数据处理方法、装置及系统制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】数据处理方法、装置及系统
本申请实施例涉及计算机
，尤其是涉及数据处理方法、装置及系统。
技术介绍
随着计算机技术的发展，利用图像金字塔进行数据处理，在很多
都得到了广泛应用，尤其是视觉跟踪等领域。目前，在利用图像金字塔进行数据处理时，数据处理过程通常是：读取模块从外部存储器读取图像金字塔一层的待处理数据，计算模块根据该层的待处理数据计算该层的处理结果，读取模块和计算模块不断重复上述过程，直至完成整个数据处理过程。然而，上述数据处理过程通常耗时较长，导致实时性较差。
技术实现思路
本申请实施例解决的技术问题在于提供了一种数据处理方法、装置及系统，对数据处理过程进行优化，从而减少耗时以提高实时性。为此，本申请解决技术问题的技术方案是：本申请提供了一种数据处理方法，包括：从第一存储单元读取一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据到第二存储单元；根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据计算当前层的处理结果；在计算所述当前层的处理结果时，从第一存储单元开始读取所述图像金字塔的下一层的待处理数据。可选的，根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据计算当前层的处理结果，包括：根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据，通过多次迭代过程计算当前层的处理结果。可选的，从第一存储单元读取一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据到第二存储单元，包括：从第一存储单元一次性读取一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据到第二处理单元；所述一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据包括：所述一个或多个图像金字塔的当前层中，各次迭代过程中所使用的数据。可选的，通过多...
【技术保护点】
一种数据处理方法，其特征在于，包括：从第一存储单元读取一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据到第二存储单元；根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据计算当前层的处理结果；在计算所述当前层的处理结果时，从第一存储单元开始读取所述图像金字塔的下一层的待处理数据。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：从第一存储单元读取一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据到第二存储单元；根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据计算当前层的处理结果；在计算所述当前层的处理结果时，从第一存储单元开始读取所述图像金字塔的下一层的待处理数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据计算当前层的处理结果，包括：根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据，通过多次迭代过程计算当前层的处理结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从第一存储单元读取一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据到第二存储单元，包括：从第一存储单元一次性读取一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据到第二处理单元；所述一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据包括：所述一个或多个图像金字塔的当前层中，各次迭代过程中所使用的数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过多次迭代过程计算当前层的处理结果，包括：完成读取当前层的待处理数据之前，开始通过多次迭代过程计算当前层的处理结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或多个图像金字塔包括第一图像金字塔和第二图像金字塔；从第一存储单元开始读取所述图像金字塔的下一层的待处理数据，包括：从第一存储单元开始读取所述第一图像金字塔的下一层的待处理数据；所述方法还包括：在计算所述当前层的处理结果之后，根据所述处理结果，从第一存储单元开始读取所述第二图像金字塔的下一层的待处理数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，下一层的待处理数据包括所述第一图像金字塔在下一层的第一跟踪窗口内的数据，和所述第二图像金字塔在下一层的第二跟踪窗口内的数据，下一层的第二跟踪窗口的位置根据当前层的处理结果确定。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一图像金字塔包括第一图像的第一原始金字塔，所述第二图像金字塔包括第二图像的第二原始金字塔；任一层的待处理数据包括：所述第一原始金字塔在该层的第一跟踪窗口内的数据，以及所述第二原始金字塔在该层的第二跟踪窗口内的数据，该层的第一跟踪窗口的位置根据跟踪点在所述第一原始金字塔的该层数据中的位置确定，该层的第二跟踪窗口的位置根据该层的上一层的处理结果确定；根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据计算当前层的处理结果，包括：根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据，以及所述第一图像的当前级的梯度数据，计算当前层的处理结果。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一图像还具有梯度金字塔；所述方法还包括：从第一存储单元读取所述梯度金字塔在当前层的第一跟踪窗口内的数据到第二存储单元；所述第一图像的当前级的梯度数据包括：存储在第二存储单元的、所述梯度金字塔在当前层的第一跟踪窗口内的数据。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据存储在所述第二存储单元的、所述第一原始金字塔在当前层的第一跟踪窗口内的数据，计算所述第一图像的当前级的梯度数据。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，任一层的第二跟踪窗口内的数据包括：所述第二原始金字塔在该层中，各次迭代过程中所使用的数据。11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，任一层的处理结果包括：所述跟踪点在该层的偏移修正和该层的下一层的预测偏移。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述跟踪点在最低层的偏移修正和预测偏移获得所述跟踪点从第一图像到第二图像的位置偏移。13.一种数据处理方法，其特征在于，包括：从第一存储单元读取一个或多个图像金字塔的一层或多层的待处理数据到第二存储单元；在读取其中一个图像金字塔的当前层的待处理数据时，从所述第一存储单元一次性读取到所述第二存储单元；在从第一存储单元完成读取所述其中一个图像金字塔的当前层的待处理数据之前，根据存储在第二存储单元的一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据开始计算当前层的处理结果。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，根据存储在第二存储单元的一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据开始计算当前层的处理结果，包括：根据存储在第二存储单元的一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据，开始通过多次迭代过程计算当前层的处理结果。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述其中一个图像金字塔的当前层的待处理数据包括：所述其中一个图像金字塔的当前层中，各次迭代过程中所使用的数据。16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，从第一存储单元读取一个或多个图像金字塔中的一层或多层的待处理数据到第二存储单元，包括：从金字塔的最高层到最低层，从第一存储单元读取一个或多个图像金字塔中的一层或多层的待处理数据到第二存储单元。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：计算当前层的处理结果时，从第一存储单元开始读取所述一个或多个图像金字塔的下一层的待处理数据。18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述其中一个图像金字塔的当前层的待处理数据包括：所述其中一个图像金字塔的当前层的跟踪窗口内的数据，所述跟踪窗口的位置根据上一层的处理结果确定。19.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述一个或多个图像金字塔包括：第一图像的第一原始金字塔，以及第二图像的第二原始金字塔；任一层的待处理数据包括：所述第一原始金字塔在该层的第一跟踪窗口内的数据，以及所述第二原始金字塔在该层的第二跟踪窗口内的数据，该层的第一跟踪窗口的位置根据跟踪点在所述第一原始金字塔的该层数据中的位置确定，该层的第二跟踪窗口的位置根据该层的上一层的处理结果确定；根据存储在第二存储单元的一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据开始计算当前层的处理结果，包括：根据存储在第二存储单元的所述第一原始图像金字塔和所述第二原始金字塔的当前层的待处理数据，以及所述第一图像的当前级的梯度数据，开始计算当前层的处理结果。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一图像还具有梯度金字塔；所述方法还包括：从第一存储单元读取所述梯度金字塔在当前层的第一跟踪窗口内的数据到第二存储单元；所述第一图像的当前级的梯度数据包括：存储在第二存储单元的、所述梯度金字塔在当前层的第一跟踪窗口内的数据。21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据存储在所述第二存储单元的、所述第一原始金字塔在当前层的第一跟踪窗口内的数据，计算所述第一图像的当前级的梯度数据。22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，任一层的第二跟踪窗口内的数据包括：所述第二原始金字塔在该层中，各次迭代过程中所使用的数据，所述其中一个图像金字塔包括：所述第二原始金字塔；在从第一存储单元完成读取所述其中一个图像金字塔的当前层的待处理数据之前，根据存储在第二存储单元的一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据开始计算当前层的处理结果，包括：在从第一存储单元完成读取所述第二原始金字塔的当前层的待处理数据之前，根据存储在第二存储单元的第一原始金字塔和第二原始金字塔在当前层的待处理数据，开始通过多次循环过程计算当前层的处理结果。23.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，任一层的处理结果包括：所述跟踪点在该层的偏移修正和该层的下一层的预测偏移。24.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述跟踪点在最低层的偏移修正和预测偏移获得所述跟踪点从第一图像到第二图像的位置偏移。25.一种数据处理方法，其特征在于，包括：从第一存储单元一次性读取一个或多个图像金字塔顶端的一层或多层的整层数据到第二存储单元；根据存储在第二存储单元的每层的待处理数据，计算每层的处理结果；依次从第一存储单元读取并处理所述图像金字塔的剩余每层的待处理数据。26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，根据存储在第二存储单元的每层的待处理数据，计算每层的处理结果，包括：从金字塔的最高层开始，按照逐层递减的顺序，依次根据存储在第二存储单元的每层的待处理数据计算每层的处理结果。27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，其中一个图像金字塔的当前层的待处理数据包括：所述其中一个图像金字塔的当前层的跟踪窗口内的数据，当前层的跟踪窗口的位置根据上一层的处理结果确定。28.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，根据存储在第二存储单元的每层的待处理数据，计算每层的处理结果，包括：根据存储在第二存储单元的每层的待处理数据，通过多次迭代过程计算每层的处理结果。29.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，在从第一存储单元完成读取其中一个图像金字塔的当前层的整层数据之前，根据存储在第二存储单元的当前层的待处理数据开始计算当前层的处理结果。30.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述图像金字塔包括：第一图像的第一原始金字塔，以及第二图像的第二原始金字塔；任一层的待处理数据包括：所述第一原始金字塔在该层的第一跟踪窗口内的数据，以及所述第二原始金字塔在该层的第二跟踪窗口内的数据，该层的第一跟踪窗口的位置根据跟踪点在所述第一原始金字塔的该层数据中的位置确定，该层的第二跟踪窗口的位置根据该层的上一层的处理结果确定；根据存储在第二存储单元的每层的待处理数据，计算每层的处理结果，包括：根据存储在第二存储单元的每层的待处理数据，以及所述第一图像的每层的梯度数据，计算每层的处理结果。31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第一图像还具有梯度金字塔；所述方法还包括：从第一存储单元读取所述梯度金字塔在每层的第一跟踪窗口内的数据到第二存储单元；所述第一图像的每层的梯度数据包括：存储在第二存储单元的、所述梯度金字塔在每层的第一跟踪窗口内的数据。32.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据存储在所述第二存储单元的、所述第一原始金字塔在每层的第一跟踪窗口内的数据，计算所述第一图像的每级的梯度数据。33.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，任一层的处理结果包括：所述跟踪点在该层的偏移修正和该层的下一层的预测偏移。34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述跟踪点在最低层的处理结果获得所述跟踪点从第一图像到第二图像的位置偏移。35.一种视觉跟踪方法，其特征在于，用于获得第一跟踪点从第一图像到第二图像的位置偏移；所述第一图像具有第一原始金字塔，所述第二图像具有第二原始金字塔；所述方法包括：从金字塔的最高层到最低层，从第一存储单元依次读取每层的窗口数据到第二存储单元；其中，任一层的窗口数据包括：所述第一原始金字塔在该层的第一跟踪窗口内的数据、以及所述第二原始金字塔在该层的第二跟踪窗口内的数据，所述在该层的第二跟踪窗口内的数据包括所述第二原始金字塔的该层中，用于迭代计算所述第一跟踪点在该层的偏移修正和该层的下一层的预测偏移的全部数据；从金字塔的最高层到最低层，根据存储在第二存储单元的每层的窗口数据，以及所述第一图像的每级的梯度信息，通过多次迭代过程计算所述第一跟踪点在该层的偏移修正和该层的下一层的预测偏移；根据所述第一跟踪点在最低层的预测偏移和偏移修正，获得所述第一跟踪点从第一图像到第二图像的位置偏移。36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，在根据存储在第二存储单元的该层的窗口数据计算该层的偏移修正和该层的下一层的预测偏移时，开始读取所述第一原始金字塔在该层的下一层的第一跟踪窗口内的数据。37.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，其中，任一次迭代过程包括：根据上一次迭代的结果或者初始迭代参数、所述第一原始金字塔在该层的第一跟踪窗口内的数据、以及所述第二原始金字塔在该层的该次迭代的第三跟踪窗口内的数据，计算该次迭代的结果，所述该次迭代的第三跟踪窗口的位置根据上一次迭代的结果或者初始迭代参数确定，k大于1。38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，完成读取所述第二原始金字塔在任一层的第二跟踪窗口内的数据之前，开始计算所述第一跟踪点在该层的偏移修正和该层的下一层的预测偏移。39.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述在该层的第二跟踪窗口内的数据包括：所述第二原始金字塔在该层中，各次迭代过程的第三跟踪窗口内的数据。40.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：读取一个或多个图像金字塔顶端的一层或多层的跟踪窗口内的数据时，还读取所述一个或多个图像金字塔顶端的一层或多层的其余数据；根据所述其余数据获得第二跟踪点从第一图像到第二图像的位置偏移；所述一个或多个图像金字塔包括：所述第一原始金字塔和所述第二原始金字塔中的一个或多个。41.根据权利要求35至40任一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像还具有梯度金字塔；所述方法还包括：从金字塔的最高层到最低层，从所述第一存储单元依次读取所述梯度金字塔在每层的第一跟踪窗口内的数据到第二存储单元；所述第一图像的每级的梯度数据包括：存储在第二存储单元的、所述梯度金字塔在每层的第一跟踪窗口内的数据。42.根据权利要求35至40任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据存储在所述第二存储单元的、所述第一原始金字塔在每层的第一跟踪窗口内的数据，计算所述第一图像的每级的梯度数据。43.根据权利要求35至40任一项所述的方法，其特征在于，任一层的第一跟踪窗口的位置，由所述第一跟踪点在所述第一原始金字塔的该层数据中的位置决定。44.根据权利要求35至40任一项所述的方法，其特征在于，任一层的第二跟踪窗口的位置，根据所述第一跟踪点在所述第一原始金字塔的该层数据中的位置、该层的预测偏移以及该层的空间倾斜度矩阵确定。45.一种数据处理装置，其特征在于，包括：读取模块和计算模块；所述读取模块用于，从第一存储单元读取一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据到第二存储单元；所述计算模块用于，根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据计算当前层的处理结果；其中，所述计算模块在计算所述当前层的处理结果时，所述读取模块从第一存储单元开始读取所述图像金字塔的下一层的待处理数据。46.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据计算当前层的处理结果时，所述计算模块具体用于，根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据，通过多次迭代过程计算当前层的处理结果。47.根据权利要求46所述的装置，其特征在于，从第一存储单元读取一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据到第二存储单元时，所述读取模块具体用于，从第一存储单元一次性读取一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据到第二处理单元；所述一个或多个图像金字塔的当前层的待处理数据包括：所述一个或多个图像金字塔的当前层中，各次迭代过程中所使用的数据。48.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，通过多次迭代过程计算当前层的处理结果时，所述计算模块具体用于，在所述读取模块完成读取当前层的待处理数据之前，开始通过多次迭代过程计算当前层的处理结果。49.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述一个或多个图像金字塔包括第一图像金字塔和第二图像金字塔；从第一存储单元开始读取所述图像金字塔的下一层的待处理数据时，所述读取模块具体用于，从第一存储单元开始读取所述第一图像金字塔的下一层的待处理数据；所述读取模块还用于，在所述计算模块计算所述当前层的处理结果之后，根据所述处理结果，从第一存储单元开始读取所述第二图像金字塔的下一层的待处理数据。50.根据权利要求49所述的装置，其特征在于，下一层的待处理数据包括所述第一图像金字塔在下一层的第一跟踪窗口内的数据，和所述第二图像金字塔在下一层的第二跟踪窗口内的数据，下一层的第二跟踪窗口的位置根据当前层的处理结果确定。51.根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述第一图像金字塔包括第一图像的第一原始金字塔，所述第二图像金字塔包括第二图像的第二原始金字塔；任一层的待处理数据包括：所述第一原始金字塔在该层的第一跟踪窗口内的数据，以及所述第二原始金字塔在该层的第二跟踪窗口内的数据，该层的第一跟踪窗口的位置根据跟踪点在所述第一原始金字塔的该层数据中的位置确定，该层的第二跟踪窗口的位置根据该层的上一层的处理结果确定；根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据计算当前层的处理结果时，所述计算模块具体用于，根据存储在第二存储单元的所述当前层的待处理数据，以及所述第一图像的当前级的梯度数据，计算当前层的处理结果。52.根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述第一图像还具有梯度金字塔；所述读取模块还用于，从第一存储单元读取所述梯度金字塔在当前层的第一跟踪窗口内的数据到第二存储单元；所述第一图像的当前级的梯度数据包括：存储在第二存储单元的、所述梯度金字塔在当前层的第一跟踪窗口内的数据。53.根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于，根据存储在所述第二存储单元的、所述第一原始金字塔在当前层的第一跟踪窗口内的数据，计算所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：高明明，杨康，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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