无人行驶作业车制造技术

提供无人行驶作业车，其在作业区域内自动进行作业，具有：举动取得部，其取得包含所述无人行驶作业车的移动距离和移动方向的举动信息；图像解析部，其提取设置在所述无人行驶作业车上的摄像头拍摄的图像中包含的标识；以及测量部，其通过三角测量法取得所述图像解析部提取出的所述标识的位置信息，所述测量部使用下述数据取得所述标识的所述位置信息，上述数据包括：第1角度，其是从所述无人行驶作业车在向一定的移动方向移动的期间内通过的第1地点指向所述标识的方向与所述移动方向之间的角度差；第2角度，其是从所述无人行驶作业车在向所述移动方向移动的期间内通过的与所述第1地点不同的第2地点指向所述标识的方向与所述移动方向之间的角度差；以及所述第1地点与所述第2地点之间的距离，所述测量部在所述无人行驶作业车向所述移动方向移动的期间内，以所述第1角度与所述第2角度之间的角度差接近90度的方式决定所述第1地点和/或所述第2地点。

Unmanned operation vehicle

Provide no driving car, the operation area automatic operation, has made its move, including moving distance and direction of the unmanned driving car move information; image analysis, including image is arranged on the driving unmanned car camera shooting in its logo extraction well; measuring part, the position information of the identification of the image analysis of the extracted by triangulation method, the position information of the survey data obtained using the following the identification, the data include: first point of view, it is passed during the move to the moving direction of the driving working vehicle from the unmanned first location points to the identification between the direction of the moving direction and the angle difference; second is from the angle of the driving car to nobody Between the moving direction of moving through the period and the first place in second different locations to the identified direction and the moving direction of the angle difference; and between the first place and the second place of the distance, the measuring section in the car driving to the unmanned mobile the direction of movement during the period between the first to the second angle and the angle difference is close to 90 degrees depends on the way the first location and / or the second place.

【技术实现步骤摘要】
无人行驶作业车
本专利技术涉及无人行驶作业车。本专利技术特别涉及能够减轻与无人行驶作业车进行作业的作业区域的设定有关的用户的劳力的无人行驶作业车。
技术介绍
以往，例如提出了如下的无人行驶作业车：搭载割草作业用刀片等作业装置，在所设定的作业区域内进行无人行驶的期间内使作业装置进行工作。例如用户设置缆线等物理障壁，由此设定无人行驶作业车进行无人行驶的作业区域。因此，无人行驶作业车在与物理障壁接触时，例如转弯而进行方向转换，由此不会在作业区域外进行行驶。但是，为了通过物理障壁来设定作业区域，用户需要在作业区域的内外边界的整体范围内将例如缆线等物理障壁设置成与无人行驶作业车接触的高度。这里，在美国专利申请公开第2015/0271991号中公开了能够存储作业区域的内外边界的位置信息的不需要物理障壁的机器人割草机(无人行驶作业车)。在该无人行驶作业车上设置有用户能够把持的手柄，用户能够把持该手柄来引导无人行驶作业车的行驶。该无人行驶作业车在用户沿着作业区域的内外边界引导无人行驶作业车的行驶的期间内，取得自身的当前位置并进行存储，由此能够存储该边界的位置。该无人行驶作业车在存储了作业区域的内外边界的位置后，通过对作业区域的内外边界的位置与自身的当前位置进行比较，能够实现仅在作业区域内的行驶。因此，在该无人行驶作业车中，用户不需要在作业区域的内外边界的整体范围内设置缆线等物理障壁。但是，在该无人行驶作业车中，为了进行作业区域的设定，用户需要沿着作业区域的内外边界引导无人行驶作业车的行驶。因此，本专利技术人认识到，在现有的无人行驶作业车中，为了减轻与作业区域的设定有关的用户的劳力，存在改良的余地。
技术实现思路
本专利技术的一个侧面提供能够减轻与无人行驶作业车进行作业的作业区域的设定有关的用户的劳力的无人行驶作业车。通过参照以下例示的实施方式和附图，本领域技术人员可知本专利技术的其他侧面。根据本专利技术的一部分实施方式，提供一种无人行驶作业车，该无人行驶作业车在作业区域内自动进行作业，其具有：举动取得部，其取得包含所述无人行驶作业车移动的距离和移动的方向的举动信息；图像解析部，其提取设置在所述无人行驶作业车上的摄像头拍摄的图像中包含的标识；以及测量部，其通过三角测量法取得所述图像解析部提取出的所述标识的位置信息，所述测量部使用下述数据取得所述标识的所述位置信息，上述数据包括：第1角度，其是从所述无人行驶作业车在向一定的移动方向移动的期间内通过的第1地点指向所述标识的方向与所述移动方向之间的角度差；第2角度，其是从所述无人行驶作业车在向所述移动方向移动的期间内通过的与所述第1地点不同的第2地点指向所述标识的方向与所述移动方向之间的角度差；以及所述第1地点与所述第2地点之间的距离，所述测量部在所述无人行驶作业车向所述移动方向移动的期间内，以所述第1角度与所述第2角度之间的角度差接近90度的方式决定所述第1地点和/或所述第2地点。根据本专利技术的其他实施方式，提供一种控制在作业区域内自动进行作业的无人行驶作业车的方法，该方法具有以下步骤：取得包含所述无人行驶作业车的移动距离和移动方向在内的举动信息；提取设置在所述无人行驶作业车上的摄像头拍摄的图像中包含的标识；以及通过三角测量法取得所述提取出的所述标识的位置信息，在取得所述位置信息的步骤中包括以下步骤：使用下述数据取得所述标识的所述位置信息，上述数据包括：第1角度，其是从所述无人行驶作业车在向一定的移动方向移动的期间内通过的第1地点指向所述标识的方向与所述移动方向之间的角度差；第2角度，其是从所述无人行驶作业车在向所述移动方向移动的期间内通过的与所述第1地点不同的第2地点指向所述标识的方向与所述移动方向之间的角度差；以及所述第1地点与所述第2地点之间的距离，在所述无人行驶作业车向所述移动方向移动的期间内，以所述第1角度与所述第2角度之间的角度差接近90度的方式决定所述第1地点和/或所述第2地点。本专利技术的进一步的特征将通过以下示例性说明的实施方式(参照附图)而变得清楚。附图说明图1是示出本专利技术的一部分实施方式的无人行驶作业车的整体结构的例子的侧视图。图2是图1所示的无人行驶作业车的平面图。图3是示出图1所示的基板和与基板连接的装置等的结构的例子的框图。图4是示出图3所示的电子控制装置的结构的例子的框图。图5是示出图1所示的无人行驶作业车的作业区域的例子的图。图6是说明图4所示的测量部的三角测量法的原理的图。图7是示出图1所示的无人行驶作业车取得多个标识的位置信息时的移动的例子的图。图8是示出图1所示的无人行驶作业车取得标识的位置信息时的动作的例子的流程图。图9是说明摄像头对标识进行拍摄时产生的误差的图。图10A、图10B是说明考虑了摄像头对标识进行拍摄时产生的误差的图4所示的测量部的测量的精度的图。图11A、图11B是说明考虑了摄像头对标识进行拍摄时产生的误差的图4所示的测量部的测量的精度的图。图12是示出图8所示的流程图的取得标识的位置信息的步骤的详细处理的例子的流程图。图13是在图1所示的无人行驶作业车与标识之间存在障碍物时、无人行驶作业车向一定的方向移动的例子。图14A-图14D是示出图13所示的状况下的图4所示的图像解析部的图像解析的例子的图。具体实施方式为了容易理解本专利技术而使用以下说明的实施方式。因此，本领域技术人员应该留意到，本专利技术并不受以下说明的实施方式不妥当地限定。《1.无人行驶作业车的结构例》参照图1和图2对无人行驶作业车10的整体结构的例子进行说明。下面，将无人行驶作业车10称为作业车10。在图1中，作为作业车10的一例，示出为了割草而能够自主行驶的机器人式割草机。作业车10包括壳体11、设置在壳体11的前部的左右的前轮12、设置在壳体11的后部的左右的后轮13、设置在壳体11的中央的下部的作业部14。在图1所示的例子中，作为作业车10是机器人式割草机的情况下的作业部14的一例，示出割草刀片。作业车10在壳体11内具有单独驱动左右的后轮13的左右的行驶用马达15、驱动作业部14的驱动用马达16、电池17、车轮速度传感器18、基板30，该基板30搭载电子控制装置(ECU；ElectronicControlUnit)31、角速度传感器32和加速度传感器33。并且，作业车10在壳体11上具有能够对作业车10的外部进行拍摄的摄像头21。摄像头21例如具有CCD、CMOS等摄像传感器以及在摄像传感器的摄像面上形成被摄体的像的摄像镜头，能够生成数字形式的图像。从电池17对行驶用马达15、驱动用马达16、车轮速度传感器18、ECU31、角速度传感器32、加速度传感器33和摄像头21供给电力。例如，可以经由ECU31从电池17对行驶用马达15、驱动用马达16、车轮速度传感器18、角速度传感器32、加速度传感器33和摄像头21供给电力。ECU31从车轮速度传感器18、角速度传感器32、加速度传感器33和摄像头21接收信号(或数据)，对行驶用马达15和驱动用马达16的动作进行控制。并且，ECU31通过单独控制左右的行驶用马达15，能够对作业车10的移动进行控制。即，如图2所示，左侧的行驶用马达15单独驱动左侧的后轮13，右侧的行驶用马达15单独驱动右侧的后轮13。例如，左右的行驶用马达15双方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人行驶作业车，该无人行驶作业车在作业区域内自动进行作业，其具有：举动取得部，其取得包含所述无人行驶作业车的移动距离和移动方向在内的举动信息；图像解析部，其提取设置在所述无人行驶作业车上的摄像头拍摄的图像中包含的标识；以及测量部，其通过三角测量法取得所述图像解析部提取出的所述标识的位置信息，所述测量部使用下述数据取得所述标识的所述位置信息，上述数据包括：第1角度，其是从所述无人行驶作业车在向一定的移动方向移动的期间内通过的第1地点指向所述标识的方向与所述移动方向之间的角度差；第2角度，其是从所述无人行驶作业车在向所述移动方向移动的期间内通过的与所述第1地点不同的第2地点指向所述标识的方向与所述移动方向之间的角度差；以及所述第1地点与所述第2地点之间的距离，所述测量部在所述无人行驶作业车向所述移动方向移动的期间内，以所述第1角度与所述第2角度之间的角度差接近90度的方式决定所述第1地点和/或所述第2地点。

【技术特征摘要】
2016.03.18 JP 2016-0554781.一种无人行驶作业车，该无人行驶作业车在作业区域内自动进行作业，其具有：举动取得部，其取得包含所述无人行驶作业车的移动距离和移动方向在内的举动信息；图像解析部，其提取设置在所述无人行驶作业车上的摄像头拍摄的图像中包含的标识；以及测量部，其通过三角测量法取得所述图像解析部提取出的所述标识的位置信息，所述测量部使用下述数据取得所述标识的所述位置信息，上述数据包括：第1角度，其是从所述无人行驶作业车在向一定的移动方向移动的期间内通过的第1地点指向所述标识的方向与所述移动方向之间的角度差；第2角度，其是从所述无人行驶作业车在向所述移动方向移动的期间内通过的与所述第1地点不同的第2地点指向所述标识的方向与所述移动方向之间的角度差；以及所述第1地点与所述第2地点之间的距离，所述测量部在所述无人行驶作业车向所述移动方向移动的期间内，以所述第1角度与所述第2角度之间的角度差接近90度的方式决定所述第1地点和/或所述第2地点。2.根据权利要求1所述的无人行驶作业车，其中，所述测量部在所述无人行驶作业车向所述移动方向移动的期间内，以所述第1角度接近45度的方式决定所述第1地点，并且以所述第2角度接近135度的方式决定所述第2地点。3.根据权利要求1所述的无人行驶作业车，其中，所述测量部在所述无人行驶作业车向所述移动方向移动的期间内，在从所述无人行驶作业车的当前位置指向所述标识的方向与所述移动方向之间的角度差比已经决定的所述第1地点处的第1角度更接近45度时，将所述当前位置决定为所述第1地点以代替所述已经决定的所述第1地点，另一方面，在从所述无人行驶作业车的当前位置指向所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：白水康之，御菩萨池勉，山中真，广瀬好寿，木上南，山下健政，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP