使本车辆紧急退避时，能够实现考虑警报确认结果的行使辅助控制。因此，能够实现与向本车辆后方的警报的成功与否对应的减速、行驶路线变更等，进而能够进一步兼顾对后续车辆的关照与退避的迅速性。另外，本公开的一个形态的退避控制方法通过搭载于本车辆的退避控制装置来检测表示本车辆的驾驶员的清醒状态的指标亦即意识水平的降低，并在检测到驾驶员的意识水平降低的情况下，向本车辆的后方实施警报，并确认警报是否成功，基于有关警报的确认结果，输出用于使本车辆紧急退避的控制信息。根据该结构，基于与上述的退避控制装置同样的理由，能够获得同样的效果。此外，权利要求书中记载的括弧内的附图标记表示与作为一个形态而记载于后述的实施方式的具体机构的对应关系，并不限定本公开的技术范围。附图说明图1是表示实施方式所涉及的退避控制装置的结构的框图。图2是表示本车辆、后方车辆以及退避场所的位置关系，以及表示本车辆紧急退避至退避场所为止的过程的一个例子的假定图。图3是退避控制处理的流程图。图4是退避停车处理的流程图。图5是减速度上限值的说明图。图6是变道处理的流程图。图7是车间距离下限值的说明图。图8是车间距离下限值变更处理的流程图。图9是减速度上限值变更处理的流程图。图10是表示车间距离下限值变更处理的变形例的流程图。图11是表示减速度上限值变更处理的变形例的流程图。具体实施方式以下，使用附图对应用了本公开的实施方式进行说明。[1.第一实施方式][1-1.结构]图1所示的退避控制装置1搭载于车辆。该退避控制装置1与驾驶员状态传感器2、车内局域网(以下称为车内LAN)8分别连接。该退避控制装置1具备后方监视传感器4、前方监视传感器6、意识水平判定部11、警报部13、确认部14、路径计算部16、退避控制部18以及同乘人检测部19。以下，将搭载有上述构成要素的车辆称为本车辆。另外，退避控制装置1包括ECU(电子控制单元)。该ECU主要由微型计算机(以下称为微机)与车内LAN用的通信控制器构成。ECU所包含的微机具有CPU和以RAM、ROM、闪存等半导体存储器为代表的非迁移性实体的记录介质(以下称为存储器)。对于退避控制装置1而言，在ECU内的微机中，CPU根据储存在存储器的程序来执行各种处理。即，CPU通过执行程序来执行与程序对应的方法。此外，微机的数量可以是一个，也可以是多个，一个或多个微机的各设置场所可以是车辆内部的任何位置。另外，退避控制装置1中的警报部13、确认部14、路径计算部16以及退避控制部18是在ECU内的微机中通过CPU的各种处理的执行而实现的功能性结构。此外，也可以利用一个或多个逻辑电路、IC等电子电路以硬件构成退避控制装置1的微机所提供的上述功能的一部分或全部。即，在退避控制装置1的ECU中，并不局限于软件，通过硬件或软件与硬件的组合也能够提供上述功能。车内LAN8是配备于本车辆的内部的局域网，例如利用公知的CAN、FlexRay、LIN、MOST、AVC-LAN等通信协议来传输各种信息。在车内LAN8，除退避控制装置1的ECU之外，还分别连接有导航系统10的ECU和包含车辆控制ECU12在内的各种ECU。与上述车内LAN8连接的ECU构成为共享各种传感器的检测信息、ECU内的控制信息等车辆信息。驾驶员状态传感器2搭载于本车辆，由通过公知的方法检测本车辆的驾驶员的状态的一个或多个传感器等构成。该传感器例如包括驾驶员状态监视器、生物体传感器、话筒以及开关类。这里的驾驶员的状态是用于能够大致区分能够安全地进行车辆的驾驶操作的状态与并非是这样的状态的信息即可。驾驶员的状态例如由驾驶员状态监视器、生物体传感器、话筒以及开关类等驾驶员状态传感器2进行检测。例如，驾驶员状态监视器设置于车室内的仪表罩的下部等，由近红外线照相机、ECU、声音输出装置(例如扬声器)等构成。其中，近红外线照相机拍摄驾驶员的脸部。ECU基于包括由近红外线照相机拍摄的驾驶员的脸部在内的图像(以下称为脸图像)，分析驾驶员的脸的朝向、眼睛的睁开情况等。该ECU例如若判定为驾驶员闭上眼睛或未朝向正面的状态持续了规定的时间，则经由声音输出装置等向驾驶员实施警报，由此进行敦促安全驾驶的处理等。即，利用驾驶员状态监视器，能够检测与驾驶员的动作相关的各种状态。另外，例如生物体传感器能够检测体温、血压值、心率、呼吸数等之类的相关驾驶员生物体的各种状态。另外，例如紧急时用的按下开关、声音识别装置的话筒等能够通过驾驶员本身或同乘人的直接输入来检测驾驶员的不振等。由这样的驾驶员状态传感器2检测出的信息按照规定周期向意识水平判定部11输出。意识水平判定部11基于驾驶员状态传感器2的检测信息来判定驾驶员的意识水平是否为规定值(例如规定阈值)以下，从而在检测到驾驶员的意识水平降低的情况下，将该主旨向警报部13以及退避控制部18通知。意识水平是表示驾驶员的清醒状态的指标。在意识水平中，其值越大，表示驾驶员的清醒程度越高，其值越小，表示驾驶员的清醒的程度越低。另外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种退避控制装置，其中，所述退避控制装置具备：降低检测部(11)，其对本车辆的驾驶员的意识水平的降低进行检测；后方监视部(4)，其监视所述本车辆的后方的状况；退避控制部(18)，其在由所述降低检测部检测到所述驾驶员的意识水平降低的情况下，基于所述后方监视部的监视结果，输出用于使所述本车辆紧急退避的控制信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.10 JP 2015-024524;2016.01.20 JP 2016-008941.一种退避控制装置，其中，所述退避控制装置具备：降低检测部(11)，其对本车辆的驾驶员的意识水平的降低进行检测；后方监视部(4)，其监视所述本车辆的后方的状况；退避控制部(18)，其在由所述降低检测部检测到所述驾驶员的意识水平降低的情况下，基于所述后方监视部的监视结果，输出用于使所述本车辆紧急退避的控制信息。2.根据权利要求1所述的退避控制装置，其中，所述退避控制部(18)具有上限值变更部(S240、S340)，该上限值变更部(S240、S340)将规定使所述本车辆停止时所允许的所述本车辆的减速度的范围的上限值作为减速度上限值，并在所述本车辆的后方存在其他车辆的情况下，变更所述减速度上限值。3.根据权利要求2所述的退避控制装置，其中，所述退避控制装置还具备：警报部(13)，其在由所述降低检测部检测到所述驾驶员的意识水平降低的情况下，向所述本车辆的后方实施警报；以及确认部(14)，其确认由所述警报部实施的警报是否成功，所述上限值变更部(S240、S340)在所述本车辆的后方存在其他车辆的情况下，基于所述确认部的确认结果，变更所述减速度上限值。4.根据权利要求3所述的退避控制装置，其中，所述上限值变更部(S240、S340)将所述减速度上限值设定为：在所述警报成功的情况下的所述减速度上限值大于所述警报不成功的情况下的所述减速度上限值。5.根据权利要求4所述的退避控制装置，其中，所述上限值变更部(S240、S340)将存在于所述本车辆的后方的其他车辆中的、在与所述本车辆相同的车道行驶的车辆设为后续车辆，并将所述减速度上限值设定为：在所述警报成功的情况下亦即检测到所述后续车辆对所述警报的响应的情况下的所述减速度上限值大于在未检测到所述响应的情况下的所述减速度上限值。6.根据权利要求5所述的退避控制装置，其中，所述上限值变更部(S240、S340)基于所述后续车辆的举动来检测所述响应。7.根据权利要求2～6中任一项所述的退避控制装置，其中，所述退避控制装置还具备同乘人检测部(19)，其检测所述本车辆内有无同乘人，所述上限值变更部(S240、S340)基于所述同乘人检测部的检测结果将所述减速度上限值设定为：在所述本车辆内不具有所述同乘人的情况下的所述减速度上限值大于具有所述同乘人的情况下的所述减速度上限值。8.根据权利要求1～7中任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：新野洋章，大冈政雄，三浦健，和田仁志，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP