混合布局无人机及其控制方法技术

本发明专利技术涉及无人机技术领域，尤其涉及一种混合布局无人机，包括机身、固定于机身两侧的固定翼，安装于机身尾部的尾翼以及安装在机身后部的推进电机，所述推进电机的输出轴上安装有桨叶；所述机身的中部设有条形安装孔，所述条形安装孔内安装有四旋翼收折机构。采用独创的可无线一键折叠的多旋翼机臂，使无人机可以像旋翼飞行器一样起降，在无人机要进入快速巡航阶段时远程控制将四个机臂收回到机身俩侧，使无人机可以以固定翼飞机的方式飞行，相对流线型的机身要比多旋翼更加符合空气动力学要求，可以有更高的速度和更小的风阻，提升混合布局无人机整体飞行稳定性。

Hybrid layout unmanned aerial vehicle and control method thereof

The present invention relates to the field of UAV technology, especially relates to a hybrid layout of UAV, including the fuselage, fixed wing is fixed on the two sides of the body, mounted on the rear fuselage and tail mounted on the rear fuselage of the propulsion motor, the propulsion motor output shaft is installed on the blade; the middle of the bar body is provided with a mounting hole the bar, mounting holes are installed in the four rotor folding mechanism. The multi rotor machine arm folding wireless one key of the original, so that the UAV can be the same as landing rotorcraft UAVs to enter the fast, in the cruise phase when the remote control four machine arm back on both sides of the machine body, so that the UAV can fly in a fixed wing aircraft, relatively streamlined body should be in accordance with the aerodynamic requirements than multi rotor, can have higher speed and smaller wind resistance, enhance the overall stability of the hybrid layout of UAV flight.

【技术实现步骤摘要】
混合布局无人机及其控制方法
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种混合布局无人机及其控制方法。
技术介绍
旋翼类飞行器根据旋翼是否驱转，可以分为：直升机和自转旋翼机(简称为旋翼机)。直升机可实现垂直起降和低空悬停，并具有优越的机动性能，可实现悬停、垂直飞行、倒飞及侧飞等。但直升机存在结构复杂，振动和噪声较高、速度上限较低。旋翼机与直升机相比，旋翼机结构简单，空重比低，造价低，而且气动效率更高，与固定翼飞机相比，旋翼机可以短距起飞着陆，且低速飞行性能好，不易失速。近年来，旋翼机的独特优势及其在商业和军事上的应用潜力逐渐受到重视，再次成为航空领域关注的热点。但旋翼机存在以下问题：旋翼机虽然可以通过预旋，实现跳飞或超短距起飞，通过旋翼高效地减速实现超短距降落，但旋翼机无法像固定翼飞机一样高速飞行，同时也不具备垂直起降能力和悬停能力。在申请号为201410852017.X的专利文献中公开了一种复合式多模态多用途飞行器，基于桨尖喷气技术，将固定翼、直升机、旋翼机三种气动布局进行融合，提出了基于桨尖喷气的混合布局旋翼飞行器。起降时，通过桨尖喷气发动机驱转旋翼，以直升机的方式实现垂直起降。低速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种混合布局无人机，其特征在于：包括机身、固定于机身两侧的固定翼，安装于机身尾部的尾翼以及安装在机身后部的推进电机，所述推进电机的输出轴上安装有桨叶；所述机身的中部设有条形安装孔，所述条形安装孔内安装有四旋翼收折机构，所述四旋翼收折机构包括安装板、四根旋翼机臂、四个无刷电机、丝杠、拉杆以及驱动电机，所述安装板固定在所述条形安装孔中，所述四个无刷电机分别安装在所述四根旋翼机臂的外端，每个无刷电机的输出轴上安装有桨叶，所述四根旋翼机臂的内端分别通过铰轴安装在所述安装板上，所述丝杠的两端通过轴承座安装在所述安装板上，所述驱动电机驱动所述丝杠转动，丝杠上螺纹连接有两个螺纹套，每个螺纹套的两端分别铰接有...

【技术特征摘要】
1.一种混合布局无人机，其特征在于：包括机身、固定于机身两侧的固定翼，安装于机身尾部的尾翼以及安装在机身后部的推进电机，所述推进电机的输出轴上安装有桨叶；所述机身的中部设有条形安装孔，所述条形安装孔内安装有四旋翼收折机构，所述四旋翼收折机构包括安装板、四根旋翼机臂、四个无刷电机、丝杠、拉杆以及驱动电机，所述安装板固定在所述条形安装孔中，所述四个无刷电机分别安装在所述四根旋翼机臂的外端，每个无刷电机的输出轴上安装有桨叶，所述四根旋翼机臂的内端分别通过铰轴安装在所述安装板上，所述丝杠的两端通过轴承座安装在所述安装板上，所述驱动电机驱动所述丝杠转动，丝杠上螺纹连接有两个螺纹套，每个螺纹套的两端分别铰接有一根所述拉杆，所述拉杆的外端与所述旋翼机臂的内端铰接，所述四根旋翼机臂的外端在展开状态下从所述条形安装孔的两侧伸出。2.根据权利要求1所述的混合布局无人机，其特征在于：所述四根旋翼机臂的内端分别固定有连接耳，所述连接耳与所述拉杆的外端铰接。3.根据权利要求1所述的混合布局无人机，其特征在于：所述尾翼通过两根连接杆与所述固定翼连接。4.根据权利要求1所述的混合布局无人机，其特征在于：所述机身的前端固定有安装台。5.根据权利要求1所述的混合布局无人机，其特征在于：所述机身的下部安装有滑行轮。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴凤智，孟宇，马文飞，王璇，颜小龙，
申请(专利权)人：天津科技大学，
类型：发明
国别省市：天津,12