The present invention is a mechanism consists of twelve axis geometry construction and can follow the manipulation of spherical coordinate motion, still inherited two years ago (case were Certificate No. US8579714B2/ Publication No. US20120083347A1 and No. US20150082934A1 open) twelve axis geometry, the twelve shaft torque to through the four groups of parallel and series arc rod group integration output, but the definition of the two case of the two groups before a group of tetrahedral geometry, split into two end frame structure of two independent geometric arc each constructed, another group of geometric tetrahedron structure, the original geometric definition. Compared with the original single tetrahedron geometry, geometric curved two independent constraints reduce ties, can expand the space of movement mechanism, if the end frame and end frame bearing seat placement, it can increase the payload capacity mechanism, can be applied to complex multi axis machining center or multiple element detection should be in bed and robot off the shoulder knot or hip.
【技术实现步骤摘要】
十二轴球坐标运动机构
本专利技术是一种机构由十二轴几何构建且可依循球坐标运动操控,可应用于多轴复合加工中心机或多次元检测量床,亦可应于机械人的肩关结或髋关结。
技术介绍
本案乃参考本案申请人之二件前案,第一前案已领取USPTO所核发的专利技术专利证书(证书号US8579714B2/公开号US20120083347A1)及第二前案(公开号US20150082934A1)则已经取得USPTO的核准领证通知。本案承袭二件前案之十二轴几何构型,使此十二轴扭力得以经由四组弧杆组并联且串联整合输出,但如何避免十二轴机构互相干涉与奇异现象是一重要课题,所以本案参考第一前案所提示的各种奇异现象与其因应的几何限制。而本案也沿用第二前案之二型基本环轨设定,综合二件前案,本案可再区分为四型环轨设定。第二前案「至少一组」终端弧杆组,于本案则特别更新为「至多二组」曲柄组。关于本案之新增特征,乃将二件前案所定义之二组几何四面体结构之其中一组,拆分为各自独立的二几何弧形所各自构建成的二端框结构,另一组几何四面体结构,本案保留原几何定义。相较原单一几何四面体,各自独立的二几何弧形减少约束牵绊,可扩大机构运动空间,若端框结构再加安置端框承载座,则可增加机构酬载量,故此新增特征将可更大幅扩增十二轴球坐标运动机构之应用领域。
技术实现思路
有鉴于上述问题,本专利技术提供一种机构由十二轴几何构建且可依循球坐标运动操控,可应用于多轴复合加工中心机或多次元检测量床,亦可应于机械人的肩关结或髋关结。本专利技术提供一种十二轴机构,包含:一组基框组,二组端框组,四组弧杆组,及至多二组曲柄组。基框组包含由数个弧 ...
【技术保护点】
一种机构由十二轴几何构建且可依循球坐标运动操控,包含:一组基框组,该基框组包含由数个弧框组成之一基框结构及安装于该基框结构之四基框转动模块,该基框结构上具有四端角可定义一基框几何四面体,界定该四基框转动模块的输出轴线分别与该基框几何四面体的四角心线重合,且此四角心线向心交会于基框结构中心,其中任二基框转动模块输出轴线间之夹角皆大于75度且小于150度;二组端框组,每组端框组包含一端框结构及安装于该端框结构之二端框转动模块,该端框结构上具有二端角可定义一端框几何弧形,界定该二端框转动模块的输出轴线分别与该端框几何弧形的二角心线角心线重合,且此二角心线向心交会于基框结构中心,以使该端框组环轨同心绕转,其中每组端框组之端框转动模块的二输出轴线间之夹角皆大于75度且小于150度;四组弧杆组,每组弧杆组包括一基接弧杆、一端接弧杆及一弧杆转动模块,该基接弧杆之一端与该端接弧杆之一端以该弧杆转动模块轴接,该基接弧杆之另一端与一基框转动模块轴接,该端接弧杆之另一端与一端框转动模块轴结,且弧杆转动模块的输出轴线常态指向该基框中心,以使该弧杆组环轨同心绕转于该基框结构与该二端框结构之间,其中任二基框转动模 ...
【技术特征摘要】
2016.01.15 TW 105101295;2016.12.23 TW 1051430851.一种机构由十二轴几何构建且可依循球坐标运动操控,包含:一组基框组,该基框组包含由数个弧框组成之一基框结构及安装于该基框结构之四基框转动模块,该基框结构上具有四端角可定义一基框几何四面体,界定该四基框转动模块的输出轴线分别与该基框几何四面体的四角心线重合,且此四角心线向心交会于基框结构中心,其中任二基框转动模块输出轴线间之夹角皆大于75度且小于150度;二组端框组,每组端框组包含一端框结构及安装于该端框结构之二端框转动模块,该端框结构上具有二端角可定义一端框几何弧形,界定该二端框转动模块的输出轴线分别与该端框几何弧形的二角心线角心线重合,且此二角心线向心交会于基框结构中心,以使该端框组环轨同心绕转,其中每组端框组之端框转动模块的二输出轴线间之夹角皆大于75度且小于150度;四组弧杆组,每组弧杆组包括一基接弧杆、一端接弧杆及一弧杆转动模块,该基接弧杆之一端与该端接弧杆之一端以该弧杆转动模块轴接,该基接弧杆之另一端与一基框转动模块轴接,该端接弧杆之另一端与一端框转动模块轴结,且弧杆转动模块的输出轴线常态指向该基框中心,以使该弧杆组环轨同心绕转于该基框结构与该二端框结构之间,其中任二基框转动模块输出轴线间之夹角小于或等于相对应之二基接弧杆弧长之和,其中任一端框之二端框转动模块输出轴线间之夹角小于或等于相对应之二端接弧杆的弧长之和;及至多二组曲柄组,每组曲柄组包含一弧形曲柄及一曲柄转动模块,该弧形曲柄一端固装一延伸杆相对于基框结构之反侧向心延伸,该弧形曲柄之另一端与基接弧杆共轴套装于一基框转动模块,以使该弧形曲柄可环轨同心绕转,该曲柄转动模块与该基框转动模块共轴套装,该曲柄转动模块可适时驱动该弧形曲柄以回避基框结构与任一基接弧杆可能干涉,其中该弧形曲柄的弧长小于或等于90度。2.如权利要求1所述的机构,其中每组端框组可加安置一端框承载座于该端框结构之端接弧杆反向端侧,以装设一酬载物。3.如权利要求1所述的机构,每组曲柄组可加安置一曲柄承载座于该弧形曲柄之延伸杆相对于基框结构反向端侧,以装设一酬载物。4.如权利要求1所述的机构转动模块,其中该基框转动模块为扭力输出器、角度检知器、轴芯与轴承所组合或三者之一,该端框转动模块...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。