一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略制造技术

本发明专利技术涉及一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略,首先建立的空间绳系机器人的轨道以及姿态动力系模型，然后对模型进行了变换与分析，根据轨道控制最少燃料的要求设计了最优二次型控制器，根据二次抓捕策略的要求，基于姿态模型建模不精确性，外界未知干扰等的影响，设计了强鲁棒性的准滑模控制器。

【技术实现步骤摘要】
一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略
本专利技术属于航天器控制技术研究领域，涉及一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略,该控制方法可应用于空间绳系机器人的二次抓捕中。
技术介绍
空间绳系机器人是一种通过系绳与操控飞行器连接，具有对一定运动范围失稳目标的多次抓捕能力，可重复使用的新型空间操控载荷。由于系绳的连接特性，空间绳系机器人可以在一次抓捕失败后方便的进行二次抓捕。而二次抓捕功能作为提高其工作成功率的重要功能之一，对抓捕任务的完成具有非常重要的作用。
技术实现思路
要解决的技术问题为了避免现有技术的不足之处，本专利技术提出一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略。技术方案一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略，其特征在于步骤如下：步骤1：空间绳系机器人开始逼近目标，在满足系统设定的抓捕条件且时进入步骤3；若不满足抓捕条件进入步骤2；步骤2：赋予控制系统回退过程的期望位置控制指令rd1和期望姿态控制指令σd1，空间绳系机器人在控制系统的作用下回退到安全距离，进入步骤1；步骤3：进行抓捕，并判断是否成功抓捕，若是，则抓捕成功，任务结束；若否，判断系绳的张力Fs是否满足Ls≤Fs，若本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略，其特征在于步骤如下：步骤1：空间绳系机器人开始逼近目标，在满足系统设定的抓捕条件

【技术特征摘要】
1.一种空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略，其特征在于步骤如下：步骤1：空间绳系机器人开始逼近目标，在满足系统设定的抓捕条件且时进入步骤3；若不满足抓捕条件进入步骤2；步骤2：赋予控制系统回退过程的期望位置控制指令rd1和期望姿态控制指令σd1，空间绳系机器人在控制系统的作用下回退到安全距离，进入步骤1；步骤3：进行抓捕，并判断是否成功抓捕，若是，则抓捕成功，任务结束；若否，判断系绳的张力Fs是否满足Ls≤Fs，若满足，则表示系绳张紧，进入步骤4；若不满足，则表示系绳松弛，进入步骤6；步骤4：系绳张紧表面空间绳系机器人卡死，赋予控制系统卡死情况下的期望位置控制指令rd2和姿态控制指令σd2，进入步骤5；步骤5：控制系统调节空间绳系机器人的位置与姿态，判断空间绳系机器人是否到达期望的位置rd2与姿态σd2，若是，进入步骤2；若否，则重复步骤5；步骤6：判断姿态角速度是否满足若满足，则表示空间绳系机器人失稳，赋予控制系统失稳情况下的期望角速度进入步骤7；若不满足，进入步骤2；步骤7：控制系统调节空间绳系机器人的姿态角速度，判断空间绳系机器人是否到达期望的角速度若是，进入步骤2；若否，则重复步骤7。2.一种完成权利要求1所述空间失稳非合作目标的二次抓捕控制策略的控制律，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄攀峰，刘习尧，孟中杰，张帆，张夷斋，刘正雄，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61