一种具有自动调节功能的移动机器人制造技术

本申请提供了一种具有自动调节功能的移动机器人，所述的移动机器人包括一载物模块、位于作物模块下侧的底盘、设于所述的载物模块与所述的底盘之间的至少三个电动推杆，所述的电动推杆的上端可转动的连接至所述的载物模块的底部，所述的电动推杆的上端可转动的连接至所述的底盘的上表面。本申请的一种具有自动调节功能的移动机器人，可以弥补机器人对接精度不够的问题，消除由于地面不平导致机器人与设备对接传输货物时，机器人上轨道与设备上轨道存在空间6个方向的偏差。移动机器人上安装视觉传感器(识别模块)，通过视觉传感器识别二维码而得到移动机器人执行机构与产线端执行机构之间的相对偏差。

A mobile robot with automatic adjustment function

【技术实现步骤摘要】
一种具有自动调节功能的移动机器人
本申请涉及一种具有自动调节功能的移动机器人。
技术介绍
移动机器人具有自主运送货物的功能。为了提高移动机器人与其他自动化设备的配合度，以便实现能够自动装卸货，一般会在移动机器人上安装滚筒传输、同步带传输、链条传输等执行机构。但这些执行机构一般被固连在移动机器人上，当移动机器人到达不同自动化设备处接货时，不同自动化设备的传输机构高度会有差异，自动化设备前的地面平整度不同，移动机器人车轮与地面接触位置不同，最终会使移动机器人上传输轨道与自动化设备上传输轨道的高度和角度不同，两者之间存在一定偏差。位置和偏角的误差会使传输货物时增加震动，并存在摔料的风险。为了解决这个问题，将移动机器人上的传输执行机构下增加可以调整执行机构位置和角度的模块，和用于识别执行机构和设备端相对偏差的识别模块，移动机器人和自动化设备进行对接传料前先进行调整，从而消除由于自动化设备、地面平整度等造成的两者轨道的偏差。现阶段，移动机器人上的滚筒传输、皮带传输等传输机构一般都是固定高度、角度的，有一些厂家做出了可升降的传输机构，以满足不同高度自动化设备对接的要求。但是还没有能够同时调整位置(除了高度误差外，还包括横向偏移误差、深度偏移误差，即空间中绕xyz三轴的平移的误差)和角度(包括空间中绕xyz三轴的旋转误差)的传输机构。现有技术只是调整两条传输轨道的高度误差，而没有调整空间中剩余的5个方向上的位姿误差。
技术实现思路
本申请要解决的技术问题是提供一种具有自动调节功能的移动机器人。为了解决上述技术问题，本申请提供了一种具有自动调节功能的移动机器人，所述的移动机器人包括一载物模块、位于载物模块下侧的底盘、设于所述的载物模块与所述的底盘之间的至少三个电动推杆，所述的电动推杆的上端可转动的连接至所述的载物模块的底部，所述的电动推杆的下端可转动的连接至所述的底盘的上表面。优选地，所述的电动推杆的上下两端分别通过一十字轴万向节可转动的连接至所述的载物模块的底部和底盘的上表面。优选地，所述的载物模块上还安装有一视觉传感器，所述的视觉传感器用于拍摄设备上的二维码照片，得到视觉传感器相对二维码照片的位置偏差和角度偏差。优选地，所述的移动机器人还包括一控制模块，所述的控制模块用于根据所述的视觉传感器相对二维码照片的位置偏差和角度偏差，得到消除位置偏差和角度偏差需要电动推杆的伸出长度，并控制所述的电动推杆伸缩到所述的伸出长度，消除误差。优选地，所述的视觉传感器还用于当所述的控制模块完成消除误差后，再次拍摄所述的二维码照片，确认视觉传感器相对二维码照片的位置偏差和角度偏差达到设定范围内。优选地，所述的移动机器人上设置有用于传输货物的第一传输机构，所述的设备上设置有用于传输货物的第二传输机构，当所述的视觉传感器相对二维码照片的位置偏差和角度偏差达到设定范围内时，所述的第一传输机构与第二传输机构完成对接。优选地，所述的电动推杆包括，推杆本体、可滑动地套设在所述的推杆本体上的导套、安装在所述的导套上的用于驱动所述的推杆本体在所述的导套内滑动的推动电机，所述的推杆本体的上端部通过十字轴万向节可转动的连接至所述的载物模块的底部，所述的导套的下端部通过十字轴万向节可转动的连接至所述的底盘的上表面。优选地，所述的移动机器人的电动推杆的数量为四个。本申请的一种具有自动调节功能的移动机器人，可以弥补机器人对接精度不够的问题，消除由于地面不平导致机器人与设备对接传输货物时，机器人上轨道与设备上轨道存在空间6个方向的偏差。移动机器人上安装视觉传感器(识别模块)，通过视觉传感器识别二维码而得到移动机器人执行机构与产线端执行机构之间的相对偏差。参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本申请的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。附图说明在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本申请公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本申请的理解，并不是具体限定本申请各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本申请的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本申请。在附图中：图1是本申请的移动机器人的结构示意图；图2是本申请的移动机器人的部分结构示意图；图3是本申请的设备的结构示意图；图4是本申请的设备的局部放大图；图5是视觉传感器的结构示意图；图6是本申请的照片的结构示意图。其中：1、载物模块；11、第一传输机构；12、载物平台；2、视觉传感器；3、电动推杆；4、控制模块；5、底盘；6、设备；61、第二传输机构；7、二维码照片。具体实施方式下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1和2所示，本申请提供了一种具有自动调节功能的移动机器人，所述的移动机器人包括一载物模块1、位于载物模块下侧的底盘5、设于所述的载物模块1与所述的底盘5之间的至少三个电动推杆3，所述的电动推杆3的上端可转动的连接至所述的载物模块1的底部，所述的电动推杆3的下端可转动的连接至所述的底盘5的上表面。所述的电动推杆3包括，推杆本体、可滑动地套设在所述的推杆本体上的导套、安装在所述的导套上的用于驱动所述的推杆本体在所述的导套内滑动的推动电机，所述的推杆本体的上端部通过十字轴万向节可转动的连接至所述的载物模块1的底部，所述的导套的下端部通过十字轴万向节可转动的连接至所述的底盘5的上表面。优选地，所述的移动机器人的电动推杆3的数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有自动调节功能的移动机器人，其特征在于，所述的移动机器人包括一载物模块、位于载物模块下侧的底盘、设于所述的载物模块与所述的底盘之间的至少三个电动推杆，所述的电动推杆的上端可转动的连接至所述的载物模块的底部，所述的电动推杆的下端可转动的连接至所述的底盘的上表面。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有自动调节功能的移动机器人，其特征在于，所述的移动机器人包括一载物模块、位于载物模块下侧的底盘、设于所述的载物模块与所述的底盘之间的至少三个电动推杆，所述的电动推杆的上端可转动的连接至所述的载物模块的底部，所述的电动推杆的下端可转动的连接至所述的底盘的上表面。


2.如权利要求1所述的具有自动调节功能的移动机器人，其特征在于，所述的电动推杆的上下两端分别通过一十字轴万向节可转动的连接至所述的载物模块的底部和底盘的上表面。


3.如权利要求1所述的具有自动调节功能的移动机器人，其特征在于，所述的载物模块上还安装有一视觉传感器，所述的视觉传感器用于拍摄设备上的二维码照片，得到视觉传感器相对二维码照片的位置偏差和角度偏差。


4.如权利要求3所述的具有自动调节功能的移动机器人，其特征在于，所述的移动机器人还包括一控制模块，所述的控制模块用于根据所述的视觉传感器相对二维码照片的位置偏差和角度偏差，得到消除位置偏差和角度偏差需要电动推杆的伸出长度，并控制所述的电动推杆伸缩到所述的伸出长度，消除误差。


5....

【专利技术属性】
技术研发人员：赵俊伟，
申请(专利权)人：苏州元谋智能机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32