The utility model relates to an electric actuator module, power output by the motor, the encoder of the speed and displacement of driving motor for real-time feedback, under the control of the controller, the speed reducer and the synchronous belt mechanism can be suitable to transfer the driving torque and speed of screw nut mechanism, slider joints connected at the same time the nut slider and linear guide rail on the clamping claw is fixedly arranged on the slider, finally realizes the opening and closing movements of the jaws. Electric actuator module provided by the utility model has the advantages of small size, compact structure, high integration, low noise, maintenance free, and has the self-locking holding function, high positioning accuracy, can solve some disadvantages in the market at present the problem of electric actuator.
【技术实现步骤摘要】
一种模块化的电动执行器
本技术涉及一种机器人末端使用的执行器,尤其涉及一种模块化的电动执行器。
技术介绍
科技水平的日新月异,推动着传统的手工作业模式逐渐向工业自动化模式过渡。当代社会,在各行各业里,具备不同职能的工业机器人屡见不鲜。它们通过执行预先规划好的操作指令,执行一些比如搬运、上下料、焊接、喷涂、装配等任务,凭借其所具有的操作灵活性和定位的准确性,在某些领域里已经基本能够取代人工完成一些生产制造的作业任务。机器人在工业领域的大量投入使用,节省了人工劳动力和成本,同时也极大程度上地提高了工厂的实际生产效率。在工业机器人方面,多自由度机械臂较为常见,常用的机械臂以4轴、6轴和7轴居多。在实际作业时,需要在机械臂的末端法兰盘上安装具有不同功能的执行器(又称机械手),通过两者的配合操作以完成特定的作业任务。目前,机器人末端执行器主要以电动执行器和气动执行器两种为主。电动执行器通常采用直流电机(有刷、无刷)、步进电机等作为驱动元件,气动执行器采用气压推进的方式。电动执行器采用了电机驱动的方式,通常会通过一些中间传动机构如带传动、齿轮传动、螺旋传动等,将合适的扭矩和速度传递给手爪,结构上稍微复杂,有一定的功率损失,且价格较高,但是机构性能稳定,工作寿命长,环境适应能力强。气动执行器结构相对简单,能耗低,响应速度快,成本低廉,但是定位精度、稳定性以及环境适应能力不如电动执行器。此外,由于气动执行器需要气源,需要定期维护,而且工作时噪音较大,因而在某些对噪音有严格限制的场合也常常受限。因此,在对工作稳定性以及环境适应性要求较高的场合通常会优先采用电动执行器。尽管电 ...
【技术保护点】
一种模块化的电动执行器,其特征在于:包括‑壳体,所述壳体内设有长度小于壳体长度的横梁,横梁与壳体顶部之间的空间为上槽、与壳体底部之间的空间为下槽;‑直线导轨机构,包括设置在所述壳体顶部上的导轨、两沿所述导轨滑动的滑块;‑两夹爪,分别与两所述滑块连接;‑两滑块连接件,设置在所述上槽内,分别与两所述滑块连接;‑螺杆螺母机构,设置在所述上槽内,包括具有正旋螺纹和反旋螺纹的螺杆、分别与正旋螺纹和反旋螺纹螺接的T形正旋螺母和T形反旋螺母,T形正旋螺母和T形反旋螺母分别嵌套在两滑块连接件中并形成紧配合,所述滑块连接件连接有将T形正旋螺母或T形反旋螺母紧压在其内的压板,所述螺杆与T形正旋螺母及T形反旋螺母均为单线梯形螺牙;‑驱动单元,设置在所述下槽内,包括电机、对电机的转速和角位移信息进行实时反馈的编码器、与电机输出端连接的减速器;‑同步带机构,设置在所述横梁端部与壳体侧壁之间的空间内,包括两齿轮数相等的带轮、与两带轮传动连接的同步带,其中一个带轮与所述减速器的输出端连接、另一个带轮与所述螺杆连接;‑接近传感器,设置在所述横梁上,由其中一个滑块连接件触发,用于标记零位、对所述滑块的运动进行软限位;‑ ...
【技术特征摘要】
1.一种模块化的电动执行器,其特征在于:包括-壳体,所述壳体内设有长度小于壳体长度的横梁,横梁与壳体顶部之间的空间为上槽、与壳体底部之间的空间为下槽;-直线导轨机构,包括设置在所述壳体顶部上的导轨、两沿所述导轨滑动的滑块;-两夹爪,分别与两所述滑块连接;-两滑块连接件,设置在所述上槽内,分别与两所述滑块连接;-螺杆螺母机构,设置在所述上槽内,包括具有正旋螺纹和反旋螺纹的螺杆、分别与正旋螺纹和反旋螺纹螺接的T形正旋螺母和T形反旋螺母,T形正旋螺母和T形反旋螺母分别嵌套在两滑块连接件中并形成紧配合,所述滑块连接件连接有将T形正旋螺母或T形反旋螺母紧压在其内的压板,所述螺杆与T形正旋螺母及T形反旋螺母均为单线梯形螺牙;-驱动单元,设置在所述下槽内,包括电机、对电机的转速和角位移信息进行实时反馈的编码器、与电机输出端连接的减速器;-同步带机构,设置在所述横梁端部与壳体侧壁之间的空间内,包括两齿轮数相等的带轮、与两带轮传动连接的同步带,其中一个带轮与所述减速器的输出端连接、另一个带轮与所述螺杆连接;-接近传感器,设置在所述横梁上,由其中一个滑块连接件触发,用于标记零位、对所述滑块的运动进行软限位;-控制器,设置在所述下槽内,对所述驱动单元进行控制;-电气接口,设置在所述壳体上,用于所述电动执行器与外部电源连接、与多自由度机械臂通信。2.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶磊,戴军,王宏军,林睿,厉茂海,
申请(专利权)人:苏州元谋智能机器人系统有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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