一种智能安防机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种智能安防机器人，包括模块化移动底盘和安装在所述模块化移动底盘上的机器人本体；所述机器人本体上安装有定位模块、避障模块、云台模块和自动充电装置；所述定位模块用于确定机器人位置；所述避障模块用于使机器人避开行进路上的障碍物；所述云台模块包括云台和安装在所述云台上的摄像头，用于拍摄机器人周围的图像信息；所述自动充电装置与充电桩相互配合，用于实现机器人自动充电；所述定位模块、避障模块、云台模块和自动充电装置均与控制系统电联接。本发明专利技术提供的智能安防机器人采用模块化设计，结构简单，且易于维护。

Intelligent security robot

The invention relates to an intelligent security robot, including the modular mobile robot chassis and body installed on the chassis of the mobile module; the positioning module, installation of the robot obstacle avoidance module, PTZ module and automatic charging device; the positioning module is used to determine the position of the robot and the obstacle avoidance module; for the robot to avoid obstacles along the way; the camera module comprises a platform and installed in the PTZ camera, image information for shooting around the robot; the automatic charging device and charging pile with each other, for the realization of automatic charging robot; positioning module, obstacle avoidance module, PTZ module and automatic charging device and control system are electrically connected. The intelligent security robot provided by the invention adopts modular design, has simple structure and is easy to maintain.

【技术实现步骤摘要】
一种智能安防机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种智能安防机器人。
技术介绍
目前，安全防范系统在各行各业中有着广泛的应用，传统安防系统主要采用固定位置的监控设备采集图像等信号配合人员巡视，需要投入大量监控设备和人力资源，适应性较差，易产生监控死角，发现问题后不能及时发出警报信息等。随着人工智能技术、移动机器人技术以及通讯技术等迅速发展，移动安防机器人顺势而生。但目前国内外开发的安防机器通常存在结构过于复杂且难以维护等缺点，不能很好的应用于安保服务。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术的目的是提供一种模块化设计、结构简单且易于维护的智能安防机器人。(二)技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种智能安防机器人，包括模块化移动底盘和安装在所述模块化移动底盘上的机器人本体；所述机器人本体上安装有定位模块、避障模块、云台模块和自动充电装置；所述定位模块用于确定机器人位置；所述避障模块用于使机器人避开行进路上的障碍物；所述云台模块包括云台和安装在所述云台上的摄像头，用于拍摄机器人周围的图像信息；所述自动充电装置与充电桩相互配合，用于实现机器人自动充电；所述定位模块、避障模块、云台模块和自动充电装置均与控制系统电联接。优选地，还包括气体采集分析模块、声光报警模块、对讲模块和信号收发模块；所述气体采集分析模块用于采集机器人周围气体并分析成分；所述声光报警模块包括播放器和照明灯，用于发出报警信号；所述对讲模块包括扬声器，用于实现对讲功能；所述信号收发模块用于接收并发送信息；所述气体采集分析模块、声光报警模块、对讲模块和信号收发模块均与所述控制系统电联接。优选地，所述机器人本体内部采用层式结构安装，相邻两层之间设有装配板，所述装配板之间用立柱固定。优选地，所述模块化移动底盘包括底板、万向轮、两个驱动轮和两个驱动模块；每个所述驱动模块对应设置至少一个减震模块，其中，所述减震模块的一端穿过所述底板与相对应的所述驱动模块的一端连接，该驱动模块另一端与所述底板铰接；每个所述驱动模块均包括用于驱动所述驱动轮的驱动电机；两个所述驱动轮同轴间隔设置，所述万向轮设置在两个所述驱动轮的前侧。优选地，所述驱动模块通过铰接轴与所述底板铰接，所述铰接轴通过两个轴承固定在所述底板上。优选地，还包括安装在所述装配板上或所述模块化移动底盘上的重心调节装置；所述重心调节装置包括重心电机、第一挡板、第二挡板、重心丝杠、重心丝杠滑块、导向杆和配重块；所述重心丝杠的一端穿过所述第一挡板与所述重心电机的输出轴连接，另一端与所述第二挡板连接，所述重心丝杠能够相对所述第一挡板和第二挡板转动；所述导向杆一端与所述第一挡板连接，另一端与所述第二挡板连接，且所述导向杆与所述重心丝杠平行设置；所述重心丝杠滑块同时套设于所述重心丝杠和所述导向杆上，且位于所述第一挡板和第二挡板之间，所述重心丝杠滑块用于套设所述导向杆的过孔内设有直线轴承；所述重心丝杠转动时，所述重心丝杠滑块沿所述重心丝杠的轴向移动，所述第一挡板和所述第二挡板上分别设有一个限位开关，用于限制所述重心丝杠滑块的行程；所述配重块连接在所述重心丝杠滑块上。优选地，所述自动充电装置安装在所述装配板上或所述模块化移动底盘上，包括充电电机、充电丝杠、充电丝杠滑块、传动杆、挡板和充电电刷；所述充电丝杠的一端与所述充电电机的输出轴连接，另一端与所述挡板连接，且所述充电丝杠能够相对所述挡板转动，所述充电丝杠滑块套设在所述充电丝杠上；所述传动杆与所述充电丝杠平行设置，且所述传动杆的一端与所述充电丝杠滑块连接，另一端穿过所述挡板与所述充电电刷连接；所述充电丝杠转动时，所述充电丝杠滑块沿所述充电丝杠轴向移动，并通过所述传动杆推动所述充电电刷移动。优选地，所述充电电刷包括电刷正极、电刷负极和电刷连接板，所述电刷正极和电刷负极通过压缩弹簧平行间隔设置在所述电刷连接板一侧；所述电刷连接板的另一侧与所述传动杆连接。优选地，还包括安装在所述机器人本体侧面的碰撞防护装置，所述碰撞防护装置包括防护外壳、第一旋转轴、第二旋转轴和交错轴座；所述防护外壳安装在所述第一旋转轴上；所述第一旋转轴穿设在所述交错轴座上，且能够相对所述交错轴座转动；所述第二旋转轴与所述第一旋转轴呈异面垂直设置；所述交错轴座套设固定于所述第二旋转轴上，且能够带动所述第二旋转轴相对机器人本体转动。优选地，所述第二旋转轴可转动的安装在安装板上，所述安装板固定在所述机器人本体上。(三)有益效果本专利技术的上述技术方案具有如下优点：本专利技术提供了一种智能安防机器人，包括模块化移动底盘和安装在所述模块化移动底盘上的机器人本体；所述机器人本体上安装有定位模块、避障模块、云台模块和自动充电装置；所述定位模块用于确定机器人位置；所述避障模块用于使机器人避开行进路上的障碍物；所述云台模块包括云台和安装在所述云台上的摄像头，用于拍摄机器人周围的图像信息；所述自动充电装置与充电桩相互配合，用于实现机器人自动充电；各模块与装置均与控制系统联接。本专利技术提供的智能安防机器人采用模块化设计，结构简单，且易于维护。附图说明图1是本专利技术实施例一中的模块化移动底盘底视图；图2是本专利技术实施例一中的驱动模块结构示意图；图3是本专利技术实施例一中的模块化移动底盘结构示意图；图4是本专利技术实施例一中的模块化移动底盘立体图；图5是本专利技术实施例一中的重心调节装置轴侧图；图6是本专利技术实施例一中的重心调节装置主视图；图7是本专利技术实施例一中的自动充电装置的轴侧图；图8是本专利技术实施例一中的自动充电装置的主视图；图9是本专利技术实施例一中的智能安防机器人整体示意图；图10是本专利技术实施例一中的智能安防机器人主视图；图11是本专利技术实施例二中的碰撞防护装置的主视图；图12是本专利技术实施例二中的碰撞防护装置的立体图。图中：1：模块化移动底盘；11：底板；12：驱动轮；121：连接盘；122：传动轴122；123：支撑轴承；124：支撑轴承固定座；13：驱动模块；131：驱动电机；132：第一同步带轮；133：第二同步带轮；134：同步带；135：连接板；136：壳体；14：减震模块；15：万向轮；16：固定件；2：重心调节装置；21：重心电机；211：重心电机支架；22：第一挡板；23：第二挡板；24：重心丝杠；25：重心丝杠滑块；251：重心丝杠螺母；252：直线轴承；26：导向杆；27：配重块；3：自动充电装置；31：充电电机；311：充电电机支架；32：支撑板；33：挡板；34：充电丝杠；35：充电丝杠滑块；351：充电丝杠螺母；36：传动杆；37：电刷连接板；371：绝缘层；372：电刷正极；373：电刷负极；38：导轨；381：导轨滑块；39：充电桩；4：碰撞防护装置；41：防护外壳；411：固定架；42：第一旋转轴；43：第二旋转轴；44：交错轴座；45：限位弹簧；451：限位块；46：安装板；461：安装孔；47：霍尔传感器；48：旋转轴承；481：旋转轴承座；5：限位开关；61：磁体；62：霍尔接近开关；7：联轴器；8：角接触轴承；81：孔用弹性挡圈；9：机器人本体；91：外壳；92：激光雷达；93：照明灯；94：气味传感器；95：云台模块；951：摄像头；96：定位模块；97：对讲模块。具体实施方式为使本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能安防机器人，其特征在于：包括模块化移动底盘(1)和安装在所述模块化移动底盘(1)上的机器人本体(9)；所述机器人本体(9)上安装有定位模块(96)、避障模块、云台模块(95)和自动充电装置(3)；所述定位模块(96)用于确定机器人位置；所述避障模块用于使机器人避开行进路上的障碍物；所述云台模块(95)包括云台和安装在所述云台上的摄像头(951)，用于拍摄机器人周围的图像信息；所述自动充电装置(3)与充电桩(39)相互配合，用于实现机器人自动充电；所述定位模块(96)、避障模块、云台模块(95)和自动充电装置(3)均与控制系统电联接。

【技术特征摘要】
1.一种智能安防机器人，其特征在于：包括模块化移动底盘(1)和安装在所述模块化移动底盘(1)上的机器人本体(9)；所述机器人本体(9)上安装有定位模块(96)、避障模块、云台模块(95)和自动充电装置(3)；所述定位模块(96)用于确定机器人位置；所述避障模块用于使机器人避开行进路上的障碍物；所述云台模块(95)包括云台和安装在所述云台上的摄像头(951)，用于拍摄机器人周围的图像信息；所述自动充电装置(3)与充电桩(39)相互配合，用于实现机器人自动充电；所述定位模块(96)、避障模块、云台模块(95)和自动充电装置(3)均与控制系统电联接。2.根据权利要求1所述的智能安防机器人，其特征在于：还包括气体采集分析模块、声光报警模块、对讲模块(97)和信号收发模块；所述气体采集分析模块用于采集机器人周围气体并分析成分；所述声光报警模块包括播放器和照明灯(93)，用于发出报警信号；所述对讲模块(97)包括扬声器，用于实现对讲功能；所述信号收发模块用于接收并发送信息；所述气体采集分析模块、声光报警模块、对讲模块(97)和信号收发模块均与所述控制系统电联接。3.根据权利要求1或2所述的智能安防机器人，其特征在于：所述机器人本体(9)内部采用层式结构安装，相邻两层之间设有装配板，所述装配板之间用立柱固定。4.根据权利要求3所述的智能安防机器人，其特征在于：所述模块化移动底盘(1)包括底板(11)、万向轮(15)、两个驱动轮(12)和两个驱动模块(13)；每个所述驱动模块(13)对应设置至少一个减震模块(14)，其中，所述减震模块(14)的一端穿过所述底板(11)与相对应的所述驱动模块(13)的一端连接，该驱动模块(13)另一端与所述底板(11)铰接；每个所述驱动模块(13)均包括用于驱动所述驱动轮(12)的驱动电机(131)；两个所述驱动轮(12)同轴间隔设置，所述万向轮(15)设置在两个所述驱动轮(12)的前侧。5.根据权利要求4所述的智能安防机器人，其特征在于：所述驱动模块(13)通过铰接轴与所述底板(11)铰接，所述铰接轴通过两个轴承固定在所述底板上。6.根据权利要求3所述的智能安防机器人，其特征在于：还包括安装在所述装配板上或所述模块化移动底盘(1)上的重心调节装置(2)；所述重心调节装置(2)包括重心电机(21)、第一挡板(22)、第二挡板(23)、重心丝杠(24)、重心丝杠滑块(25)、导向杆(26)和配重块(27)；所述重心丝杠(24)的一端穿过所述第一挡板(22)与所述重心电机(21)的输出轴连接，另一端与所述第二挡板(23)连接，所述重心丝杠(24)能够相对所述第一挡板(22)和第二挡板(23)转动；所述导向...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩震峰，董冲，高强，李名扬，李亮，张晓敏，李苏旺，俞忠达，
申请(专利权)人：哈尔滨工大特种机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23