The invention relates to a robot vibration clamping device and box handling method based on the intelligent robot, the damping clamping device is composed of a motor, driving device and the clamping claw, the transmission device comprises a worm gear, tire coupling and belt drive mechanism; small wheel motor through a tire coupling belt driving mechanism. Worm belt gear with large wheel and worm mechanism as a whole structure; the worm drive 2 jaw movement through a worm gear 2 symmetrically arranged, and the clamping jaws and the corresponding worm is an integrated structure, the clamping jaws are respectively arranged on the inner clamping surface antiskid damping pad; the structure of the damping clamping device with displacement compensation, overload protection, anti lock and anti slip damping characteristics of stroke. The present invention to add a variety of elastic element device to maintain its damping performance in the clip; while using a belt drive mechanism to achieve overload protection performance, realize the intelligent robot handling different weight function selection box and on the basis of.
【技术实现步骤摘要】
机器人减振夹持装置及基于其上的箱体智能搬运方法
本专利技术涉及工业机器人
,尤其涉及一种机器人减振夹持装置及基于其上的箱体智能搬运方法。
技术介绍
当今社会,工业机器人的应用越来越广泛。对于制造业来说,工业机器人(特别是搬运机器人)的应用是实现自动化的重要条件。而如今常见的搬运机器人大部分采用液压传动,其夹紧力大,承载能力强;但缺点是结构复杂,成本较高,且容易产生泄漏。在一些特定情况下,搬运机器人要控制其夹紧力的大小,例如在轴承等精密零件的制造车间中,其包装盒的尺寸约为100mm×100mm×100mm,夹持物重≤6kg,搬运时不能采用很大的夹紧力,因为夹紧力过大会夹坏包装盒表面,甚至伤害到内部工件。同时,这些精密零件在搬运过程中也要特别重视不能有大的振动冲出力。授权公开公告号为CN103057955B的中国专利公开了一种“搬运夹持器及其在三通阀门搬运过程中的应用”,授权公开公告号为CN104150026B的中国专利公开了一种“空纸盒夹持装置”,授权公开公告号为CN101554891B的中国专利公开了一种“架空线缆攀援机器人夹持机构”,此类夹持机构通常以驱动液压缸/气缸、电机或弹簧作为动力储能器,以单级齿轮齿条、皮带和杆机构机构作为常见的传动机构,能够对不同的工作对象进行夹持操作,但缺点是液压元件容易产生泄露风险,而且夹紧力不容易控制,容易对盒体内表面甚至是内部工件造成损伤;同时夹持末端件以金属构件居多,由于金属夹持末端件和工作对象直接接触,并且整个装置中缺少弹性元件等具有缓冲吸振等结构,工作过程中夹持不平稳现象比较突出。另外,在如成品组装车间的一些 ...
【技术保护点】
机器人减振夹持装置,由电机、传动装置和夹爪组成,传动装置包括蜗轮蜗杆机构,电机输出轴通过传动装置连接2个对称设置的夹爪,使夹爪绕对称中心转动开合实现夹紧和松开动作;其特征在于,所述传动装置中还包括轮胎联轴器和皮带传动机构;所述电机通过轮胎联轴器连接皮带传动机构的小带轮轴,皮带传动机构的大带轮轴与蜗轮蜗杆机构中的蜗杆为一体结构;蜗杆通过2个对称设置的蜗轮同时带动2个夹爪动作,且夹爪与对应蜗轮为一体结构,2个夹爪的夹持面内侧分别设有防滑减振垫;上述结构使减振夹持装置具有位移补偿、过载保护、反行程自锁及防滑减振特性。
【技术特征摘要】
1.机器人减振夹持装置,由电机、传动装置和夹爪组成,传动装置包括蜗轮蜗杆机构,电机输出轴通过传动装置连接2个对称设置的夹爪,使夹爪绕对称中心转动开合实现夹紧和松开动作;其特征在于,所述传动装置中还包括轮胎联轴器和皮带传动机构;所述电机通过轮胎联轴器连接皮带传动机构的小带轮轴,皮带传动机构的大带轮轴与蜗轮蜗杆机构中的蜗杆为一体结构;蜗杆通过2个对称设置的蜗轮同时带动2个夹爪动作,且夹爪与对应蜗轮为一体结构,2个夹爪的夹持面内侧分别设有防滑减振垫;上述结构使减振夹持装置具有位移补偿、过载保护、反行程自锁及防滑减振特性。2.根据权利要求1所述的机器人减振夹持装置,其特征在于,所述电机为三相异步电机。3.根据权利要求1所述的机器人减振夹持装置,其特征在于,所述皮带传动机构中的皮带采用Y型V带。4.根据权利要求1所述的机器人减振夹持装置,其特征在于,所述皮带传动机构和蜗轮蜗杆机构均置于封闭的箱体内。5.根据权利要求1所述的机器人减振夹持装置,其特征在于,所述蜗轮为扇形蜗轮。6.根据权利要求1所述的机器人减振夹持装置,其特征在于,所述防滑减振垫是以合成橡胶、天然橡胶、助剂和填充料为原料,经过塑炼和混炼压制成型,其表面布置有防滑纹。7.基于权利要求1所述机器人减振夹持装置的箱体智能搬运方法,适用于采用机器人自动搬运装有不同重量货物箱体的场合;其特征在于,包括如下步骤:1)在货仓内同时投...
【专利技术属性】
技术研发人员:王宇,谷月,王明昊,马学东,解志文,于晓光,刘正海,
申请(专利权)人:辽宁科技大学,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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