自动纠偏方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自动纠偏方法及装置，方法包括地下工作装置绕x轴或y轴的偏角的纠偏流程，具体包括：倾角仪对地下工作装置绕x轴或y轴的偏角进行检测，并将检测到的倾角值发送给控制器；控制器判断倾角值是否达到预设阈值，如果已达到预设阈值，则根据倾角值所基于的坐标轴和倾角值的正负号确定待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值；控制器向待驱动的部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动待驱动的部分纠偏机构动作，直至达到纠偏角度值。本发明专利技术能够使得地下工作装置上的多个纠偏机构能够基于地下工作装置所发生的倾斜进行自动且适当的纠偏动作，能够在无需依靠操作者经验和状态的情况下实现较高的纠偏精度，改善成槽质量。

Automatic deviation correcting method and device

The invention relates to a method and device for automatic correction, correction process, methods including underground working device angle around the X axis or Y axis including inclinometer device for underground work around the X axis and Y axis angle were detected, and the detected angle value is sent to the controller; the controller determines whether the dip angle reaches a preset threshold, if has reached a predetermined threshold value according to the inclination correction mechanism to determine the driving part sign based on coordinate axis and angle value and deviation angle value; solenoid valve control section sends a signal to be driven to the error correcting mechanism controller corresponding to the drive to drive part of the corrective mechanism of action, until to correct the value of the angle. The invention can make multiple error correcting mechanism of underground work on the device to tilt the underground working device based on the automatic and appropriate corrective action, can not rely on to achieve high precision correction operator experience and situation, improve the quality of groove.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，尤其涉及一种基桩工程机械地下工作装置的自动纠偏方法和装置。
技术介绍
双轮铣槽机是一种通过钢丝绳悬吊铣刀架进行大深度挖槽工作的工程机械装备，主要应用于水利工程建设等施工中。在施工过程中，其铣刀架的工作姿态相对于初始状态的偏差影响着施工质量，偏差越小，成槽质量越好。随着我国水利工程建设的大力发展，双轮铣槽机的应用会越来越多，对铣刀架的纠偏控制要求也会越来越高。如图1所示，铣刀架a1上方由钢丝绳a6悬吊，下方设有左右两个铣轮a5，在铣刀架的外侧沿径向分布有六块导向板a4。倾角仪安装在铣刀架a1上，用来检测铣刀架a1绕X、Y轴方向的偏角，而纠偏板a2和纠偏油缸a3（包括位移传感器）组成纠偏机构，利用平行四边形原理使纠偏板a2始终保持与铣刀架a1平行地伸缩。如图2所示，纠偏板a2沿上、下部各分布6个，共12个，依次编号为上1、上2、上3、上4、上5、上6和下1、下2、下3、下4、下5、下6。铣刀架偏转是指其自身产生偏转角度和相对于施工中心线产生偏移距离，而根据铣刀架相对X、Y轴的偏转情况，可以通过控制纠偏机构的动作来对铣刀架进行纠偏。对于铣刀架纠偏，目前主要包括手动控制和半自动控制方式，且多为手动控制方式。手动控制纠偏方式需要操作者在施工过程中密切关注铣刀架相对于初始状态的偏转情况，人为依次操作相应的纠偏油缸，直至铣刀架偏转角度在误差允许范围内。而半自动控制纠偏方式则不需要操作者判断铣刀架的偏转状态，但仍需要配合手动控制方式才能进行。系统检测铣刀架的偏转情况，当偏转角度超过某一定值时，系统发出警报并提示应该进行的操作，这时操作者再按提示进行手动操作。显然，无论是手动控制纠偏方式，还是半自动控制纠偏方式，都无法对双轮铣槽机的铣刀架进行及时、精准的控制，这不但会耗费操作者过多的精力，导致工作效率低下，而且也无法保证纠偏精度，纠偏精度在很大程度上取决于操作者的经验和状态，而纠偏精度不足也会造成铣刀架的工作轨迹不容易维持在施工中心线，导致成槽质量不高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种自动纠偏方法及装置，能够实现地下工作装置的自动纠偏功能，实现较高的纠偏精度，改善成槽质量。为实现上述目的，本专利技术提供了一种自动纠偏方法，包括地下工作装置绕x轴或y轴的偏角的纠偏流程，具体包括：设置在所述地下工作装置上的倾角仪对所述地下工作装置绕x轴或y轴的偏角进行检测，并将检测到的倾角值发送给控制器；所述控制器判断所述倾角值是否达到启动纠偏动作的预设阈值，如果已达到预设阈值，则根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值；所述控制器向所述待驱动的部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述待驱动的部分纠偏机构动作，直至达到所述纠偏角度值。进一步的，所述根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值的操作具体为：所述控制器根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上待驱动的部分纠偏机构位于所述地下工作装置上与所述倾角值所基于的坐标轴平行的第一侧面；所述控制器根据所述倾角值的正负号和预设阈值确定所述第一侧面上多个纠偏机构中待驱动的纠偏机构和纠偏角度值。进一步的，所述根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值的操作具体为：所述控制器根据所述倾角值所基于的坐标轴确定所述地下工作装置上待驱动的部分纠偏机构位于所述地下工作装置上与所述倾角值所基于的坐标轴平行的第一侧面和第二侧面；所述控制器根据所述倾角值的正负号和预设阈值确定所述第一侧面和第二侧面上多个纠偏机构中待驱动的纠偏机构和纠偏角度值。进一步的，在达到所述纠偏角度值之后，所述控制器向所述已驱动的部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述已驱动的部分纠偏机构复位，并向所述已驱动的部分纠偏机构对应的侧面中其他部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述其他部分纠偏机构动作，直至所述地下工作装置的偏转角度为0，所述控制器再向所述其他部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述其他部分纠偏机构复位。进一步的，在驱动所述已驱动的部分纠偏机构动作的过程中，所述控制器根据所述已驱动的部分纠偏机构的活塞杆位移和油缸压力对所述已驱动的部分纠偏机构的动作进行调整。进一步的，还包括所述地下工作装置绕z轴的偏角的纠偏流程，具体包括：设置在所述地下工作装置上的陀螺仪对所述地下工作装置绕z轴的偏转角速度进行检测，并将检测到的偏转角速度值发送给所述控制器；所述控制器根据所述偏转角速度值计算出绕z轴的偏转角度值，并判断所述偏转角度值是否达到启动纠偏动作的预设阈值，如果已达到预设阈值，则根据所述偏转角度值的正负号确定所述地下工作装置上的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值；所述控制器向所述待驱动的部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述待驱动的部分纠偏机构动作，直至达到所述纠偏角度值。为实现上述目的，本专利技术提供了一种自动纠偏机构，包括倾角仪、控制器，以及设置在地下工作装置上的纠偏机构和与所述纠偏机构对应的电磁换向阀，其中，所述倾角仪设置在所述地下工作装置上，用于对所述地下工作装置绕x轴或y轴的偏角进行检测，并将检测到的倾角值发送给所述控制器；所述控制器与所述倾角仪通信连接，用于判断所述倾角值是否达到启动纠偏动作的预设阈值，如果已达到预设阈值，则根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值，并向所述待驱动的部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述待驱动的部分纠偏机构动作，直至达到所述纠偏角度值。进一步的，所述纠偏机构包括纠偏油缸、纠偏板和两个连杆，所述两个连杆的一端分别连接所述地下工作装置的外壁和所述纠偏板，所述两个连杆的另一端分别连接所述纠偏油缸的两端，所述纠偏板、地下工作装置的外壁和两个连杆共同围成平行四边形，通过所述纠偏油缸的伸缩带动所述纠偏板改变相对于所述地下工作装置的距离。进一步的，还包括设置在所述电磁换向阀的进油口位置的压力传感器和设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动纠偏方法，包括地下工作装置绕x轴或y轴的偏角的纠偏流程，具体包括：设置在所述地下工作装置上的倾角仪对所述地下工作装置绕x轴或y轴的偏角进行检测，并将检测到的倾角值发送给控制器；所述控制器判断所述倾角值是否达到启动纠偏动作的预设阈值，如果已达到预设阈值，则根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值；所述控制器向所述待驱动的部分纠偏机构对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动所述待驱动的部分纠偏机构动作，直至达到所述纠偏角度值。

【技术特征摘要】
1.一种自动纠偏方法，包括地下工作装置绕x轴或y轴的偏角
的纠偏流程，具体包括：
设置在所述地下工作装置上的倾角仪对所述地下工作装置绕x轴
或y轴的偏角进行检测，并将检测到的倾角值发送给控制器；
所述控制器判断所述倾角值是否达到启动纠偏动作的预设阈值，
如果已达到预设阈值，则根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角
值的正负号确定所述地下工作装置上的待驱动的部分纠偏机构以及纠
偏角度值；
所述控制器向所述待驱动的部分纠偏机构对应的电磁换向阀发
送控制信号，驱动所述待驱动的部分纠偏机构动作，直至达到所述纠
偏角度值。
2.根据权利要求1所述的自动纠偏方法，其中所述根据所述倾
角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上
的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值的操作具体为：
所述控制器根据所述倾角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正
负号确定所述地下工作装置上待驱动的部分纠偏机构位于所述地下工
作装置上与所述倾角值所基于的坐标轴平行的第一侧面；
所述控制器根据所述倾角值的正负号和预设阈值确定所述第一
侧面上多个纠偏机构中待驱动的纠偏机构和纠偏角度值。
3.根据权利要求1所述的自动纠偏方法，其中所述根据所述倾
角值所基于的坐标轴和所述倾角值的正负号确定所述地下工作装置上
的待驱动的部分纠偏机构以及纠偏角度值的操作具体为：
所述控制器根据所述倾角值所基于的坐标轴确定所述地下工作
装置上待驱动的部分纠偏机构位于所述地下工作装置上与所述倾角值
所基于的坐标轴平行的第一侧面和第二侧面；
所述控制器根据所述倾角值的正负号和预设阈值确定所述第一
侧面和第二侧面上多个纠偏机构中待驱动的纠偏机构和纠偏角度值。
4.根据权利要求1所述的自动纠偏方法，其中在达到所述纠偏
角度值之后，所述控制器向已驱动的部分纠偏机构对应的电磁换向阀
发送控制信号，驱动所述已驱动的部分纠偏机构复位，并向所述已驱
动的部分纠偏机构对应的侧面中其他部分纠偏机构对应的电磁换向阀
发送控制信号，驱动所述其他部分纠偏机构动作，直至所述地下工作
装置的偏转角度为0，所述控制器再向所述其他部分纠偏机构对应的
电磁换向阀发送控制信号，驱动所述其他部分纠偏机构复位。
5.根据权利要求4所述的自动纠偏方法，其中在驱动所述已驱
动的部分纠偏机构动作的过程中，所述控制器根据所述已驱动的部分
纠偏机构的活塞杆位移和油缸压力对所述已驱动的部分纠偏机构的动
作进行调整。
6.根据权利要求1～5任一所述的自动纠偏方法，其中还包括所
述地下工作装置绕z轴的偏角的纠偏流程，具体包括：
设置在所述地下工作装置上的陀螺仪对所述地下工作装置绕z轴
的偏转角速度进行检测，并将检测到的偏转角速度值发送给所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：温读夫，左帅，张增涛，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32