信号发生装置及包括该信号发生装置的机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种信号发生装置及包括该信号发生装置的机器人系统。信号发生装置包括：信号发射单元，信号发射单元包括信号源和发射天线，发射天线一端与信号源相连，另一端单向延长，发射天线不构成电路学回路，信号源通过发射天线发射第一无线电信号；信号抑制单元，信号抑制单元包括噪声源，噪声源设置在信号源附近，噪声源用于发射第二无线电信号，第二无线电信号与第一无线电信号的频率不同或第二无线电信号与第一无线电信号之间存在相位差，第二无线电信号用于抑制第一无线电信号。该机器人系统，包括机器人、充电站及上述信号发生装置。上述信号发生装置及机器人系统，降低了信号源端的信噪比，第一无线电信号的信号较为收敛。

Signal generator and robot system including the same

The invention relates to a signal generating device and a robot system including the signal generating device. The signal generating device comprises a signal transmitting unit, a signal transmission unit comprises a signal source and a transmitting antenna, the transmitting antenna and the signal source is connected, the other end of the one-way extension, the transmitting antenna does not constitute a loop circuit, signal source through the antenna emits a first radio signal; signal suppression unit, signal suppression unit including the noise source, noise source in the signal source near the noise source for transmitting the second radio signals, the phase difference between the second radio signal with the first radio signals with different frequencies or second radio signals with the first radio signal, second radio signals for suppression of the first radio signal. The robot system comprises a robot, a charging station and the signal generating device. The signal generator and the robot system reduce the signal to noise ratio of the signal source, and the signal of the first radio signal is more convergent.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能移动技术，特别是涉及一种信号发生装置及包括该信号发生装置的机器人系统。
技术介绍
随着科学技术的发展，智能移动机器人为人们所熟知，由于智能移动机器人可以按照预先设置的程序自动行走并执行相关任务，无须人为操作，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如智能割草机、智能吸尘器等，这些智能移动机器人极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。智能移动机器人如智能割草机，通常具有工作模式和回归模式。在工作模式下，自移动机器人在预设的工作区域内移动并执行相关任务。在回归模式下，自移动机器人能够按照预设路线自动移动到充电站，进行充电或停泊。在回归技术中，充电站内设置有信号发射器，智能移动机器人沿着信号发射器发射的引导信号回归至充电站。但是无线电引导回归技术中，在信号发射器附近的位置，信号太强且信号辐射范围较大，信噪比太大，且信号较发散，导致智能移动机器人无法准确的找到信号强度中心，从而无法保证沿该信号强度中心回归至充电站，影响智能移动机器人工作。
技术实现思路
基于此，有必要针对在信号发射器附近的位置信噪比较大的问题提供一种信号发生装置及包括该信号发生装置的机器人系统。一种信号发生装置，包括：信号发射单元，所述信号发射单元包括信号源和发射天线，所述发射天线一端与所述信号源相连，另一端单向延长，所述发射天线不构成电路学回路，所述信号源通过所述发射天线发射第一无线电信号；信号抑制单元，所述信号抑制单元包括噪声源，所述噪声源设置在所述信号源附近，所述噪声源用于发射第二无线电信号，所述第二无线电信号与所述第一无线电信号的频率不同或所述第二无线电信号与所述第一无线电信号之间存在相位差，所述第二无线电信号用于抑制所述第一无线电信号。上述信号发生装置，通过在信号源附近增加噪声源，降低了信号源端的信噪比。同时，由于噪声源发射的第二无线电信号与第一无线电信号的频率不同或第二无线电信号与第一无线电信号之间存在相位差，信号源端向外发射的第一无线电信号受到第二无线电信号的干扰。因此，第二无线电信号在信号源端附近有效抑制了第一无线电信号的信号强度及覆盖范围，同样的信号源功率，在信号源端附近的位置，第一无线电信号强度减小，覆盖范围减小，发射距离不变，且第一无线电信号向信号强度中心收敛。在其中一个实施例中，所述信号源的功率大于所述噪声源的功率。在其中一个实施例中，所述第一无线电信号与所述第二无线电信号的方向保持一致。在其中一个实施例中，所述信号抑制单元还包括抑制线，所述抑制线一端与所述噪声源相连，另一端单向延长，所述抑制线不构成电路学回路，所述噪声源通过所述抑制线发射所述第二无线电信号；所述抑制线和所述发射天线相邻设置，所述抑制线和所述发射天线的延长方向一致，且所述抑制线的末端比所述发射天线的末端靠近所述信号源。在其中一个实施例中，所述抑制线为直线型。在其中一个实施例中，所述抑制线的长度可调节，用于调节所述第二无线电信号的发射范围。在其中一个实施例中，所述信号抑制单元还包括可调电阻和/或可调电感,所述可调电阻和/或所述可调电感串联于所述噪声源和所述抑制线之间。在其中一个实施例中，所述发射天线为直线型。在其中一个实施例中，所述第二无线电信号的强度与所述噪声源距离的关系与所述第一无线电信号的强度与所述信号源距离的关系一致。在其中一个实施例中，所述信号发射单元还包括反相器，所述反相器的输入端与所述信号源的发射端相连，所述反相器的输出端作为所述噪声源的发射端。一种机器人系统，包括机器人和充电站；所述机器人用于执行相应的行走及工作；所述充电站用于给所述机器人提供电能和/或停靠；还包括上述任一实施例中所述的信号发生装置，所述信号发生装置设置于所述充电站内，用于使所述机器人沿着所述第一无线电信号的信号强度中心回归至所述充电站。上述机器人系统，由于设置了上述信号发生装置，该信号发生装置中，第一无线电信号在信号源端的信噪比减小，第一无线电信号在信号源端附近的信号强度和覆盖范围得到有效抑制。因此，在信号源端附近，同样的信号源功率下，第一无线电信号的信号强度减小，覆盖范围减小，发射距离不变，且第一无线电信号向信号强度中心收敛。这样机器人在预设的信号强度阈值范围内更容易找到信号强度中心，并且更精准地沿该信号强度中心回归至充电站。附图说明图1为本专利技术的信号抑制方法流程示意图；图2为本专利技术一实施例的信号发生装置结构示意图；图3为本专利技术一实施例的机器人系统示意图；图4为信号源端附近的第一无线电信号未被抑制时的信号示意图；图5为图2所示实施例的信号发生装置在信号源端附近的第一无线电信号的信号示意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。请参见图1，为本专利技术的信号抑制方法流程示意图。如图所示，该信号抑制方法，包括步骤S110，发射第一无线电信号。第一无线电信号沿特定方向传播，能够作为引导信号，用于引导智能移动设备沿着正确的方向的行走。步骤S130，在第一无线电信号信号源附近设置噪声源。该噪声源用于降低信号源端的信噪比。步骤S150，噪声源发射第二无线电信号，第二无线电信号与第一无线电信号的频率不同或第二无线电信号与第一无线电信号之间存在相位差，第二无线电信号用于抑制第一无线电信号。第二无线电信号能够干扰第一无线电信号，特别是干扰信号源附近的第一无线电信号，从而降低信号源端的信噪比。上述信号抑制方法，在信号源附近增加噪声源，降低了信号源端的信噪比。同时，由于噪声源发射的第二无线电信号与第一无线电信号的频率不同或第二无线电信号与第一无线电信号之间存在相位差，信号源端向外发射的第一无线电信号受到第二无线电信号的干扰。因此，第二无线电信号有效抑制了在信号源端附近的第一无线电信号的信号强度及覆盖范围，同样的信号源功率，在信号源端附近的位置，第一无线电信号强度减小，辐射范围减小，发射距离不变，且第一无线电信号向信号强度中心收敛。在其中一个实施例中，第一无线电信号与第二无线电信号的方向保持一致。这样沿着第一无线电信号的发射方向，第二无线电信号能够抑制第一无线电信号的信号强度及辐射范围，使第一无线电信号在其传播方向上得到有规律的抑制。在其中一个实施例中，第二无线电信号的强度与噪声源距离的关系与第一无线电信号的强度与信号源距离的关系一致。由于噪声源靠近信号源，使得第二无线电信号能够均匀地抑制第一无线电信号。抑制后的第一无线电信号在其传播方向的各个位置的信号强度较为均衡。同样，第一无线电信号在其传播方向的各个位置的辐射范围也得到均匀的抑制。请参见图2，为本专利技术一实施例的信号发生装置结构示意图。如图2所示，一种信号发生装置100，用于发射引导智能移动设备行走的引导信号。包括信号发射单元110和信号抑制单元120。其中，信号发射单元110包括信号源111和发射天线112，发射天线112一端与信号源111相连，另一端单向延长，发射天线112不构成电路学回路。信号源111通过发射天线112发射第一无线电信号。第一无线电信号覆盖特定的范围，并且在其传播方向上具有信号强度中心，第一无线本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种信号发生装置，其特征在于，包括：信号发射单元，所述信号发射单元包括信号源和发射天线，所述发射天线一端与所述信号源相连，另一端单向延长，所述发射天线不构成电路学回路，所述信号源通过所述发射天线发射第一无线电信号；信号抑制单元，所述信号抑制单元包括噪声源，所述噪声源设置在所述信号源附近，所述噪声源用于发射第二无线电信号，所述第二无线电信号与所述第一无线电信号的频率不同或所述第二无线电信号与所述第一无线电信号之间存在相位差，所述第二无线电信号用于抑制所述第一无线电信号。

【技术特征摘要】
1.一种信号发生装置，其特征在于，包括：信号发射单元，所述信号发射单元包括信号源和发射天线，所述发射天线一端与所述信号源相连，另一端单向延长，所述发射天线不构成电路学回路，所述信号源通过所述发射天线发射第一无线电信号；信号抑制单元，所述信号抑制单元包括噪声源，所述噪声源设置在所述信号源附近，所述噪声源用于发射第二无线电信号，所述第二无线电信号与所述第一无线电信号的频率不同或所述第二无线电信号与所述第一无线电信号之间存在相位差，所述第二无线电信号用于抑制所述第一无线电信号。2.根据权利要求1所述的信号发生装置，其特征在于，所述信号源的功率大于所述噪声源的功率。3.根据权利要求1所述的信号发生装置，其特征在于，所述第一无线电信号与所述第二无线电信号的方向保持一致。4.根据权利要求1所述的信号发生装置，其特征在于，所述信号抑制单元还包括抑制线，所述抑制线一端与所述噪声源相连，另一端单向延长，所述抑制线不构成电路学回路，所述噪声源通过所述抑制线发射所述第二无线电信号；所述抑制线和所述发射天线相邻设置，所述抑制线和所述发射天线的延长方向一...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭一云，刘芳世，邵勇，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32