机器人智能上下印刷线路板系统及线路板移载方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人智能上下印刷线路板系统及线路板移载方法，包括进料装置、出料装置、粘尘机、双移载装置、机器人、机械手夹具、第一辅助夹具、第一竖向移动机构、取板装置和第一纵向移动机构，所述出料装置、进料装置与粘尘机从右到左并排设置，双移载装置设置于出料装置、进料装置与粘尘机的上方，机器人与进料装置和粘尘机相对，机械手夹具安装在机器人的机械臂的前端，第一辅助夹具设置于机器人的左侧并通过第一竖向移动机构在竖向方向上移动，取板装置设置在机器人的右侧并通过第一纵向移动机构在出料装置的上方纵向移动。本发明专利技术减少了机器人的运动路径和时间，缩短了其他部件的等待时间，有效地提高了整个检测系统的检测效率。

Robot intelligent upper and lower printed circuit board system and method for carrying out circuit board

The invention discloses a printed circuit board and circuit board of intelligent robot system on load transferring method, including feeding device, feeding device, dust sticking machine, double shifting device, robot, manipulator, the first auxiliary fixture fixture, the first vertical moving mechanism, plate device and a longitudinal moving mechanism. The feeding device and the dust sticking machine set from right to left side by side feeding device, and double shifting device is arranged at the top of the feeding device, feeding device and dust sticking machine, robot and feeding device and dust sticking machine, front end manipulator is arranged on the mechanical arm of the robot. The first auxiliary clamp is arranged on the robot's left and the first vertical moving mechanism in the vertical direction of moving plate taking device is arranged on the right side of the robot and through the first longitudinal moving mechanism in the upper longitudinal movement of the feeding device. The invention reduces the movement path and time of the robot, shortens the waiting time of other components, and effectively improves the detection efficiency of the whole detection system.

【技术实现步骤摘要】
机器人智能上下印刷线路板系统及线路板移载方法
本专利技术涉及一种机器人智能上下印刷线路板系统及线路板移载方法，属于印刷线路板检测辅助设备

技术介绍
目前，在印刷线路板加工生产过程中，印刷线路板全自动检测系统需要对每块印刷线路板进行双面检测和喷码处理。印刷线路板全自动检测系统大多数由两台全自动光学检测机(AOI)、两台喷码器和上下板系统等构成，上下板系统将线路板送到第一台AOI机对线路板的S面进行检测后，第一台喷码器对线路板的S面进行喷码处理，线路板的S面进行喷码处理后，上下板系统再将线路板移至第二台AOI机，由第二台AOI机对线路板的C面进行检测后再由第二台喷码器对线路板的C面进行喷码处理，然后，上下板系统再将线路板移至出料区。现有的上下板系统会将辅助夹具安装在第二台AOI机的上方，方便与机械手夹具进行两路线路板之间的对接，这种上下板系统虽然能实现线路板的检测、喷码，但由于辅助夹具安装在第二台AOI机的上方即机械臂的右侧，其实现线路板的双面检测和双面喷码要将机械后夹具翻转多次，增加机械臂的运行时间和转动的复杂度，延长了每块线路板的上下板时间，影响检测效率。
技术实现思路
本专利技术为了克服现有技术存在的不足，提供一种能有效提高检测效率的机器人智能上下印刷线路板系统及线路板移载方法。本专利技术通过采取以下技术方案予以实现：一种机器人智能上下印刷线路板系统，其特征在于：包括进料装置、出料装置、粘尘机、双移载装置、机器人、机械手夹具、第一辅助夹具、第一竖向移动机构、取板装置和第一纵向移动机构，所述出料装置、进料装置与粘尘机从右到左并排设置，所述双移载装置设置于出料装置、进料装置与粘尘机的上方，所述机器人与进料装置和粘尘机相对，所述机械手夹具安装在机器人的机械臂的前端，所述第一辅助夹具设置于机器人的左侧并通过第一竖向移动机构在竖向方向上移动，所述取板装置设置在机器人的右侧并通过第一纵向移动机构在出料装置的上方纵向移动。优选的是，所述双移载装置包括第一支架、第一横向移动机构、第二竖向移动机构、第三竖向移动机构、第一移载夹具和第二移载夹具，所述第一横向移动机构安装在第一支架上，所述第二竖向移动机构和第三竖向移动机构并排安装在第一横向移动机构的移动端上，第一移载夹具和第二移载夹具分别安装在第二竖向移动机构和第三竖向移动机构的移动端上，且第一移载夹具和第二移载夹具位于出料装置、进料装置和粘尘机的上方。优选的是，所述取板装置包括第二辅助夹具和第四竖向移动机构，第四竖向移动机构安装在第一纵向移动机构的移动端，第二辅助夹具安装在第四竖向移动机构的移动端。优选的是，所述粘尘机包括第二支架、左传输机构、粘尘组件、右传输机构和第一升降机构，粘尘组件安装在第二支架上，其上设有用于板件通过的通道，右传输机构安装在第二支架的右侧，左传输机构通过第一升降机构安装在第二支架的左侧，右传输机构、粘尘组件的通道和左传输机构三者在水平面上的高度依次递减。优选的是，还包括图像传感器，所述图像传感器设置于粘尘机的上方。优选的是，所述进料装置包括第二升降机构和进料平台，所述第二升降机构设置在粘尘机的右侧，所述进料平台安装在第二升降机构上。优选的是，所述出料装置包括第三升降机构和出料平台，所述第三升降机构设置在机器人的右侧，所述出料平台安装在第三升降机构上。优选的是，所述进料装置、出料装置、粘尘机、移载装置、图像传感器、第一竖向移动机构和第一纵向移动机构安装在防护机架上。一种机器人智能上下印刷线路板系统的线路板移载方法，其特征在于：包括进料装置、出料装置、粘尘机、双移载装置、机器人、机械手夹具、第一辅助夹具、第一竖向移动机构、取板装置、第一纵向移动机构和图像传感器，所述出料装置、进料装置与粘尘机从右到左并排设置，所述双移载装置设置于出料装置、进料装置与粘尘机的上方，所述机器人与进料装置和粘尘机相对，所述机械手夹具安装在机器人的机械臂的前端，所述第一辅助夹具设置于机器人的左侧并通过第一竖向移动机构在竖向方向上移动，所述取板装置设置在机器人的右侧并通过第一纵向移动机构在出料装置的上方纵向移动，所述图像传感器设置于粘尘机的上方，包括以下步骤：(1)双移载装置将进料装置的待检测线路板抓取并放置至粘尘机上后复位；(2)粘尘机对待检测线路板进行粘尘处理后，图像传感器对待检测线路板进行拍照；(3)机器人通过机械手夹具抓取粘尘机的待检测的第N块(所述N为大于等于1的自然数)线路板至第一AOI机处对线路板的S面进行第一次检测，第一辅助夹具通过第一竖向移动机构将经第一AOI机第一次检测后的第N-1块线路板吸住，机器人的机械手夹具与第一辅助夹具对接将经第一AOI机第一次检测后的第N-1块线路板移至第一喷码器对线路板的S面进行喷码，喷码后，机器人的机械手夹具横移并翻转把经第一AOI机检测后的第N-1线路板放置至第二AOI机上对线路板的C面进行第二次检测，机器人的机械手夹具再次翻转复位；(4)取板装置将经第二AOI机第二次检测后的线路板移至第二喷码器对线路板的C面进行喷码，喷码后，取板装置将完成两面检测和喷码的线路板移动放置到出料装置上，取板装置复位。优选的是，所述粘尘机对待检测线路板进行粘尘处理后向上移动。与现有技术相比较，本专利技术的有益效果是：本专利技术将第一辅助夹具安装在第一AOI机的上方，方便与机械手夹具进行两路线路板之间的对接，即机器人的机械手夹具将第N(N为大于等于1的自然数)块带检测的线路板从粘尘机移至第一AOI机后，机械手夹具直接向上移动与第一AOI机上方的第一辅助夹具进行对接并抓取经第一AOI机检测的第N-1块线路板，缩短机器人机械臂的运动时间；机器人将经第一AOI机检测的线路板送至第二AOI机后直接复位进行下一次操作；同时将取板装置设置在机器人的右侧并通过第一纵向移动机构在出料装置的上方纵向移动，取板装置将经第二AOI机检测的线路板送到出料装置，减少了机器人的运动路径和时间，缩短了其他部件的等待时间，有效地提高了整个检测系统的检测效率。附图说明图1是本专利技术的机器人智能上下印刷线路板系统的整体结构示意图；图2是本专利技术的双移载装置的结构示意图；图3是本专利技术的取板装置的结构示意图；图4是本专利技术的粘尘机的结构示意图；图5是本专利技术的进料装置和出料装置的结构示意图；图6是本专利技术的第一AOI机和第二AOI机的位置示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式作详细描述。如图1所示，本专利技术提供的一种机器人智能上下印刷线路板系统包括进料装置1、出料装置2、粘尘机3、双移载装置4、图像传感器(图中未示出)、机器人5、机械手夹具6、第一辅助夹具7、第一竖向移动机构8、取板装置9和第一纵向移动机构10，所述出料装置2、进料装置1与粘尘机3从右到左并排设置，所述双移载装置4设置于出料装置2、进料装置1与粘尘机3的上方，所述机器人5与进料装置1和粘尘机3相对，所述机械手夹具6安装在机器人5的机械臂的前端，所述第一辅助夹具7设置于机器人5的左侧并通过第一竖向移动机构8在竖向方向上移动，所述取板装置9设置在机器人5的右侧并通过第一纵向移动机构10在出料装置2的上方纵向移动，所述图像传感器设置于粘尘机3的上方；其中，所述进料装置1、出料装置2、粘尘机3、双移载装置4、图像传感器、第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人智能上下印刷线路板系统，其特征在于：包括进料装置、出料装置、粘尘机、双移载装置、机器人、机械手夹具、第一辅助夹具、第一竖向移动机构、取板装置和第一纵向移动机构，所述出料装置、进料装置与粘尘机从右到左并排设置，所述双移载装置设置于出料装置、进料装置与粘尘机的上方，所述机器人与进料装置和粘尘机相对，所述机械手夹具安装在机器人的机械臂的前端，所述第一辅助夹具设置于机器人的左侧并通过第一竖向移动机构在竖向方向上移动，所述取板装置设置在机器人的右侧并通过第一纵向移动机构在出料装置的上方纵向移动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人智能上下印刷线路板系统，其特征在于：包括进料装置、出料装置、粘尘机、双移载装置、机器人、机械手夹具、第一辅助夹具、第一竖向移动机构、取板装置和第一纵向移动机构，所述出料装置、进料装置与粘尘机从右到左并排设置，所述双移载装置设置于出料装置、进料装置与粘尘机的上方，所述机器人与进料装置和粘尘机相对，所述机械手夹具安装在机器人的机械臂的前端，所述第一辅助夹具设置于机器人的左侧并通过第一竖向移动机构在竖向方向上移动，所述取板装置设置在机器人的右侧并通过第一纵向移动机构在出料装置的上方纵向移动。2.根据权利要求1所述的机器人智能上下印刷线路板系统，其特征在于：所述双移载装置包括第一支架、第一横向移动机构、第二竖向移动机构、第三竖向移动机构、第一移载夹具和第二移载夹具，所述第一横向移动机构安装在第一支架上，所述第二竖向移动机构和第三竖向移动机构并排安装在第一横向移动机构的移动端上，第一移载夹具和第二移载夹具分别安装在第二竖向移动机构和第三竖向移动机构的移动端上，且第一移载夹具和第二移载夹具位于出料装置、进料装置和粘尘机的上方。3.根据权利要求1所述的机器人智能上下印刷线路板系统，其特征在于：所述取板装置包括第二辅助夹具和第四竖向移动机构，第四竖向移动机构安装在第一纵向移动机构的移动端，第二辅助夹具安装在第四竖向移动机构的移动端。4.根据权利要求1所述的机器人智能上下印刷线路板系统，其特征在于：所述粘尘机包括第二支架、左传输机构、粘尘组件、右传输机构和第一升降机构，粘尘组件安装在第二支架上，其上设有用于板件通过的通道，右传输机构安装在第二支架的右侧，左传输机构通过第一升降机构安装在第二支架的左侧，右传输机构、粘尘组件的通道和左传输机构三者在水平面上的高度依次递减。5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的机器人智能上下印刷线路板系统，其特征在于：还包括图像传感器，所述图像传感器设置于粘尘机的上方。6.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的机器人智能上下印刷线路板系统，其特征在于：所述进料装置包括第二升降机构和进料平台，所述第二升降机构设置在粘尘机的右侧，所述进料平台安装在第二升降机构上。7.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙雪峰，王明道，黄利明，
申请(专利权)人：广州市泰立机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44