The invention discloses a spiral type pipeline walking device comprises a speed reduction motor device, guide wheel mechanism and a driving wheel; the guide wheel mechanism is sheathed on the gear motor device outside; motor driving device driving wheel mechanism to rotate; the driving wheel mechanism comprises at least two uniformly distributed along the circumferential direction of the rotating shaft roller bracket, roller bracket assembly to each other along the shaft radial toward or away from, the driving wheel mechanism also comprises a spring, the spring is assembled into the elastic can be driven by the roller support away from each other. The invention drives the driving wheel along the inner wall of the pipe by the spring extrusion fixed plate, thereby driving the wheel to move more smoothly, the driving wheel is not easy to twist, and can be suitable for a plurality of different small pipe diameters.
【技术实现步骤摘要】
一种螺旋式管道内壁行走装置
本专利技术涉及管道内壁行走领域,具体是一种螺旋式管道内壁行走装置。
技术介绍
管道是天然气、石油、城市供水系统的主要运输工具。管道内需要进行维修、检测、机械加工等作业,相比于人工作业方式,管道内壁行走机构具有安全、方便、效率高等有点。在众多管道内壁行走机构中,螺旋式驱动具有结构简单和易于小型化的优点。当前螺旋式管道内壁行走机器人中的驱动轮结构大多数采用带有径向弹簧的单层轮结构或带有径向弹簧的双层轮结构,该两种结构的驱动轮直接与柱形弹簧相连,靠弹簧弹力将驱动轮压在管壁上,该种结构简单,但是在旋转过程中易扭转,使机器人运动不平稳;并且该种结构的使用的弹簧需要占用较大的径向空间,不适用于小管径。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种驱动轮运动平稳且不易发生扭转的螺旋式管道内壁行走装置。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种螺旋式管道内壁行走装置,包括减速电机装置、导向轮机构和驱动轮机构;所述导向轮机构套在减速电机装置外侧;减速电机装置驱动驱动轮机构转动;所述驱动轮机构包括至少两个沿转轴圆周方向均匀布置的滚轮支架,各滚轮支架被装配为能够沿转轴径向相互靠近或远离,所述驱动轮机构还包括弹簧,该弹簧被装配为其弹力能够驱使各滚轮支架相互远离。作为本专利技术进一步的方案:所述滚轮支架通过固定件安装在转轴上,滚轮支架沿着固定件上下滑动;所述固定件一端与转轴固定连接,固定件的另一端穿过滚轮支架与固定件挡件连接;所述弹簧套在固定件外侧。作为本专利技术再进一步的方案:所述两个沿转轴对称分布的滚轮支架之间还通过导柱连接,导柱的两端分别穿透相对 ...
【技术保护点】
一种螺旋式管道内壁行走装置,其特征在于,包括减速电机装置、导向轮机构和驱动轮机构;所述导向轮机构套在减速电机装置外侧;减速电机装置驱动驱动轮机构转动;所述驱动轮机构包括至少两个沿转轴圆周方向均匀布置的滚轮支架,各滚轮支架被装配为能够沿转轴径向相互靠近或远离,所述驱动轮机构还包括弹簧,该弹簧被装配为其弹力能够驱使各滚轮支架相互远离。
【技术特征摘要】
1.一种螺旋式管道内壁行走装置,其特征在于,包括减速电机装置、导向轮机构和驱动轮机构;所述导向轮机构套在减速电机装置外侧;减速电机装置驱动驱动轮机构转动;所述驱动轮机构包括至少两个沿转轴圆周方向均匀布置的滚轮支架,各滚轮支架被装配为能够沿转轴径向相互靠近或远离,所述驱动轮机构还包括弹簧,该弹簧被装配为其弹力能够驱使各滚轮支架相互远离。2.根据权利要求1所述的螺旋式管道内壁行走装置,其特征在于,所述滚轮支架通过固定件安装在转轴上,滚轮支架沿着固定件上下滑动;所述固定件一端与转轴固定连接,固定件的另一端穿过滚轮支架与固定件挡件连接;所述弹簧套在固定件外侧。3.根据权利要求2所述的螺旋式管道内壁行走装置,其特征在于,所述两个沿转轴对称分布的滚轮支架之间还通过导柱连接,导柱的两端分别穿透相对应的滚轮支架并与导柱挡件连接;滚轮支架沿着导柱上下滑动;导柱外侧套有弹簧二,所述弹簧二一端顶在滚轮支架的下侧,另一端顶在导柱的凸台侧壁上。4.根据权利要求3所述的螺旋式管道内壁行走装置,其特征在于,所述导柱的数量共设置有四个,四个导柱均匀间隔分布在滚轮支架横板的四个边角。5.根据权利要求1所述的螺旋式管道内壁行走装置,其特征在于,所述滚轮支架通过固定件安装在转轴上,所述固定件包括伸缩件和伸缩件套管,所述伸缩件套管内部中空,伸缩件插入伸缩件套管内,伸缩件与伸缩件套管之间轴向滑动、周向固定配合;所述弹簧设置在伸缩件套管内,弹簧端固定在伸缩件套管的内侧壁的底端,弹簧的另一端与伸缩件固定连接;伸缩件套管固定安装在转轴上,伸缩件与相应的滚轮支架固定连接。6.根据权利要求1所述的螺旋式管道内壁行走装置,其特征在于,所述滚轮支架通过固定件安装在转轴上,所述固定件的两端分别与两个沿转轴对称分布的滚轮支架固定连接,固定件包括伸缩件和伸缩件套管,所述伸缩件套管内部中空,...
【专利技术属性】
技术研发人员:顾仓,翟荣安,刘明,王纯配,刘晶晶,谷森,王毓,王飞,于振中,李文兴,
申请(专利权)人:哈工大机器人合肥国际创新研究院,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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